或(7):
[0047] l(Li) <Cx(L2) <r(Li) (6)
[0048] 1(L2) <Cx(Li) <r(L2) (7)
[0049] 其中，CX(L2)和CJU)分别为两个目标候选单灯的轮廓的质心横坐标，l(L〇和r (U)是其中一个目标候选单灯的轮廓的最小外接矩形的左右边的横坐标，1 (L2)和r (L2)是 另一个目标候选单灯的轮廓的最小外接矩形的左右边的横坐标。
[0050] 若公式(6)或公式(7)成立，则进一步判断公式(8)-(10)是否成立，若成立，则说明 L2为Li的地面反光：
[0051] ff(Li) >aXff(L2) (8)
[0052] ff(L2)/H(L2) <Thr (9)
[0053] S(Li)/S(L2) <Ths (10)
[0054] 其中，a的取值范围是[0，1 ]，Thr和Ths是小于1的正常数。
[0055] 依据公式（1)-(10)去除该多个目标候选单灯中的干扰光源和地面反光后获得多 个候选单灯。
[0056]步骤S103、以第一帧图像中多个候选单灯分别对应的单灯标识建立多个单灯序 列，一个单灯标识对应一个单灯序列；
[0057] 例如，第一帧图像中包括5个候选单灯，对5个候选单灯分别进行标识，标识号依次 为1，2，3，4，5，以标识号1建立单灯序列尤 1，以标识号2建立单灯序列以标识号3建立单 灯序列//，以标识号4建立单灯序列尤4，以标识号5建立单灯序列//。
[0058] 步骤S104、将所述第一帧图像之后每帧图像对应的多个候选单灯分别归类到所述 多个单灯序列，所述单灯序列包括多个同一候选单灯的标识号，若所述候选单灯不属于所 述多个单灯序列中的任何一个单灯序列，则以所述候选单灯对应的单灯标识建立新的单灯 序列；
[0059] 合理假设第一帧图像在t时刻拍摄，每隔一个周期T拍摄一张图像，即t+T时刻拍摄 第二帧图像，t+2T时刻拍摄第三帧图像，依次类推t+(n-l)T时刻拍摄第η帧图像。从单灯序 列f、X2、€、f和疗中任取一个单灯序列，例如单灯序列尤，判断第二帧图像中是 否存在与标识号1对应的候选单灯匹配的候选单灯，若第二帧图像中存在与标识号1对应的 候选单灯匹配的候选单灯，则在单灯序列//中添加一个标识号1，并将第二帧图像对应的多 个候选单灯中与标识号1对应的候选单灯匹配的候选单灯删除;若第二帧图像中不存在与 标识号1对应的候选单灯匹配的候选单灯，则在单灯序列尤 1中添加一个NULL，依据此方法遍 历所有的单灯序列，若遍历完所有的单灯序列之后，第二帧图像中存在剩余的候选单灯，则 以剩余的候选单灯的标识号建立新的单灯序列，且一个剩余的候选单灯对应一个新的单灯 序列，例如，第二帧图像中存在剩余的候选单灯的标识号为6，则建立单灯序列//同理，遍 Q 历第二帧图像之后的每帧图像。
[0060] 优选的，每个单灯序列中的元素个数维持在5个，即出现第6个元素时，将第1个元 素从单灯序列中删除，例如依据上述方法处理第五帧图像之后，单灯序列f包括1，1，NULL， 1，1，说明第一帧图像、第二帧图像、第四帧图像、第五帧图像均包括标识号1对应的候选单 灯，第三帧图像不包括标识号1对应的候选单灯，当处理第六帧图像后，若第六帧图像包括 标识号1对应的候选单灯，则单灯序列//更新为1，NULL，1，1，1;若第六帧图像不包括标识号 1对应的候选单灯，则单灯序列/〗更新为1，NULL，1，1，NULL。其余单灯序列中元素的更新同 理于此。
[0061] 步骤S105、将每相邻η帧图像对应的所述多个单灯序列分别通过第一决策函数计 算获得多个单灯标识号，所述多个单灯标识号构成候选单灯集合；
[0062] 例如依据上述方法处理第五帧图像之后获得单灯序列X1、jf、//、/s4、义 5和 //，// 包括1，1，冊1^，1，1;/2包括2，冊1^，2，冊1^，2;/5 3包括3,3,3，冊1^，3;//包括4， 冊1^，4，冊1^，冊1^;尤 5包括5，冊1^，5，冊1^，5;/；)包括6，冊1^，6，冊1^;将单灯序列 疗、Z： 3、./;4、f和乂6分别输入第一决策函数研/严），/:〃是单灯标识为id的单 灯序列，G(./：，对每个单灯序列/f有一个输出，对于满足条件(?(// rf) 2 5的单灯序列/^输 出为id，对于不满足条件(7(/:，2 0'的单灯序列/f输出为NULL，其中，δ为常数。假设单灯序 列力、€、//、乂4、#和f分别通过第一决策函数(67(//)计算后获得多个单灯标识 号1，2,3,4,5,6,该多个单灯标识号1，2，3，4，5，6构成第1帧-第5帧对应的候选单灯集合;同 理可获得第2帧-第6帧对应的候选单灯集合、第3帧-第7帧对应的候选单灯集合、第4帧-第8 帧对应的候选单灯集合、第5帧-第9帧对应的候选单灯集合，即可获得每相邻5帧图像对应 的候选单灯集合。
[0063] 步骤S106、对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得 灯对集合，所述灯对集合包括多个灯对标识；
[0064] 对第1帧-第5帧对应的候选单灯集合中多个单灯标识号1，2，3，4，5，6分别标识的 多个单灯进行配对获得第一个灯对集合，配对后的两个单灯标识构成一个灯对标识，例如， 1-2,3-4,5-6分别为配对成功的灯对标识，同理，对第2帧-第6帧对应的候选单灯集合中多 个单灯标识号分别标识的多个单灯进行配对获得第二个灯对集合，对第3帧-第7帧对应的 候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的多个单灯进行配对获得第三个灯对集合，对第 4帧-第8帧对应的候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的多个单灯进行配对获得第四 个灯对集合，对第5帧-第9帧对应的候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的多个单灯 进行配对获得第五个灯对集合。
[0065] 步骤S107、以第一帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识建立 多个灯对序列，一个灯对标识对应一个灯对序列；
[0066] 本发明实施例优选η为5,以第一帧图像开始的5帧图像对应的灯对集合，即上述第 1帧-第5帧对应的候选单灯集合配对后的灯对集合中的多个灯对标识1-2，3-4，5-6建立3个 灯对序列./Γ，f4，.06，其中，表示灯对标识为1-2的灯对序列，表示灯对标识 7. 7. '7 为3-4的灯对序列，/f表示灯对标识为5-6的灯对序列。
[0067] 步骤S108、将第m帧图像开始的η帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识归类到 所述多个灯对序列，所述灯对序列包括多个同一灯对的灯对标识，若所述多个灯对标识中 包括所述多个灯对序列均未出现的新的灯对标识，则以所述新的灯对标识建立新的灯对序 列，且一个新的灯对标识对应一个新的灯对序列，其中，m大于或等于2;
[0068]将第2帧-第6帧对应的第二个灯对集合中的多个灯对标识归类到灯对序列 Z2，W4，C'6中，例如，第2帧-第6帧对应的第二个灯对集合中的多个灯对标识为3-4， 5-6,7-8，则/^中的元素为1-2，即1^(由于第二个灯对集合中没有灯对标识1-2，所以在 /上2中压入NULL); Z：】'4中的元素为3-4，3-4; 中的元素为5-6，5-6;新建灯对序列〇 的元素为7-8。同理，对第3帧-第7帧对应的第三个灯对集合中的多个灯对标识归类到灯对 序列中，若第三个灯对集合中出现新的灯对标识，则以新的灯对标 识建立新的灯对序列。对第4帧-第8帧对应的第四个灯对集合、第5帧-第9帧对应的第五个 灯对集合的处理同理于此。
[0069]步骤S109、当m大于或等于η时，将所述多个灯对序列分别通过第二决策函数计算 获得当前帧灯对标识或NULL，将所述多个灯对序列分别通过第三决策函数计算获得稳定跟 踪灯对标识或NULL，并将所述稳定跟踪灯对标识存入稳定跟踪灯对库；
[0070] 假设处理完第5帧-第9帧对应的第五个灯对集合后，所有的灯对序列为 I!,；2 f,n4 .C8，.包括的元素为 1-2，1-2，1-2，1-2，1-2; /，4 包括的元素为3- 4，3-4，NULL，NULL，NULL; /J6,包括的元素为5-6，5-6，NULL，5-6，5-6 ;/，包括的元素为7_ 8，7-8,7-8,7-8。将灯对序列Z'2，/m44，/"f，/，分别输入第二决策函数// (y^, 是灯对标识为id的灯对序列，判断灯对序列乂=包括的灯对标识id是否为当前帧灯 对标识，具体将满足条件2 Λ的id作为当前帧灯对标识，对于不满足>2说的 灯对序列/=输出为NULL，例如，δ 1 = 4，则1-2、5-6、7-8均是当前帧灯对标识(5次中出现大 于等于4次）。
[0071] 将灯对序列乂1：1，/f，分别输入第三决策函数從/；f)，#是灯对 标识为id的灯对序列，51/^)判断灯对序列/f包括的灯对标识id是