路径以及在从折返位置后退到停车空间的同时进行直行与转弯的后退路径，驾驶行为是正在直行或者正在转弯。转弯路径上的富余距离设定得比直行路径上的富余距离大。因此，能够以与司机自己驾驶停车的时候相比没有不适感的方式使车辆在停止于障碍物的近前侧的停止位置处停止。
[0100](第2实施方式)
[0101]图11是本发明的第2实施方式的停车辅助装置的概略结构图。图11所示的控制装置10b未连接到驱动装置103和制动装置104，不控制本车辆的速度，仅控制舵角。即，在第2实施方式中，司机操作加速器、制动器来控制本车辆301的速度。另外，控制装置10b具备本车移动方向判定部1001、车辆控制部1002和警报控制部1003来代替本车移动方向判定部4、车辆控制部5、警报控制部6。此外，针对图11的结构中的具有与图1所示的结构相同的功能的部分，附加相同的符号而省略它们的说明。
[0102]本车移动方向判定部1001与第I实施方式的本车移动方向判定部4同样地，判定与障碍物冲撞时的本车的移动方向(正在前进还是正在后退、正在直行还是正在转弯)，对警报控制部1003输出判定结果。第2实施方式的控制装置10b不进行本车辆的速度控制，所以车辆控制部1002不计算富余距离。因此，本车移动方向判定部1001不将其判定结果发送到车辆控制部1002，在这一点上与第I实施方式的本车移动方向判定部4不同。
[0103]车辆控制部1002沿着由停车路径生成部2生成的路径运算目标舵角，将用于实现该目标舵角的目标转向转矩输出到转向装置102。
[0104]警报控制部1003与第I实施方式中的车辆控制部5同样地，根据本车辆的移动方向，使用式(I)来计算富余距离DIST。警报控制部1003在离冲撞预测部3计算出的预想冲撞位置有富余距离DIST的近前位置处设定警报位置。警报控制部1003在通过冲撞预测部3预测到本车辆与障碍物的冲撞的情况下，在本车辆到达警报位置时向声音发生装置105、显示装置106输出警报发生指令。
[0105]控制装置10b进行的处理在图9的步骤S209之前与第I实施方式的控制装置10a进行的处理相同。
[0106]但是，在第I实施方式中，在图9的步骤S208中，在操作了自动停车按钮107的情况下，优选用声音提示“开始自动行驶。在开始行驶后，如果进行方向盘、加速器、制动器的操作，则结束自动停车辅助处理”那样的消息。但是，第2实施方式是仅进行转向的自动驾驶，所以用声音通知“当踩下加速踏板后开始自动转向”的消息。作为该消息，优选进一步通知“在开始行驶后，如果进行方向盘的操作，则结束自动停车辅助处理”那样的消息。
[0107]图12是示出在控制装置10b执行图9的步骤S209的处理之后进行的处理的一个例子的流程图。针对图12所示的步骤、即各处理中的与图10所示的处理相同的处理，附加相同的符号而省略它们的说明。
[0108]在步骤S1215中，如果踩下了加速踏板，则控制装置10b开始半自动停车驾驶、SP停车辅助驾驶而使本车辆行驶。即，通过司机操作加速器与制动器而行驶的车辆的控制装置10b根据目标舵角来控制转向装置102。
[0109]如果更具体地说明，则如下所述。在第I实施方式的步骤S210中，控制装置10a根据在步骤S205中生成的目标路径、即前进路径和后退路径，运算目标舵角与目标速度，但在第2实施方式的半自动停车驾驶装置中，当在步骤1215中开始行驶后，例如，控制装置10b针对每个规定时间而计算本车位置并计算与目标路径的偏差，根据该偏差，以使得本车辆在目标路径上行驶的方式计算舵角。然后，控制装置10b将所计算出的舵角的指令送出到转向装置102。通过这样的控制，车辆沿着目标路径而从停车开始位置移动到停车结束位置。
[0110]在步骤S1217中，控制装置10b判定本车辆的位置是否为减速开始位置。如上所述，在第2实施方式中，实时地检测本车位置并计算与目标路径的偏差，所以判定所计算出的本车位置是否到达减速开始位置。控制装置10b在本车辆的位置是减速开始位置的情况下，使处理前进到图12的步骤S218，在本车辆的位置不是减速开始位置的情况下，使处理前进到步骤S1219。本车位置能够根据基于车速的移动距离和转向量来检测。
[0111]在步骤S1219中，控制装置10b判定所计算出的本车位置是否到达目标停止位置。当到达目标停止位置之后，通过声音进行“到达目标停止位置”那样的声音提示。
[0112]此外，关于减速开始位置和目标停止位置的检测，也可以根据从外部环境识别装置101取得的摄像图像而生成俯瞰图像，根据该俯瞰图像中的本车辆的当前位置，判定是否到达目标停止位置。
[0113]根据以上说明了的第2实施方式，能够得到以下的作用效果。
[0114](I)自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式进行转向控制，在探测到接近于本车辆的障碍物时，运算本车辆与障碍物冲撞的冲撞位置，在到达目标路径上的比冲撞位置更靠近近前侧的位置、即到达根据本车辆的驾驶行为而设定的富余距离的近前侧的警报位置时输出警报。因此，当在自动停车控制中预测到向障碍物的冲撞而使本车辆停止时，能够以不让司机感觉到不适的方式输出警报。
[0115](2)在控制装置10b中，冲撞位置是障碍物的预想行进路径与目标路径交叉的位置，进而是在本车辆与障碍物大约同时到达该冲撞位置时的位置。因此，能够在开始停车驾驶前预先检测有可能冲撞的障碍物，所以不需要在自动停车驾驶中检测接近于本车辆的障碍物。
[0116](3)根据用相机对本车辆周围进行摄像而取得的图像来探测停车空间与障碍物，所以与基于雷达等的障碍物探测装置相比，能够低成本地构成装置。
[0117](4)目标路径包括使本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及从折返位置后退到停车空间的后退路径，驾驶行为是正在前进或者正在后退。后退路径上的富余距离设定得比前进路径上的富余距离大。因此，能够以与司机自己驾驶停车的时候相比没有不适感的方式使车辆在停止于障碍物的近前侧的停止位置处停止。
[0118](5)目标路径包括使本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及在从折返位置后退到停车空间的同时进行直行与转弯的后退路径，驾驶行为是正在直行还是正在转弯。转弯路径上的富余距离设定得比直行路径上的富余距离大。因此，能够以与司机自己驾驶停车的时候相比没有不适感的方式使车辆在停止于障碍物的近前侧的停止位置处停止。
[0119]以上说明了的实施方式能够如下那样变形来实施。
[0120](变形例I)在上述的实施方式中，外部环境识别装置101设为4个车载相机，但也可以采用其他物品来构成。例如，也可以是利用毫米波、激光来计测与物体的距离的雷达、利用超声波来计测与存在于本车辆的周围的物体的距离的声纳等。在作为外部环境识别装置101而使用雷达、声纳的情况下，利用专用线等将所计测到的与物体的距离和与其方位有关的信息输出到控制装置10a即可。另外，在作为外部环境识别装置101而使用车载相机的情况下，其个数也不仅仅限定于4个。只要能够对本车辆的整个周围进行摄像，则也可以是I个以上的任意个数。
[0121](变形例2)在上述的实施方式中，作为本车辆的移动方向，本车移动方向判定部4检测与本车辆的前进、后退、直行、转弯有关的信息。但是，在作为本车辆的移动方向本车移动方向判定部4检测转弯的情况下，也可以对右转弯与左转弯相区分地进行检测。车辆控制部5也可以根据本车辆在预想冲撞位置处进行右转弯还是左转弯来变更TURNGAIN的值。例如，当在本车辆是右座驾驶的情况下本车辆进行左转弯时，司机难以视觉辨认本车辆的左侦腼周边。因此，车辆控制部5将左转弯时的TURNGAIN的值设定得比右转弯时的TURNGAIN的值大即可。另一方面，当在本车辆是左座驾驶的情况下本车辆进行右转弯时，车辆控制部5将右转弯时的TURNGAIN的值设定得比左转弯时的TURNGAIN的值大即可。
[0122](变形例3)在上述的实施方式中，以使进入了停车场的本车辆向后地进行停泊的情况为例说明了本发明的自动停车控制装置的动作。但是，本发明的自动停车控制装置在按其他条件来停泊本车辆的情况下，也能够采用同样的处理，以不让司机感觉到不适的方式使本车辆停止。例如，在进行一字型停车的情况、使本车辆向前地进行停泊的情况、使本车辆停泊在自己家的车库的等情况下，只要是能够设定停车路径的环境，则也能够引导本车辆。另外，在按其他条件来停泊本车辆的情况下，根据本车辆的行进方向来变更富余距离，从而也能够以不让司机感觉到不适的方式使本车辆停止。
[0123](变形例4)在上述的实施方式中，周边环境识别部I将停泊车辆302和塔式界标305识别为矩形，将停车网格线303和车挡304识别为线段，将步行者306识别为点316。但是，由周边环境识别部I实施的各物体的识别方法不限定于这些方法。例如，既可以以矩形以外的多边形、椭圆等任意形状来识别停泊车辆，也可以不以点而以圆来识别步行者。
[0124](变形例5)在第I实施方式中，车辆控制部5将用于实现目标舵角的目标转向转矩输出到转向装置102，将用于实现目标速度的目标引擎转矩、目标制动压力输出到驱动装置103、制动装置1