否为稳定跟踪灯对标 识，具体将满足条件只Xf) 2 ?'2的id作为稳定跟踪灯对标识，对于不满足的灯 对序列输出为NULL，例如，δ2 = 5,则1-2为稳定跟踪灯对标识(5次中出现5次），并将稳定 跟踪灯对标识1 -2存入稳定跟踪灯对库。
[0072] 当获取到第10帧图像时，依据第6帧-第10帧通过上述方法获得第六个灯对集合， 将第六个灯对集合中的多个灯对标识归类到已有的灯对序列，假设第六个灯对集合中的多 个灯对标识为1-3，5-6，7-8，优选的，每个灯对序列包括的元素个数为5个，即出现第6个元 素时删除该灯对序列中的第一个元素，则更新后的灯对序列乂!' 2包括的元素为1-2，1_2，1_ 2，1-2，NULL;更新后的灯对序列又丨'4包括的元素为3-4，NULL，NULL，NULL，NULL;更新后的灯 对序列./^包括的元素为5-6，NULL，5-6，5-6，5-6;更新后的灯对序列/，包括的元素为7_ 8，7-8，7-8，7-8，7-8并建立新的灯对序列，人1,'3包括的元素为1-3。
[0073] 将灯对序列f2，/?4，/：f，./:8，/，分别输入第二决策函数丑(〇,具体 将满足条件的id作为当前帧灯对标识，对于不满足的灯对序列疗 输出为NULL，例如，δ 1 = 1，贝lj 1 -2、3-4、5-6、7-8、1-3均是当前帧灯对标识(5次中出现大于等 于1次），其中，由于一个单灯标识只能属于一个灯对标识，则1-2和1-3是矛盾的灯对标识， 因此选择出现次数较多的灯对标识为最终的当前帧灯对标识，1-2出现的次数大于1-3出现 的次数，则1 -2、3-4、5-6、7-8为最终的当前帧灯对标识。
[0074] 将灯对序列Λ!'2，/"P，分别输入第三决策函数只/f )，具体 将满足条件>汜的id作为稳定跟踪灯对标识，对于不满足风#) 2 52的灯对序列 输出为NULL，例如，δ2 = 5，则7-8为稳定跟踪灯对标识(5次中出现5次），并将稳定跟踪灯 对标识7-8存入稳定跟踪灯对库，此时，稳定跟踪灯对库中存有稳定跟踪灯对标识1-2和7-8〇
[0075] 当获取到第11帧图像时，依据第7帧-第11帧通过上述方法获得第七个灯对集合， 将第七个灯对集合中的多个灯对标识归类到已有的灯对序列，假设第七个灯对集合中的多 个灯对标识为5-6,优选的，每个灯对序列包括的元素个数为5个，即出现第6个元素时删除 该灯对序列中的第一个元素，则更新后的灯对序列Α 2包括的元素为1-2,1-2,1-2，NULL， NULL;更新后的灯对序列/^4包括的元素为NULL，NULL，NULL，NULL，NULL;更新后的灯对序列 /Γ包括的元素为NULL，5-6，5-6，5-6，5-6;更新后的灯对序列包括的元素为7-8，7-8， 7-8,7-8，冊让，更新后的灯对序列/；^包括的元素为1-3，冊让。由于./；；；'4的元素全为冊1^， 优选的，将删除，保留灯对序列穴'
[0076] 将灯对序列穴' /f，分别输入第二决策函数HUf)，具体将满足 条件供广）的id作为当前帧灯对标识，对于不满足//(/f) Ml的灯对序列#输出为 NULL，例如，δ 1 = 4，则5-6、7-8是当前帧灯对标识(5次中出现大于等于4次）。
[0077] 将灯对序列/Γ，/Ρ，分别输入第三决策函数饵/:)，具体将满足条 件2 52的id作为稳定跟踪灯对标识，对于不满足况广）2 52的灯对序列输出为 NULL，例如，δ2 = 5，则无稳定跟踪灯对标识(5次中出现5次的灯对标识不存在），此时，稳定 跟踪灯对库中依然存有稳定跟踪灯对标识1-2和7-8。
[0078] 步骤S110、将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标 识作为当前未检测灯对标识，将所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标 灯对标识集合，所述目标灯对标识集合中的灯对标识对应的灯对为目标灯对。
[0079] 假设最新获取的图像为第11帧图像，依据上述步骤已知5-6、7-8是当前帧灯对标 识，稳定跟踪灯对库中存有稳定跟踪灯对标识1-2和7-8,本发明实施例将存在于所述稳定 跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识，即1-2为 当前未检测灯对标识，将当前帧灯对标识5-6、7-8和当前未检测灯对标识1-2-起构成目标 灯对标识集合，则1-2、5-6、7-8为目标灯对，该目标灯对对应的车辆即是跟踪到的目标车 辆。
[0080] 本发明实施例依据上述步骤S101-S110获得的目标车辆可应用在以下三个场景 中：1)通过车载摄像机周期性拍摄当前车辆前方的图像，可清楚分析出车辆前方的障碍物， 另外确定出目标灯对后可计算当前车辆与目标车辆之间的距离，用于车辆碰撞预警;2)通 过上述步骤S101-S110检测出的目标车辆的精确度较高，适合当前车辆在夜间行驶时，分析 检测前方的目标车辆，提高夜间行驶的安全性;3)通过上述步骤S101-S110检测出的目标车 辆，可调节当前车辆的前大灯的角度和光强，以免给目标车辆驾驶员造成眩晕的感觉。本发 明实施例通过周期性获取当前车辆前方的图像，对每帧图像进行图像识别获得多个候选单 灯，依据每帧图像对应的多个候选单灯建立多个单灯序列，通过第一决策函数分别计算获 得候选单灯集合，对候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的多个单灯进行配对获得灯 对集合，通过灯对集合中的多个灯对标识归类到多个灯对序列，将多个灯对序列分别通过 第二决策函数计算获得稳定跟踪灯对标识，通过稳定跟踪灯对标识和包括当前帧在内的前 η帧图像对应的灯对集合获得目标灯对标识集合，大大提高了车灯的配对识别精确，提高了 夜间对前方车辆的检测精度。
[0081] 在上述实施例的基础上，所述将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧 灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识之后，还包括:判断所述当前未检测灯对标 识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出现;若所述两个单灯标识号中有一 个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL;若所述两个 单灯标识号均不出现在所述多个单灯序列中，则将所述当前未检测灯对标识从所述目标灯 对标识集合中删除。
[0082] 在上述实施例中1-2为未检测到的灯对标识，判断包括当前帧在内的前5帧图像即 第6帧-第10帧图像对应的多个单灯序列中是否出现1或2,若1和2中有一个不出现，则将不 出现的单灯标识替换为NULL，例如，没有出现2，则将1 -2标记为1-NULL，此时，目标灯对标识 集合包括灯对标识1-NULL，3-4，5-6，7-8;若1和2均没有出现，则将1-2从稳定跟踪灯对库中 删除，此时，目标灯对标识集合只包括灯对标识3-4，5-6，7-8。
[0083] 所述方法还包括:判断所述稳定跟踪灯对库中每个灯对标识对应的两个单灯标识 号是否在所述多个单灯序列中出现;若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在 所述多个单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL;若所述稳定跟踪灯对库中出现新的 灯对标识，且所述新的灯对标识对应的两个单灯标识号包括与NULL对应的另一个单灯标识 号，则将包括NULL的灯对标识替换为所述新的灯对标识。
[0084]如上所述包括当前帧在内的前5帧图像即第6帧-第10帧图像对应的灯对集合中的 多个灯对标识为3-4，5-6，7-8，稳定跟踪灯对库包括的稳定跟踪灯对为1-2和7-8，判断稳定 跟踪灯对库中的每一个稳定跟踪灯对如1-2或7-8对应的两个单灯标识号是否在第6帧-第 1 〇帧图像对应的多个单灯序列中出现，若1 -2中有一个单灯标识号2不出现在该多个单灯序 列中，则卜2标记为1-NULL;若稳定跟踪灯对库中出现新的灯对标识1-10，则将1-NULL低缓 为新的灯对标识1-10。
[0085] 所述对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得灯对 集合，包括:对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别与所述稳定跟踪灯对库中的稳定 跟踪灯对标识匹配获得第一类配对的灯对标识;将所述候选单灯集合中除所述第一类配对 的灯对标识之外的单灯标识号对应的单灯进行配对获得第二类配对的灯对标识，所述第一 类配对的灯对标识和所述第二类配对的灯对标识构成所述灯对集合。
[0086] 当获取到第10帧图像时，依据第6帧-第10帧获得的候选单灯集合中多个单灯标识 号为3、4、5、6、7、8，若稳定跟踪灯对库中的稳定跟踪灯对标识为1-2、3-4，则该多个单灯标 识号中3、4可构成一对灯对标识3-4即第一类配对的灯对标识;将该多个单灯标识号中剩余 的单灯标识号5、6、7、8中的任意两个单灯标识号对应的两个单灯依据公式(11)判断是否可 构成一对灯对：
[0087]
(11)
[0088] 其中，cx，X = 1 '"η为单灯标识号5、6、7、8中的任意两个单灯标识号对应的两个单 灯相关联的特征项，所述特征项包括高宽比、面积、位置、对称性和速度等