的方法，生成与本车辆的周围环境有关的俯瞰图像。周边环境识别部I从该俯瞰图像中检测可停车空间。
[0046]图2的(a)是周边环境识别部I生成的与本车辆的周围环境有关的俯瞰图像的一个例子。在图2的(a)所例示的俯瞰图像300中，在本车辆301的右侧存在用停车网格线303划分并且设置有车挡304的3台相当量的并列停车用的停车空间。在3台相当量的停车空间中的左侧与右侧的停车空间中，分别存在停泊车辆302。在中央的停车空间中，不存在停泊车辆，能够停泊本车辆301。在本车辆301的左侧，存在5个塔式界标305，在本车辆301的前方左侧，存在接近本车辆301的步行者306。
[0047]周边环境识别部I针对俯瞰图像300使用公知的模式匹配方法等，检测停泊车辆302、停车网格线303、车挡304、塔式界标305、步行者306，取得与它们的位置有关的信息。例如，周边环境识别部I将停泊车辆302、塔式界标305分别识别为矩形312、矩形315，取得它们的角的坐标。另外，周边环境识别部I将停车网格线303、车挡304分别识别为线段313、线段314，取得其两端的坐标。进而，周边环境识别部I将步行者306识别为点316，取得其坐标。
[0048]另外，周边环境识别部I从多帧量的俯瞰图像中检测步行者306的移动方向，取得表示其移动方向的矢量318。在周边环境识别部I中，预先设定与本车辆301的形状有关的信息。例如，在周边环境识别部I中，预先设定表示本车辆301的矩形310的角的坐标。此外，在以下的说明中，有时将表示本车辆301的矩形310简记为本车辆310，将表示停泊车辆302的矩形312简记为停泊车辆312。
[0049]周边环境识别部I例如根据俯瞰图像，将被停车网格线303夹着的、被检测到车挡304并且比本车辆301大的区域检测为可停车空间317。停泊车辆312存在的停车空间由于车挡314被停泊车辆312遮挡，所以不被检测为可停车空间。在图2的(b)中，可停车空间317被检测为矩形的区域。周边环境识别部I计算该区域的角的位置信息。
[0050]当检测到可停车空间317时，控制装置10a通知司机能够切换成自动停车控制。例如，控制装置10a从声音发生装置105、显示装置106输出“能够自动停车。请停止。”这样的消息。当司机收到该通知而使本车辆301停止后，控制装置10a开始停车路径生成部2的处理。停车路径生成部2在周边环境识别部I检测到的可停车空间317中设定目标停车位置，运算从本车辆301停止的位置到目标停车位置的目标路径。以下，在开始停车驾驶时，将本车辆301停止的位置称为引导开始位置。
[0051]图3是示出在本车辆301停止于图2的(a)所示的位置的情况下停车路径生成部2设定的目标停车位置411和到该目标停车位置411的目标路径的图。停车路径生成部2将目标停车位置411设定于图2的(b)所示的可停车空间317的内侧。
[0052]另外，停车路径生成部2为了使本车辆310向后地停泊到目标停车位置411，设定折返位置410。停车路径生成部2将使本车辆310从本车辆310的引导开始位置前进到折返位置410的前进路径400以及使本车辆310从折返位置410后退到目标停车位置411的后退路径401设定为目标路径。
[0053]图3所示的前进路径400具有用于使本车辆310靠向左侧的转弯区间以及从引导开始位置直行到开始转弯的转弯开始位置421的直行区间。停车路径生成部2用直线表示直行区间的路径，将回旋曲线与圆弧组合来近似表示转弯区间的路径。回旋曲线表示在将本车辆310的速度设为恒定并且使本车辆310的舵角以恒定的角速度变化时本车辆描绘的轨迹。圆弧表示在将本车辆310的速度设为恒定并且将本车辆310的舵角固定为规定值(除本车辆直行的舵角之外)而驾驶时本车辆描绘的轨迹。
[0054]图3所示的后退路径401用将回旋曲线与圆弧组合而得到的曲线表示从折返位置410到目标停车位置411。后退路径401的终点被设定于本车辆310的后轮接触到车挡314的位置。
[0055]控制装置10a如果运算出前进路径400与后退路径401，则在规定时间后从声音发生装置105、显示装置106输出“请按下自动停车开始按钮。”这样的消息。当司机操作了自动停车按钮107后，控制装置10a开始冲撞预测部3的处理。冲撞预测部3判定在本车辆沿着前进路径400和后退路径401移动时是否与障碍物冲撞。冲撞预测部3根据周边环境识别部I检测到的移动体的移动方向、例如步行者306的移动方向，运算被推测为步行者306将通过的推测路径。
[0056]图4示出冲撞预测部3生成的步行者306的推测路径431的一个例子。推测路径431是在假定步行者306保持向矢量318所示的方向一直直行的情况下的推测路径。
[0057]冲撞预测部3计算前进路径400与推测路径431的交点432来作为本车辆301有可能冲撞到障碍物的位置。冲撞预测部3计算本车辆与步行者分别到达本车辆301的目标路径与步行者306的推测路径的交点432为止的时间，根据两者分别到达交点432时的位置关系判定本车辆301与步行者306是否发生冲撞。冲撞预测部3针对后退路径401也同样地计算与推测路径431的交点，计算本车辆301与步行者306到达该交点为止的时间，判定本车辆301与步行者306是否发生冲撞。冲撞预测部3将判定为本车辆301冲撞到障碍物的交点的位置作为预想冲撞位置而输出到车辆控制部5。
[0058]车辆控制部5在冲撞预测部3判定为本车辆301不与障碍物冲撞的情况下，即在预想冲撞位置未被输出的情况下，沿着停车路径生成部2生成的前进路径400与后退路径401引导本车辆301。车辆控制部5以使本车辆301沿着前进路径400和后退路径401移动的方式决定目标速度与目标舵角，将该目标舵角输出到转向装置102，并将目标速度输出到驱动装置103和制动装置104。
[0059]图5的(a)是示出在冲撞预测部3判定为在前进路径上本车辆301不与障碍物冲撞的情况下由车辆控制部5实施的目标速度控制的一个例子的图。图5的(a)的横轴表示沿着前进路径400的位置，纵轴表示该位置处的目标速度。横轴的左端是引导开始位置。车辆控制部5使目标速度从折返位置410的近前侧的减速开始位置起缓缓降低，使本车辆301在折返位置410停止。
[0060]车辆控制部5在冲撞预测部3判定为在前进路径上本车辆301与障碍物冲撞的情况下，在前进路径400上的离冲撞位置有富余距离DIST的近前位置处使本车辆301停止而避免与障碍物的冲撞。
[0061]图5的(b)是示出在冲撞预测部3判定为本车辆301与障碍物冲撞的情况下由车辆控制部5实施的目标速度控制的一个例子的图。图5的(b)的横轴表示沿着前进路径400的位置，纵轴表示该位置处的目标速度。图5的(b)的横轴的左端是引导开始位置。在图5的(b)中，降低本车辆301的目标速度，以使本车辆301在离与障碍物的预想冲撞位置有富余距离DIST的近前侧的目标停止位置处停止。
[0062]例如，如图6的(a)所示，在本车辆301沿着前进路径400向前方直行的情况即本车辆的移动方向是(前进、直行)的情况下，在预想在交点432处发生冲撞的情况下，如图6的(b)所示，降低本车辆301的目标速度，以使本车辆在离交点432有富余距离DIST的近前侧的前进路径400上的位置处停止。
[0063]富余距离DIST根据预想冲撞位置处的本车辆301的行进方向而变化，越是司机慎重地驾驶的状况，则设定得越大。即，越是司机慎重地驾驶的状况，则在相比预想冲撞位置越靠近近前侧的位置处停止。
[0064]例如，如图7的(a)所示，在本车辆301正在后退时，由于在本车辆301的后侧行走的步行者802有可能存在于死角，所以司机倾向于慎重地驾驶本车辆301。如图7的(b)所示，在本车辆301在预想冲撞位置处后退的情况下，与前进的情况相比，将富余距离DIST设定为更大的值，增大本车辆301与障碍物之间的距离，从而能够不让司机感觉到不适地使本车辆301停止。另外，本车辆301在远离步行者802的位置处停止，所以步行者802的安全性也提尚O
[0065]另外，例如如图8的(a)所示，在本车辆301进行转弯时，司机难以预测本车辆301的动作，所以倾向于慎重地驾驶本车辆301。因此，如图8的(b)所示，当本车辆301在预想冲撞位置处转弯的情况下，与直行的情况相比，将富余距离DIST设定为更大的值，增大本车辆301与障碍物之间的距离，从而能够不让司机感觉到不适地使本车辆301停止。另外，本车辆301在远离步行者902的位置处停止，所以步行者902的安全性也提高。
[0066]富余距离DIST例如利用以下的式(I)来计算。STDDIST是规定值，例如3m。BACKGAIN是在本车辆正在后退的情况下用于将富余距离DIST调整为大的值的增益。TURNGAIN是在本车辆进行转弯的情况下用于将富余距离DIST调整为大的值的增益。
[0067]DIST = STDDISTXBACKGAINX TURNGAIN (I)
[0068]关于BACKGAIN，例如在本车辆在预想冲撞位置处前进的情况下，设定为I，在本车辆在