述第二滑块通过至少一个线性驱动机构沿着第二线性轴线能够基本上在水平方向上相对于所述底架移动。
[0028]这实现了所述第二转动轴基本上水平的运动的精确的引导。所述第二转动轴特别优选地设计为在所述滑块上布置的滚动轴承。替代地，所述第二转动轴也能够设计为机器人传动机构。
[0029]所述第二滑块优选在相应的轨道上或者引导槽上在优选线性的轨迹上被引导。例如滑车(Sei Izug)、螺纹杆或者液压或气动缸能够被应用作为线性驱动机构。
[0030]尤其优选地，所述第二滑块通过两个优选彼此独立的线性驱动机构能够相对于所述底架移动。两个独立的线性驱动机构的应用实现了系统的大的冗余。此外，所述第一摆动臂的运动利用两个线性驱动机构能够非常好地得到控制，其中，所述第一摆动臂的会通过所述第一摆动臂的自重触发的无意的Unbeabsichtigt)摆动运动通过两个驱动机构相比在具有仅仅一个线性驱动机构时的情况下能够更有效地并且更可靠地得到防止。
[0031]然而特别优选地，应用至少一个经由伺服马达驱动的齿形带作为所述第二滑块的线性驱动机构。通过齿形带结合伺服马达的应用，所述第二滑块的平移的运动能够非常精确地得到控制。此外，用于这样的设计的维护以及维修耗费较小。此外，所述第二滑块的驱动机构由此能够移到所述底架上，由此所述第二滑块的待移动的重量能够减少。
[0032]在应用两个齿形带作为所述第二滑块的驱动机构的情况下，两个齿形带优选具有至少一个共同的轴，至少一个安全制动机构作用到所述共同的轴上。通过设置共同的轴以及额外的安全制动机构，所述第一摆动臂的无意的摆动运动能够可靠地得到防止，这总体上提高了所述根据本发明的转移装置的安全性。
[0033]优选地，所述保持装置通过所述第三转动轴能够转动地布置在第三摆动臂处，所述第三摆动臂通过第五转动轴能够转动地支承在所述第一摆动臂处，其中，所述第三转动轴和所述第五转动轴平行于所述第一转动轴。
[0034]通过所述第三摆动臂，能够实现所述转移装置的更高的灵活性，因为额外的摆动臂赋予所述装置额外的自由度。由此，所述保持装置能够更好地定位到压力机的工具中，用以抓住被加工的工件。替代地，根据本发明的转移装置还能够具有另外的摆动臂，所述另外的摆动臂铰接地布置在所述第三摆动臂和所述保持装置之间。
[0035]优选地，所述第三转动轴构造为机器人传动机构。该机器人传动机构进一步优选地通过伺服马达驱动。
[0036]通过伺服马达驱动的机器人传动机构实现了所述第三摆动臂的运动的精确的控制，使得所述根据本发明的转移装置的保持装置能够尽可能准确地定位在待转移的工件上方并且将所述工件接下来精确地放置到另外的压力机的工具中。此外，工件在放置到压力机的工具中时能够单侧地主动地抬起，用以使所述放置变得容易。
[0037]优选地，所述保持装置通过基本上与所述第三转动轴处于直角中的第六转动轴相对于所述第三摆动臂能够摆动地得到支承。
[0038]由此，所述保持装置的定向额外地能够在第二平面中改变。这实现工件被所述保持装置有效抓住，因为所述保持机构的定向能够匹配于具有与所述水平平面不平行的表面的工件。这提高了根据本发明的转移装置在使用时的灵活性。
[0039]优选地，所述第一滑块能够通过至少一个线性驱动机构被驱动。这实现了所述第一滑块的尽可能简单的并且然而有效的驱动。特别优选地，所述第一滑块通过齿形带和伺服马达驱动。替代地，所述第一滑块然而也能够通过其它的线性驱动机构来驱动，例如通过滑车、螺纹杆等。
[0040]此外，本发明涉及包括至少一个第一压力机和至少一个第二压力机(所述压力机设有用于工件的冲压的工具)以及至少一个根据本发明的转移装置的设备。所述至少一个转移装置如下地布置在所述至少一个第一压力机和所述至少一个第二压力机之间，使得工件无需在中间存放的情况下能够从所述至少一个第一压力机的工具被转移到所述至少一个第二压力机的工具处。
[0041]通过根据本发明的设备，工件能够特别有效地并且可靠地从第一压力机的工具转移到第二压力机的工具上。所述转移装置优选刚性地布置在所述两个压力机之间。替代地，所述装置也能够在所述两个压力机之间能够移动地布置，其中，所述装置例如安置在布置在所述压力机的工具上方的引导轨道处的滑座上。替代地，所述转移装置然而也能够布置在能够沿着引导轨道或者引导槽在底部上移动的滑座或者车辆上。
[0042]从接下来的细节说明和权利要求的整体中得到本发明的另外有利的实施方式和特征组合。
【附图说明】
[0043]用于解释实施例所使用的附图示出:
图1是根据本发明的转移装置的第一实施方式的示意性的图示；
图2是根据本发明的转移装置的第二实施方式的示意性的图示；
图3是根据图2的实施方式的透视图；
图4是根据图3的实施方式的第一摆动臂的正视图。
[0044]原则上，在附图中相同的部件设有相同的附图标记。
【具体实施方式】
[0045]图1示出了根据本发明的转移装置I的第一实施方式的示意性的图示。所述转移装置I包括底架2以及第一摆动臂3。所述第一摆动臂3通过第一转动轴6能够摆动地与所述底架2连接，其中，所述第一转动轴6位于所述第一摆动臂3的第一端部4的区域中。所述第一转动轴6通过第一线性引导部7在水平方向上能够沿着第一线性轴线8移动地得到支承。
[0046]在所述第一摆动臂3上，安置有能够沿着第二线性轴线14线性移动的第一滑块9。所述第二线性轴线14位于所述第一摆动臂3上并且相应地与所述第一摆动臂一起运动。所述第一滑块9具有合适的驱动机构，用以实现沿着所述第二线性轴线14在所述第一摆动臂3上线性地移动。保持装置10通过第三转动轴12能够转动地与所述第一滑块9连接。所述保持装置10适合于抓住工件11。典型地，所述保持装置10包括所谓的吸头桥。
[0047]在位于从所述第一摆动臂3的第一端部4看朝着第二端部5的方向的区域中，所述第一摆动臂与能够沿着第三线性轴线15在水平方向上在所述底架2处移动地得到支承的第二转动轴13连接。所述第二转动轴13通过第一线性驱动机构21能够相对于所述底架2沿着所述第三线性轴线15运动。通过所述第二转动轴13沿着所述第三线性轴线15的移动，所述第一摆动臂3能够相对于所述底架2摆动。同时，利用所述第二转动轴13的水平的移动实现所述第一摆动臂围绕所述第二转动轴13的转动运动以及围绕所述第一转动轴6的摆动运动。因为所述第二转动轴13固定地布置在所述第一摆动臂3处，所以同时也实现所述第一转动轴6沿着所述第一线性引导部7的水平的移动。
[0048]通过所述第三转动轴12的协调的转动，安置在所述保持装置1处的工件11能够在保持不变的取向中保持在空间中。所述第三转动轴12在此设有驱动机构(未示出)，用以实现所述保持装置1的主动的转动运动。
[0049]此外，通过所述第一滑块9沿着所述第一摆动臂3在摆动运动期间的协调的线性的移动，在通过所述保持装置10抓住的工件11与所述底架2之间的距离能够保持恒定，也就是说，所述工件11在所述第一摆动臂3的摆动运动期间进行基本上直线的平移的运动。替代地，所述工件11在所述摆动运动期间自然也能够例如朝着所述第一摆动臂3的第一端部4的方向运动(如果这应是必须的)。
[0050]原则上，仅仅所述第二转动轴13沿着所述第三线性轴线15的移动足够用以实现所述第一摆动臂3的摆动运动，也就是说，所述第一转动轴6和所述第二转动轴13不需要驱动机构。所述第一转动轴6沿着所述第一线性轴线8的竖直的运动也不要求驱动机构。然而，为了更好的载荷分布以及为了更好地控制运动过程，优选所述第一转动轴6也设有驱动机构。
[0051]图2示出了根据本发明的转移装置I的第二实施方式。在该实施方式中，所述第一摆动臂3通过所述第一转动轴6能够摆动地与第二摆动臂16连接，所述第二摆动臂通过第四转动轴17能够转动地布置在所述底架2上。所述第四转动轴17平行于所述第一摆动轴6地布置。所述第二摆动臂16在此作为偏心机构起作用，所述第一转动轴6能够利用所述第二摆动臂围绕所述第四转动轴17沿着圆形轨迹19运动。由此，一方面实现所述第一转动轴6的竖直的移动，另一方面也实现所述第一转动轴的水平的移动。优选地，仅仅