04。但是，车辆控制部5也可以将目标舵角直接输出到转向装置102，将目标速度直接输出到驱动装置103、制动装置104。关于第2实施方式的车辆控制部1002也同样地，也可以将目标舵角直接输出到转向装置102。
[0125](变形例6)在第I实施方式中，车辆控制部5在本车辆直行的情况下将TURNGAIN设定为I，在本车辆进行转弯的情况下，将TURNGAIN设定为1.2。但是，TURNGAIN的设定方法不仅仅限定于该方法。例如，也可以在本车辆的舵角低于5度的情况下，将TURNGAIN设定为I，在本车辆的舵角为5度以上且低于20度的情况下，使TURNGAIN线性地增加到I?1.2，在本车辆的舵角为20度以上的情况下，将TURNGAIN设定为1.2。第2实施方式的警报控制部1003也同样地，也可以在本车辆的舵角低于5度的情况下，将TURNGAIN设定为I，在本车辆的舵角为5度以上且低于20度的情况下，使TURNGAIN线性地增加到I?1.2，在本车辆的舵角为20度以上的情况下，将TURNGAIN设定为1.2。
[0126]另外，在上述的实施方式中，富余距离DIST设为STDDIST、BACKGAIN与TURNGAIN之积来计算，但也可以设为STDDIST、BACKGAIN与TURNGAIN之和来计算。
[0127](变形例7)在第2实施方式中，警报控制部1003在离冲撞预测部3计算出的预想冲撞位置有富余距离DIST的近前位置处设定警报位置，在本车辆到达警报位置时输出警报发生指令。但是，警报控制部1003输出警报发生指令的定时也可以通过富余距离DIST以外的方法来指定。例如，也可以计算本车辆到达预想冲撞位置的预想冲撞时刻，在离该预想冲撞时刻的规定时间之前输出警报发生指令。
[0128](变形例8)在上述的实施方式中，在冲撞预测部3计算预想冲撞位置时，假定为障碍物在恒定方向上直行来运算推测路径。但是，障碍物不一定限于在恒定方向上直行。例如，步行者有可能为了避开本车辆而改变行进方向，以恒定速度在相同方向上持续移动的可能性不高。因此，也可以预测步行者移动的范围而预测与本车辆的冲撞。
[0129]另外，步行者等障碍物有可能在开始步骤S215中的自动停车驾驶之后出现。冲撞预测部3也可以在步骤S209的处理之后也实时地判定本车辆是否冲撞到障碍物。在冲撞预测部3预测为本车辆冲撞到障碍物的情况下，控制装置10a也可以通过中断处理，返回到步骤S210的处理。
[0130]另外，在冲撞预测部3实时地进行与障碍物的冲撞预测、预想冲撞位置的计算、目标停止位置的计算的情况下，也可以使富余距离DIST根据当前的本车辆的移动方向而变化。当前的本车辆的移动方向利用从本车辆取得的排档位置、舵角、横摆率等信息来判定即可。例如，在本车辆的排档位置是“RUeverse，倒车档)”的情况下，也可以判定为本车辆正在后退。另外，例如在本车辆的排档位置不是“？(？&^]^，停车档)”、“N(Neutral，空挡)”、“RUeverse，倒车档)”中的任一个的情况下，也可以判定为本车辆正在前进。
[0131](变形例9)在第2实施方式中，控制装置10b不控制本车辆的速度，仅控制舵角，但关于舵角也可以不由控制装置10b控制。例如，也能够将本发明应用于为了使本车辆沿着目标路径行进而对行进方向、车速、转向方向、转向量进行声音提示那样的停车辅助装置。在这种情况下，在判定为接近于在目标路径上行进的本车辆的障碍物在规定时间后有可能冲撞到本车辆时，在离冲撞预想位置有根据正在前进、正在后退、正在直行、正在转弯而设定的富余距离的近前侧的位置处通知警报。或者也可以自动地实施制动来避免冲撞。
[0132](变形例10)在上述的实施方式中，在冲撞预测部3预测本车辆冲撞到障碍物并且本车辆的位置是减速开始位置时使警报控制部6生成警报发生指令。但是，使警报控制部6生成警报发生指令的定时不仅仅限定于在本车辆的位置是减速开始位置的时候。例如，控制装置10a和控制装置10b也可以在本车辆的位置即将到达减速开始位置之前使警报控制部6生成警报发生指令。
[0133]以上说明了的实施方式、变形例只不过是示例性的，只要不破坏发明的特征，本发明不限定于这些内容。另外，只要不破坏发明的特征，以上说明了的实施方式、变形例也可以进行组合来执行。
[0134]将以下的优先权基础申请的公开内容作为引用文并入本文中。
[0135]日本专利申请2013年第220248号(2013年10月23日申请)
[0136]符号说明
[0137]I周边环境识别部
[0138]2停车路径生成部
[0139]3冲撞预测部
[0140]4、1001本车移动方向判定部
[0141]5、1002车辆控制部
[0142]6、1003警报控制部
[0143]100a、10b 控制装置
[0144]400前进路径
[0145]401后退路径
[0146]410折返位置
[0147]411目标停车位置
[0148]431推测路径
[0149]432 交点
[0150]DIST富余距离。
【主权项】
1.一种自动停车控制装置，其特征在于， 以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式，进行转向控制与速度控制， 在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置， 基于根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离和所述冲撞位置，运算出在距所述冲撞位置有所述富余距离的近前位置处设定的所述目标路径上的停止位置， 以使本车辆在所运算出的所述停止位置处停止的方式进行速度控制。2.根据权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于， 所述冲撞位置是所述障碍物的预想行进路径与所述目标路径交叉的位置，进而是在所述本车辆与所述障碍物大约同时到达该冲撞位置时的位置。3.根据权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于， 根据对本车辆周围进行摄像而取得的图像来探测所述停车空间与所述障碍物。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自动停车控制装置，其特征在于， 所述目标路径包括使所述本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及从所述折返位置后退到所述停车空间的后退路径， 所述驾驶行为包括正在前进和正在后退， 所述后退路径上的所述停止位置与所述冲撞位置之间的所述富余距离大于所述前进路径上的所述停止位置与所述冲撞位置之间的所述富余距离。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的自动停车控制装置，其特征在于， 所述目标路径包括使所述本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及在从所述折返位置后退到所述停车空间的同时进行直行与转弯的后退路径， 所述驾驶行为包括正在直行和正在转弯， 将所述冲撞位置处于转弯路径上时的富余距离设定得比所述冲撞位置处于直行路径上时的富余距离大。6.一种停车辅助装置，其特征在于， 以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式进行转向控制， 在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置， 在到达所述目标路径上的比所述冲撞位置更靠近近前侧的位置、即到达根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离的近前侧的警报位置时输出警报。7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述冲撞位置是所述障碍物的预想行进路径与所述目标路径交叉的位置，进而是在所述本车辆与所述障碍物大约同时到达该冲撞位置时的位置。8.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于， 根据对本车辆周围进行摄像而取得的图像来探测所述停车空间与所述障碍物。9.根据权利要求6至8中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述目标路径包括使所述本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及从所述折返位置后退到所述停车空间的后退路径， 所述驾驶行为包括正在前进和正在后退， 所述后退路径上的所述停止位置与所述冲撞位置之间的所述富余距离大于所述前进路径上的所述停止位置与所述冲撞位置之间的所述富余距离。10.根据权利要求6至8中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述目标路径包括使所述本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及在从所述折返位置后退到所述停车空间的同时进行直行与转弯的后退路径， 所述驾驶行为包括正在直行和正在转弯， 将所述冲撞位置处于转弯路径上时的富余距离设定得比所述冲撞位置处于直行路径上时的富余距离大。
【专利摘要】自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式，进行转向控制与速度控制，在探测到接近于本车辆的障碍物时，运算本车辆与障碍物冲撞的冲撞位置，基于根据本车辆的驾驶行为而设定的富余距离和冲撞位置，运算在距冲撞位置有富余距离的近前位置处设定的目标路径上的停止位置，以使本车辆在所运算出的停止位置处停止的方式进行速度控制。
【IPC分类】B60R21/00, H04N5/232, G08G1/16
【公开号】CN105683000
【申请号】
【发明人】今井正人, 冈田隆, 坂田雅男
【申请人】歌乐株式会社
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2014年10月22日