预想冲撞位置处后退的情况下，设定为1.Sc3TuRNGAIN例如在本车辆在预想冲撞位置处直行的情况下，设定为I，在本车辆在预想冲撞位置处转弯的情况下，设定为1.2。
[0069]富余距离DIST在预想冲撞位置处的本车辆的行进方向是(前进、直行)的情况下为最小的值，例如设定为3m。富余距离DIST在预想冲撞位置处的本车辆的行进方向是(前进、转弯)或者(后退、直行)的情况下，使小数点以下的数进位而设定为4m。富余距离DIST在预想冲撞位置处的本车辆的行进方向是(后退、转弯)的情况下，使小数点以下的数进位而设定为5m。
[0070]车辆控制部5在使本车辆301停止于目标停止位置之后，如果冲撞预测部3判定为没有与障碍物的冲撞的担忧，则沿着停车路径生成部2生成的目标路径控制本车辆。
[0071]图9和图10是示出控制装置10a的处理顺序的一个例子的流程图。
[0072]在步骤S200中，控制装置10a判定是否操作了自动停车按钮107。控制装置10a重复进行步骤S200的处理直到操作了自动停车按钮107，在操作了自动停车按钮107的情况下，前进到步骤S201的处理。
[0073]在图9的步骤201中，控制装置10a开始从外部环境识别装置101获取图像数据。之后，逐帧地从外部环境识别装置101获取图像数据。
[0074]在步骤202中，控制装置10a将在步骤201中获取到的图像数据输入到周边环境识别部I，检测可停车空间。之后，控制装置10a每当从外部环境识别装置101获取图像数据时，都输入到周边环境识别部I，检测本车辆周边的静止立体物、移动体、停车网格线等路面油漆、标识等物体的形状、位置。
[0075]在步骤S203中，控制装置10a判定在步骤S202中是否检测到可停车空间。控制装置10a在检测到可停车空间的情况下，前进到步骤S204的处理，在未检测到停车空间的情况下，返回到步骤S202的处理。
[0076]在步骤S204中，控制装置10a从声音发生装置105、显示装置106输出催促本车辆停止的消息、例如“能够自动停车。请停止。”这样的消息。
[0077]在步骤S205中，控制装置10a判定本车辆是否停止了。即，控制装置10a判定本车辆是否在引导开始位置处停止了。控制装置10a在本车辆停止了的情况下，前进到步骤S206的处理，在本车辆未停止的情况下，前进到步骤S202的处理。
[0078]在步骤S206中，控制装置10a将在步骤S202中检测到的可停车空间输入到停车路径生成部2，并且将本车辆停止的位置识别为引导开始位置。然后，在可停车空间中设定目标停车位置，生成从本车辆停止的位置、即引导开始位置到达目标停车位置的目标路径、即上述的前进路径和后退路径。
[0079]在步骤S207中，控制装置10a从声音发生装置105、显示装置106输出催促操作自动停车开始按钮的消息、例如“请按下自动停车开始按钮。”这样的消息。
[0080]在步骤S208中，控制装置10a判定是否操作了自动停车按钮107。控制装置10a重复进行步骤S208的处理直到操作了自动停车按钮107，在操作了自动停车按钮107的情况下，前进到步骤S209的处理。
[0081]此外，在操作了自动停车按钮107的情况下，优选用声音提示“开始自动行驶。在开始行驶后，如果进行方向盘、加速器、制动器的操作，则结束自动停车辅助处理”那样的消息。
[0082]在步骤S209中，控制装置10a判定在本车辆沿着在步骤S206中生成的前进路径和后退路径移动的情况下，本车辆是否冲撞到障碍物。控制装置10a在判定本车辆是否冲撞到障碍物之后，前进到图10所示的步骤S210的处理。
[0083]在图10的步骤210中，控制装置10a根据在步骤S205中生成的目标路径、即前进路径和后退路径来运算目标舵角与目标速度。如上所述，前进路径和后退路径通过组合直线、回旋曲线与圆弧而构成。控制装置10a针对直线的轨迹，以使本车辆在直行方向上按目标速度行驶的方式设定目标舵角与目标速度。控制装置10a针对回旋曲线的轨迹，以使得本车辆的行驶轨迹成为回旋曲线的方式，使目标舵角以规定的角速度变化，并且将目标速度设定为规定的速度。控制装置10a针对圆弧的轨迹，以使得本车辆的行驶轨迹成为圆弧的方式，将目标舵角设定为规定的舵角，并将目标速度设定为规定的速度。
[0084]例如，控制装置10a为了使车辆沿着目标路径从停车开始位置移动到停车结束位置，运算每个规定时间的速度与舵角，并作为自动驾驶控制数据而预先存储。在开始自动驾驶后，控制装置10a使用自动驾驶控制数据，按前馈控制来自动驾驶车辆。此外，优选在从停车开始位置开始行驶之后，计算本车位置并修正与目标路径的误差。
[0085]在步骤S211中，控制装置10a判定在图9的步骤S209中是否预测为冲撞到障碍物。控制装置10a当在步骤S209中预测为冲撞到障碍物的情况下，前进到步骤S212的处理，当在步骤S209中未预测为冲撞到障碍物的情况下，前进到步骤S215的处理。
[0086]在步骤S212中，控制装置10a判断预想冲撞位置处的本车辆的移动方向。控制装置10a在预想冲撞位置位于前进路径上的情况下，将预想冲撞位置处的本车辆的移动方向判断为前进，在预想冲撞位置位于后退路径上的情况下，将预想冲撞位置处的本车辆的移动方向判断为后退。另外，控制装置10a在预想冲撞位置位于用直线表示的路径上的情况下，将预想冲撞位置处的本车辆的移动方向判断为直行，在预想冲撞位置位于用回旋曲线或者圆弧表示的路径上的情况下，将预想冲撞位置处的本车辆的移动方向判断为转弯。
[0087]在步骤S213中，控制装置10a根据在步骤S212中判断了的本车辆的移动方向，运算富余距离DIST。控制装置10a在离预想冲撞位置有富余距离DIST的近前侧的位置处设定目标停止位置。
[0088]在步骤S214中，控制装置10a运算图5的(b)所示的减速开始位置与目标停止位置之间的目标速度。例如，控制装置10a在减速开始位置与目标停止位置之间以等减速度进行减速，以使得在目标停止位置处目标速度为零的方式，运算减速开始位置与目标停止位置之间的目标速度。
[0089]在步骤S215中，控制装置10a根据目标舵角与目标速度，使本车辆开始行驶。即，控制装置I OOa将与目标舵角相应的转向指令送出到转向装置1 2，并且将与目标速度相应的制动驱动指令送出到驱动装置103和制动装置104。
[0090]在步骤S216中，控制装置10a判定在图9的步骤S209中是否预测为冲撞到障碍物。控制装置10a当在步骤S209中预测为冲撞到障碍物的情况下，前进到步骤S217的处理，当在步骤S209中未预测为冲撞到障碍物的情况下，前进到步骤S219的处理。
[0091]在步骤S217中，控制装置10a判定本车辆的位置是否为减速开始位置。控制装置10a在本车辆的位置是减速开始位置的情况下，前进到步骤S218的处理，在本车辆的位置不是减速开始位置的情况下，前进到步骤S219的处理。
[0092]在步骤S218中，当在步骤S209中判定为冲撞到障碍物的情况下，为了使司机注意到为了避免冲撞而进行减速，控制装置10a使警报控制部6生成警报发生指令。警报控制部6将该警报发生指令输出到声音发生装置105、显示装置106。
[0093]在步骤S219中，控制装置10a判定本车辆是否到达目标停止位置。控制装置10a在本车辆未到达目标停止位置的情况下，前进到步骤S216的处理。控制装置10a在本车辆到达目标停止位置的情况下，即在本车辆在目标停止位置处停止的情况下，结束处理。
[0094]根据以上说明了的第I实施方式，能够得到以下的作用效果。
[0095](I)自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式进行转向控制与速度控制，在探测到接近于本车辆的障碍物时，运算本车辆与障碍物冲撞的冲撞位置，基于根据本车辆的驾驶行为而设定的富余距离与冲撞位置，运算在离冲撞位置有富余距离的近前位置处设定的目标路径上的停止位置，以使本车辆在所运算出的停止位置处停止的方式进行速度控制。因此，当在自动停车控制中预测到向障碍物的冲撞而使本车辆停止时，不会让司机感觉到不适。
[0096](2)在控制装置10a中，冲撞位置是障碍物的预想行进路径与目标路径交叉的位置，进而是本车辆与障碍物大约同时到达该冲撞位置时的位置。因此，能够在开始停车驾驶前预先检测有可能冲撞的障碍物，所以不需要在自动停车驾驶中检测接近于本车辆的障碍物。
[0097](3)根据用相机对本车辆周围进行摄像而取得的图像来探测停车空间与障碍物，所以与基于雷达等的障碍物探测装置相比，能够低成本地构成装置。
[0098](4)目标路径包括使本车辆从当前位置前进到折返位置的前进路径以及从折返位置后退到停车空间的后退路径，驾驶行为是正在前进或者正在后退。后退路径上的富余距离设定得比前进路径上的富余距离大。因此，能够以与司机自己驾驶停车的时候相比没有不适感的方式使车辆在停止于障碍物的近前侧的停止位置处停止。
[0099](5)目标路径包括使本车辆从当前位置前进到折返位置的前进