，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完 成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上 述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。 [0107]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围。
【主权项】
1. 一种车灯识别方法，其特征在于，包括： 周期性获取当前车辆前方的图像； 对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯，所述多个候选单灯分别对应的单灯标识 组成候选单灯集合； 以第一帧图像中多个候选单灯分别对应的单灯标识建立多个单灯序列，一个单灯标识 对应一个单灯序列； 将所述第一帧图像之后每帧图像对应的多个候选单灯分别归类到所述多个单灯序列， 所述单灯序列包括多个同一候选单灯的标识号，若所述候选单灯不属于所述多个单灯序列 中的任何一个单灯序列，则以所述候选单灯对应的单灯标识建立新的单灯序列； 将每相邻η帧图像对应的所述多个单灯序列分别通过第一决策函数计算获得多个单灯 标识号，所述多个单灯标识号构成候选单灯集合； 对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得灯对集合，所述 灯对集合包括多个灯对标识； 以第一帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识建立多个灯对序列， 一个灯对标识对应一个灯对序列； 将第m帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识归类到所述多个灯对 序列，所述灯对序列包括多个同一灯对的灯对标识，若所述多个灯对标识中包括所述多个 灯对序列均未出现的新的灯对标识，则以所述新的灯对标识建立新的灯对序列，且一个新 的灯对标识对应一个新的灯对序列，其中，m大于或等于2; 当m大于或等于η时，将所述多个灯对序列分别通过第二决策函数计算获得当前帧灯对 标识或NULL，将所述多个灯对序列分别通过第三决策函数计算获得稳定跟踪灯对标识或 NULL，并将所述稳定跟踪灯对标识存入稳定跟踪灯对库； 将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未 检测灯对标识，将所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标灯对标识集 合，所述目标灯对标识集合中的灯对标识对应的灯对为目标灯对。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同 于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识之后，还包括： 判断所述当前未检测灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出 现； 若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单 灯标识号替换为NULL; 若所述两个单灯标识号均不出现在所述多个单灯序列中，则将所述当前未检测灯对标 识从所述目标灯对标识集合中删除。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括： 判断所述稳定跟踪灯对库中每个灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单 灯序列中出现； 若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单 灯标识号替换为NULL; 若所述稳定跟踪灯对库中出现新的灯对标识，且所述新的灯对标识对应的两个单灯标 识号包括与NULL对应的另一个单灯标识号，则将包括NULL的灯对标识替换为所述新的灯对 标识。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述候选单灯集合中多个单灯标识 号分别标识的单灯进行配对获得灯对集合，包括： 对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别与所述稳定跟踪灯对库中的稳定跟踪灯 对标识匹配获得第一类配对的灯对标识； 将所述候选单灯集合中除所述第一类配对的灯对标识之外的单灯标识号对应的单灯 进行配对获得第二类配对的灯对标识，所述第一类配对的灯对标识和所述第二类配对的灯 对标识构成所述灯对集合。5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对每帧图像进行图像识别获 得多个候选单灯，包括： 对每帧图像进行图像识别获得多个目标候选单灯； 去除所述多个目标候选单灯中的干扰光源和地面反光获得所述多个候选单灯。6. -种车灯识别装置，其特征在于，包括： 采集模块，用于周期性获取当前车辆前方的图像； 图像识别模块，用于对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯，所述多个候选单灯 分别对应的单灯标识组成候选单灯集合； 单灯序列建立模块，用于以第一帧图像中多个候选单灯分别对应的单灯标识建立多个 单灯序列，一个单灯标识对应一个单灯序列；将所述第一帧图像之后每帧图像对应的多个 候选单灯分别归类到所述多个单灯序列，所述单灯序列包括多个同一候选单灯的标识号， 若所述候选单灯不属于所述多个单灯序列中的任何一个单灯序列，则以所述候选单灯对应 的单灯标识建立新的单灯序列； 计算模块，用于将每相邻η帧图像对应的所述多个单灯序列分别通过第一决策函数计 算获得多个单灯标识号，所述多个单灯标识号构成候选单灯集合； 配对模块，用于对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得 灯对集合，所述灯对集合包括多个灯对标识； 灯对序列建立模块，用于以第一帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对 标识建立多个灯对序列，一个灯对标识对应一个灯对序列；将第m帧图像开始的η帧图像对 应的灯对集合中的多个灯对标识归类到所述多个灯对序列，所述灯对序列包括多个同一灯 对的灯对标识，若所述多个灯对标识中包括所述多个灯对序列均未出现的新的灯对标识， 则以所述新的灯对标识建立新的灯对序列，且一个新的灯对标识对应一个新的灯对序列， 其中，m大于或等于2; 所述计算模块还用于当m大于或等于η时，将所述多个灯对序列分别通过第二决策函数 计算获得当前帧灯对标识或NULL，将所述多个灯对序列分别通过第三决策函数计算获得稳 定跟踪灯对标识或NULL，并将所述稳定跟踪灯对标识存入稳定跟踪灯对库； 检测模块，用于将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标 识作为当前未检测灯对标识，将所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标 灯对标识集合，所述目标灯对标识集合中的灯对标识对应的灯对为目标灯对。7. 根据权利要求6所述的车灯识别装置，其特征在于，还包括： 判断模块，用于判断所述当前未检测灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个 单灯序列中出现； 替换模块，用于若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序 列中，则所述单灯标识号替换为NULL; 删除模块，用于若所述两个单灯标识号均不出现在所述多个单灯序列中，则将所述当 前未检测灯对标识从所述目标灯对标识集合中删除。8. 根据权利要求7所述的车灯识别装置，其特征在于，所述判断模块还用于判断所述稳 定跟踪灯对库中每个灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出现； 所述替换模块还用于若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个 单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL;若所述稳定跟踪灯对库中出现新的灯对标识， 且所述新的灯对标识对应的两个单灯标识号包括与NULL对应的另一个单灯标识号，则将包 括NULL的灯对标识替换为所述新的灯对标识。9. 根据权利要求8所述的车灯识别装置，其特征在于，所述配对模块包括： 第一匹配子模块，用于对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别与所述稳定跟踪灯 对库中的稳定跟踪灯对标识匹配获得第一类配对的灯对标识； 第二匹配子模块，用于将所述候选单灯集合中除所述第一类配对的灯对标识之外的单 灯标识号对应的单灯进行配对获得第二类配对的灯对标识，所述第一类配对的灯对标识和 所述第二类配对的灯对标识构成所述灯对集合。10. 根据权利要求6-9任一项所述的车灯识别装置，其特征在于，所述图像识别模块具 体用于对每帧图像进行图像识别获得多个目标候选单灯;去除所述多个目标候选单灯中的 干扰光源和地面反光获得所述多个候选单灯。
【专利摘要】本发明实施例提供一种车灯识别方法及装置。该方法包括：周期性获取当前车辆前方的图像；对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯；将每相邻n帧图像对应的多个单灯序列分别通过第一决策函数计算获得多个单灯标识号；将第m帧图像开始的n帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识归类到多个灯对序列；将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识，将所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标灯对标识集合。本发明实施例大大提高了车灯的配对识别精确，提高了夜间对前方车辆的检测精度。
【IPC分类】G06K9/00
【公开号】CN105654038
【申请号】
【发明人】李现飞, 李武辉, 黄军君, 周前, 马亚歌, 袁良信, 王学莹, 刘月乔
【申请人】上海汽车集团股份有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月22日