第四转动轴17通过伺服马达驱动，所述第四转动轴可以设计为行星传动机构，而所述第一转动轴6被动地跟随运转。
[0052]在本发明的该实施方式中，所述第二转动轴13布置在第二滑块20上。所述第二滑块20通过两个线性驱动机构21、22能够在水平的方向上沿着所述第三线性轴线15移动。尤其地，所述第二滑块20能够支承在轨道上。所述两个线性驱动机构21、22在示出的实施例中包括两个齿形带21.1、22.1以及两个伺服马达(未示出)。通过应用两个独立的线性驱动机构21、22，能够实现一定的冗余。此外，载荷也能够分配到两个马达上，由此所述马达能够较小地设计。两个齿形带在共同的轴23上运转，共同的安全制动机构(未示出)作用到所述共同的轴上。由此，在所述转移装置I运行时安全性能够得到提高，因为所述第一摆动臂3的摆动运动能够快速地并且可靠地停止。
[0053]所述保持装置10通过所述第三转动轴12能够转动地与第三摆动臂24连接。所述第三摆动臂24自身通过第五转动轴25能够摆动地布置在所述第一滑块9上。所述第三摆动臂25此外具有与第三转动轴12处于直角中的第六转动轴31。由此，所述保持装置10能够在额外的平面中转动。通过所述额外的第三摆动臂25以及所述第六转动轴31，所述转移装置I总体上获得了自由度，这实现了更加灵活的使用。
[0054]本领域专业人员会识别出，图2的实施方式的各个元件能够利用图1的实施方式。由此，例如在转移装置I中能够使用所述第二摆动臂16仅仅带有一个线性驱动机构21等。
[0055]在图3上示出图2的转移装置I的实施方式的视图。在该图上可较好地看出用于驱动不同的构件的不同的伺服马达27、28、29、30。第一伺服马达27驱动所述第一齿形带21.1。第二伺服马达28用于驱动所述第二齿形带22.1。通过所述两个齿形带21.1,22.1,所述第一滑块20能够在水平方向上相对于所述底架2移动。
[0056]第三伺服马达29驱动第三齿形带26，所述第三齿形带用作用于使所述第一滑块9沿着所述第二线性轴线14在所述第一摆动臂3上移动的线性驱动机构。最后，通过第四伺服马达30，所述第三摆动臂24能够相对于所述第一滑块9摆动。在图示中由所述第四伺服马达30遮盖的第五转动轴25在此优选构造为机器人传动机构。此外，所述保持装置10以及所述第六转动轴31也具有至少一个驱动机构(未示出)，用以使所述保持装置10能够相对于所述第三摆动臂24在两个平面中转动。
[0057]在图4上示出了根据图3的实施方式的所述第一摆动臂3的正视图。能够较好地看出的是所述第二摆动臂16，所述第二摆动臂相对于所述底架2能够转动并且通过所述第一转动轴6能够摆动地与所述第一摆动臂3连接。此外，较好地看出所述第二滑块20的设计方案。平台32通过所述第二转动轴13能够转动地与所述第二滑块20连接。所述第一摆动臂3通过四个滑动支承33.1、33.2、33.3、33.4能够移动地支承在所述平台32上。通过该设计方案，所述第一摆动臂3相对于所述第二滑块20不仅能够转动而且也能够移动。由此，所述第二摆动臂16的长度能够缩短，因为通过所述第一摆动臂3相对于所述第二滑块20的移动，所述第一转动轴6的必要的竖直的移动的部分能够得到补偿。
【主权项】
1.用于工件(11)的转移装置，尤其用于在两个相邻的压力机的工具之间转移工件(11)，包括: a)底架(2); b)第一摆动臂(3)，具有第一端部(4)和第二端部(5); c)第一转动轴(6)，所述第一转动轴使所述第一摆动臂(3)的第一端部(4)能够摆动地与所述底架(2)连接； d)第一滑块(9)，所述第一滑块能够沿着第二线性轴线(14)线性移动地布置在所述摆动臂(3)上； e)用于工件(11)的保持装置(10)，所述保持装置能够通过第三转动轴(12)相对于所述摆动臂(3)转动地与所述第一滑块(9)连接； 其特征在于，所述转移装置(I)还包括: f)基本上在水平方向上能够移动地支承在所述底架(2)处的第二转动轴(13)，其中，所述摆动臂(3)在处于从所述第一端部(4)朝着所述第二端部(5)的方向的区域中能够转动地与所述第二转动轴(13 )连接。2.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述第一转动轴(6)相对于所述底架(2)能够基本上沿着竖直的方向移动地得到支承。3.根据权利要求1或2中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第一转动轴(3)和所述第二转动轴(13)处于彼此平行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第一摆动臂(3)通过所述第一转动轴(6)能够相对于第二摆动臂(16)转动地得到支承，其中，所述第二摆动臂(16 )通过第四转动轴(17 )能够转动地支承在所述底架(2 )上，其中，所述第四转动轴(17 )优选地与所述第一转动轴(6)处于平行。5.根据权利要求4所述的转移装置，其特征在于，所述第四转动轴(17)构造为通过伺服马达驱动的行星传动机构或者构造为力矩马达。6.根据权利要求1至5中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第一转动轴(6)构造为滚动轴承，尤其构造为球轴承。7.根据权利要求1至6中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第一转动轴(6)不具有驱动机构。8.根据权利要求1至7中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第二转动轴(13)布置在第二滑块(20)上，所述第二滑块通过至少一个线性驱动机构(21、22)能够基本上在水平方向上沿着第三线性轴线(15)相对于所述底架(2)移动。9.根据权利要求8所述的转移装置，其特征在于，所述第二滑块(20)能够通过两个优选地独立的线性驱动机构(21、22 )相对于所述底架(2 )移动。10.根据权利要求8或者9中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述至少一个线性驱动机构(21、22)中的每一个具有齿形带(21.1、22.1)以及驱动马达。11.根据权利要求9和10所述的转移装置，其特征在于，两个齿形带(21.1、22.1)具有至少一个共同的轴(23)，至少一个安全制动机构作用到所述共同的轴上。12.根据权利要求1至11中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述保持装置(10)通过所述第三转动轴(12)能够转动地布置在第三摆动臂(24)处，所述第三摆动臂通过第五转动轴(25)能够转动地支承在所述第一摆动臂(3)处，其中，所述第三转动轴(12)和所述第五转动轴(25)平行于所述第一转动轴(6)。13.根据权利要求1至12中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第三转动轴(12)构造为机器人传动机构，其中，所述机器人传动机构能够通过伺服马达驱动。14.根据权利要求12或13中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述保持装置(10)通过第六转动轴(31)能够相对于所述第三摆动臂(24)摆动，所述第六转动轴基本上与所述第三转动轴(12)处于垂直。15.根据权利要求1至14中任一项所述的转移装置，其特征在于，所述第一滑块(9)能够通过至少一个线性驱动机构驱动。16.包括至少一个第一压力机和至少一个第二压力机以及至少一个根据权利要求1至14中任一项所述的转移装置(I)的设备，所述压力机设有用于工件的冲压的工具，其中，所述至少一个转移装置(I)如下地布置在所述至少一个第一压力机与所述至少一个第二压力机之间，使得工件(11)能够在无需所述工件(11)在中间存放的情况下从所述至少一个第一压力机的工具转移至所述至少一个第二压力机的工具。
【专利摘要】本申请涉及用于工件（11）的转移装置（1），包括底架（2）以及第一摆动臂（3）。所述第一摆动臂（3）通过第一转动轴（6）能够摆动地与所述底架（2）连接。此外，第一滑块（9）能够线性移动地支承在所述第一摆动臂（3）上。此外，所述转移装置（1）包括用于工件（11）的保持装置（10），所述保持装置通过第三转动轴（12）能够相对于所述摆动臂（3）转动地与所述第一滑块（10）连接。所述第一摆动臂（3）通过能够基本上在水平的方向上在所述底架（2）处移动地支承的第二转动轴（13）在第二区域中能够转动地与所述底架（2）连接。
【IPC分类】B21D43/05
【公开号】CN105658350
【申请号】
【发明人】W.祖劳夫, D.舍尔, M.格伯
【申请人】固都集团股份公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2013年8月16日