，Low(cx)、High (cx)分别为特征项的最小值和最大值。
[0089]假设单灯标识号5、6对应的两个单灯相关联的特征项满足公式（11)，单灯标识号 5、7对应的两个单灯相关联的特征项满足公式（11)，则进一步通过公式（12)判断最优的灯 对标识：
(12)
[0091 ]将单灯标识号5、6对应的两个单灯相关联的特征项cx，x= 1 ···!!和每个(^对应的最 大值High(Cx)带入公式(12)获得F(cx)|lamppairl，将单灯标识号5、7对应的两个单灯相关联的 特征项(^，1=卜_11和每个(^对应的最大值把811((^)带入公式（12)获得？((^) lamppair2 ? 比较F (Cx ) | lamppairl和F ( Cx ) | lamppair2 的大'J、，右F ( Cx ) | lamppairl小于F ( Cx ) | lamppair2 ? 则单灯标识号5、6 可构成最优的灯对标识5-6。依据该方法可以对单灯标识号5、6、7、8中的任意两个单灯标识 号对应的两个单灯相关联的特征项进行判断。
[0092] 本发明实施例通过对稳定跟踪灯对库的更新，检测出被遮挡的单灯，并将被遮挡 的灯对替换为新出现的稳定跟踪灯对，进一步提高了检测精度。
[0093] 图3为本发明实施例提供的车灯识别装置的结构图。本发明实施例提供的车灯识 别装置可以执行车灯识别方法实施例提供的处理流程，如图3所示，车灯识别装置30包括采 集模块31、图像识别模块32、单灯序列建立模块33、计算模块34、配对模块35、灯对序列建立 模块36和检测模块37,其中，采集模块31用于周期性获取当前车辆前方的图像;图像识别模 块32用于对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯，所述多个候选单灯分别对应的单灯 标识组成候选单灯集合;单灯序列建立模块33用于以第一帧图像中多个候选单灯分别对应 的单灯标识建立多个单灯序列，一个单灯标识对应一个单灯序列;将所述第一帧图像之后 每帧图像对应的多个候选单灯分别归类到所述多个单灯序列，所述单灯序列包括多个同一 候选单灯的标识号，若所述候选单灯不属于所述多个单灯序列中的任何一个单灯序列，则 以所述候选单灯对应的单灯标识建立新的单灯序列；计算模块34用于将每相邻η帧图像对 应的所述多个单灯序列分别通过第一决策函数计算获得多个单灯标识号，所述多个单灯标 识号构成候选单灯集合;配对模块35用于对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识 的单灯进行配对获得灯对集合，所述灯对集合包括多个灯对标识;灯对序列建立模块36用 于以第一帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识建立多个灯对序列，一 个灯对标识对应一个灯对序列;将第m帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对 标识归类到所述多个灯对序列，所述灯对序列包括多个同一灯对的灯对标识，若所述多个 灯对标识中包括所述多个灯对序列均未出现的新的灯对标识，则以所述新的灯对标识建立 新的灯对序列，且一个新的灯对标识对应一个新的灯对序列，其中，m大于或等于2;计算模 块34还用于当m大于或等于η时，将所述多个灯对序列分别通过第二决策函数计算获得当前 帧灯对标识或NULL，将所述多个灯对序列分别通过第三决策函数计算获得稳定跟踪灯对标 识或NULL，并将所述稳定跟踪灯对标识存入稳定跟踪灯对库;检测模块37用于将存在于所 述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识，将 所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标灯对标识集合，所述目标灯对标 识集合中的灯对标识对应的灯对为目标灯对。
[0094] 本发明实施例通过周期性获取当前车辆前方的图像，对每帧图像进行图像识别获 得多个候选单灯，依据每帧图像对应的多个候选单灯建立多个单灯序列，通过第一决策函 数分别计算获得候选单灯集合，对候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的多个单灯进 行配对获得灯对集合，通过灯对集合中的多个灯对标识归类到多个灯对序列，将多个灯对 序列分别通过第二决策函数计算获得稳定跟踪灯对标识，通过稳定跟踪灯对标识和包括当 前帧在内的前η帧图像对应的灯对集合获得目标灯对标识集合，大大提高了车灯的配对识 别精确，提高了夜间对前方车辆的检测精度。
[0095] 图4为本发明另一实施例提供的车灯识别装置的结构图。在上述实施例的基础上， 车灯识别装置30还包括判断模块38、替换模块39和删除模块40,其中，判断模块38用于判断 所述当前未检测灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出现;替换模 块39用于若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所 述单灯标识号替换为NULL;删除模块40用于若所述两个单灯标识号均不出现在所述多个单 灯序列中，则将所述当前未检测灯对标识从所述目标灯对标识集合中删除。
[0096]判断模块38还用于判断所述稳定跟踪灯对库中每个灯对标识对应的两个单灯标 识号是否在所述多个单灯序列中出现;替换模块39还用于若所述两个单灯标识号中有一个 单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL;若所述稳定跟 踪灯对库中出现新的灯对标识，且所述新的灯对标识对应的两个单灯标识号包括与NULL对 应的另一个单灯标识号，则将包括NULL的灯对标识替换为所述新的灯对标识。
[0097] 配对模块35包括第一匹配子模块351和第二匹配子模块352,其中，第一匹配子模 块351用于对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别与所述稳定跟踪灯对库中的稳定跟 踪灯对标识匹配获得第一类配对的灯对标识;第二匹配子模块352用于将所述候选单灯集 合中除所述第一类配对的灯对标识之外的单灯标识号对应的单灯进行配对获得第二类配 对的灯对标识，所述第一类配对的灯对标识和所述第二类配对的灯对标识构成所述灯对集 合。
[0098] 图像识别模块32具体用于对每帧图像进行图像识别获得多个目标候选单灯;去除 所述多个目标候选单灯中的干扰光源和地面反光获得所述多个候选单灯。
[0099] 本发明实施例提供的车灯识别装置可以具体用于执行上述图1所提供的方法实施 例，具体功能此处不再赘述。
[0100]本发明实施例通过对稳定跟踪灯对库的更新，检测出被遮挡的单灯，并将被遮挡 的灯对替换为新出现的稳定跟踪灯对，进一步提高了检测精度。
[0101]综上所述，本发明实施例通过周期性获取当前车辆前方的图像，对每帧图像进行 图像识别获得多个候选单灯，依据每帧图像对应的多个候选单灯建立多个单灯序列，通过 第一决策函数分别计算获得候选单灯集合，对候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的 多个单灯进行配对获得灯对集合，通过灯对集合中的多个灯对标识归类到多个灯对序列， 将多个灯对序列分别通过第二决策函数计算获得稳定跟踪灯对标识，通过稳定跟踪灯对标 识和包括当前帧在内的前η帧图像对应的灯对集合获得目标灯对标识集合，大大提高了车 灯的配对识别精确，提高了夜间对前方车辆的检测精度;通过对稳定跟踪灯对库的更新，检 测出被遮挡的单灯，并将被遮挡的灯对替换为新出现的稳定跟踪灯对，进一步提高了检测 精度。
[0102] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其 它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅 仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结 合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的 相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通 信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0103] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个 网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。
[0104] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0105] 上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存 储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个 实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory ，R0M)、随机存取存储器 (Random Access Memory ，RAM)、磁碟或者光盘等各种 可以存储程序代码的介质。
[0106] 本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块 的划分进行举例说明，实际应用中