自动停车控制装置和停车辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及将车辆引导到目标停车位置的自动停车控制装置和对驾驶到目标停车位置进行辅助的停车辅助装置。
【背景技术】
[0002]存在如下技术:设定直到目标停车位置的路径，以能够沿着该路径移动的方式进行自动转向或者转向指示，将车速控制为上限车速以下(参照专利文献I和2)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2013-82376号公报
[0006]专利文献2:日本特开2011-79372号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的技术问题
[0008]在使车辆停泊时，在周围有可能存在停泊车辆、墙壁、步行者等障碍物。在实施自动地将本车辆控制到目标停车位置的自动停车控制时，在预测到本车辆将冲撞到障碍物的情况下，为了安全起见，要求在本车辆与障碍物之间空出距离地停车。
[0009]在从司机看本车辆的后方的情况下，由于死角多，所以与司机使本车辆前进停车时相比，在使本车辆后退停车时变得更加慎重。如果不顾这样的司机的心理而将在预测到本车辆将冲撞到障碍物的情况下，使本车辆停止的本车辆与障碍物之间的距离在前进时与后退时设定为相同，则司机会感觉到不适。此外，如果是在本车辆进行转弯时等这样的难以预测本车辆的动作的状态、难以视觉辨认本车辆的周围环境的状态，则即使在使本车辆后退停车时以外的状态下，也产生同样的不适感。本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于，当在自动停车控制中预测到向障碍物的冲撞而使本车辆停止时，不让司机感觉到不适。
[0010]解决技术问题的技术手段
[0011]根据本发明的第I方式，自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式，进行转向控制与速度控制，在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置，基于根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离和所述冲撞位置，运算出在距所述冲撞位置有所述富余距离的近前位置处设定的所述目标路径上的停止位置，以使本车辆在所运算出的所述停止位置处停止的方式进行速度控制。
[0012]根据本发明的第2方式，停车辅助装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式进行转向控制，在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置，在到达所述目标路径上的比所述冲撞位置更靠近近前侧的位置、即到达根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离的近前侧的警报位置时输出警报。
[0013]发明效果
[0014]根据本发明，当在停车驾驶时预测到向障碍物的冲撞时，在有根据本车辆的驾驶状况而设定的富余距离的近前侧的位置处使本车辆停止，或者进行冲撞警报，所以不会让司机感觉到不适。
【附图说明】
[0015]图1是本发明的第I实施方式的自动停车控制装置的概略结构图。
[0016]图2是用于周边环境识别的说明的图。
[0017]图3是用于停车路径生成的说明的图。
[0018]图4是用于冲撞预测的说明的图。
[0019]图5是用于目标速度运算的说明的图。
[0020]图6是用于前进时的控制的说明的图。
[0021 ]图7是用于后退时的控制的说明的图。
[0022]图8是用于转弯时的控制的说明的图。
[0023]图9是用于说明本发明的第I实施方式的自动停车控制装置的动作的流程图。
[0024]图10是用于车辆控制信号生成处理的说明的流程图。
[0025]图11是本发明的第2实施方式的停车辅助装置的概略结构图。
[0026]图12是用于说明本发明的第2实施方式的停车辅助装置的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0027](第丨实施方式)
[0028]图1是本发明的第I实施方式的自动停车控制装置的概略结构图。图1所例示的控制装置10a是控制本车辆的计算机，通过执行在未图示的存储介质中存储的程序，作为周边环境识别部1、停车路径生成部2、冲撞预测部3、本车移动方向判定部4、车辆控制部5、警报控制部6而发挥功能。
[0029]控制装置10a与本车辆的转向装置102、驱动装置103和制动装置104以及设置于本车辆的外部环境识别装置101、声音发生装置105、显示装置106和自动停车按钮107连接。另外，控制装置10a与本车辆的CAN(未图示)等连接，被输入本车辆的车速、舵角、横摆率(yaw rate)、排档位置等车辆信息。
[0030]外部环境识别装置101是取得与本车辆的周围环境有关的信息的装置，例如是对本车辆的前方、后方、右方、左方的周围环境分别进行摄影的4个车载相机。通过车载相机得到的图像保持为模拟数据或者进行A/D变换，利用专用线等而输出到控制装置100a。
[0031]转向装置102由能够根据来自外部的驱动指令通过电动、液压的致动器等来控制舵角的电动动力转向装置、液压动力转向装置等构成。
[0032]驱动装置103由能够根据来自外部的驱动指令通过电动的节气门等来控制引擎转矩的引擎系统、能够通过马达等根据来自外部的驱动指令来控制驱动力的电动动力驱动系统等而构成。
[0033]制动装置104由能够根据来自外部的驱动指令通过电动、液压的致动器等来控制制动力的电动制动器、液压制动器等而构成。
[0034]声音发生装置105由扬声器等构成，用于对司机输出警报等。
[0035]显示装置106由导航装置等的显示器、仪表面板、警示灯等构成。在显示装置106中，除了控制装置10a的操作画面之外，还显示在视觉上向司机传达存在本车辆冲撞到障碍物的危险等的警示画面。
[0036]自动停车按钮107是设置于司机能够操作的位置的操作部件，根据司机的操作而将使控制装置10a的动作开始的开始信号输出到控制装置100a。
[0037]周边环境识别部I使用从外部环境识别装置101输入了的对本车辆的周围进行摄像而得到的图像数据，检测本车辆周边的静止立体物、移动体、停车网格线等路面油漆、标识等物体的形状、位置。静止立体物是指例如停泊车辆、墙壁、竿、塔式界标、路缘石、车挡等。另外，移动体是指例如步行者、自行车、摩托车、车辆等。以下，将静止立体物与移动体这两者统称为障碍物。物体的形状、位置利用模式匹配方法、其他公知技术来检测。物体的位置例如使用在对本车辆的前方进行摄影的车载相机的位置处具有原点的坐标系来表现。
[0038]另外，周边环境识别部I根据与所检测到的物体的形状、位置有关的信息，检测能够停泊本车辆的空间、可停车空间。例如，将被平行的停车网格线夹着的空间检测为可停车空间。
[0039]停车路径生成部2根据本车辆与障碍物的位置关系，将停泊本车辆的目标停车位置设定在可停车空间内，生成用于从当前的本车位置停泊到目标停车位置的目标路径。
[0040]冲撞预测部3判断在本车辆沿着停车路径生成部2生成的路径行驶时是否与障碍物冲撞。冲撞预测部3根据周边环境识别部I的识别结果，推测移动体的移动路径，判定在本车辆的路径与移动体的预测路径的交点处本车辆是否与移动体冲撞。
[0041]本车移动方向判定部4根据由停车路径生成部2生成的停车路径，判定与障碍物冲撞时的本车辆的移动方向。在本车移动方向判定部4判定的本车辆的移动方向中，包括本车辆正在前进还是正在后退这样的判定结果以及本车辆正在直行还是正在转弯这样的判定结果。即，本车移动方向判定部4至少判定本车辆的行进方向是(前进、直行)、(后退、直行)、(前进、转弯)、(后退、转弯)中的哪一种组合。
[0042]车辆控制部5沿着由停车路径生成部2生成的停车路径控制本车辆。车辆控制部5根据停车路径运算目标舵角与目标速度。然后，车辆控制部5将用于实现该目标舵角的目标转向转矩输出到转向装置102。并且，车辆控制部5将用于实现目标速度的目标引擎转矩、目标制动压力输出到驱动装置103、制动装置104。另外，车辆控制部5在通过冲撞预测部3预测到本车辆与障碍物的冲撞的情况下，以避免本车冲撞到障碍物的方式运算目标舵角与目标速度，将基于该目标舵角、目标速度的控制参数输出到转向装置102、驱动装置103和制动装置 104。
[0043]警报控制部6在通过冲撞预测部3预测本车辆与障碍物的冲撞的情况下，在后述的定时将用于引起司机注意的警报发生指令输出到声音发生装置105、显示装置106等。声音发生装置105根据警报发生指令，对规定的警报进行声音输出。显示装置106根据警报发生指令，显示规定的警示画面。
[0044]以下，说明使本车辆向后地停泊到停车场的停车框内的情况下的控制装置10a的动作。当进入了停车场的本车辆的司机操作了自动停车按钮107时，周边环境识别部I开始动作，开始检测可停车空间。
[0045]逐帧地从外部环境识别装置101对周边环境识别部I输入对本车辆的周围进行摄像而得到的图像数据。周边环境识别部I使用从外部环境识别装置101、例如对本车辆的四方的周围环境分别进行摄影的4个车载相机输入了的图像数据，通过公知