189米，…，依次类推。
[0083] 实施中，行驶过程中所述当前车辆与所述下一辆车之间的最小安全距离Snmin可W 为：
[0084] Snmin = Vn-l2/ (巧an-l ) -Vn2/ (巧an) +C ;
[0085] 其中，所述an-1和an分别为第n-1辆车和第η辆车的最大刹车能力，所述Vn具体为第η 辆车的速度，所述Vn-I具体为第η-1辆车的速度。
[0086] 具体实施时，假设第η-1辆车(所述第η-1辆车在前）的速度为Vn-i，第η辆车(所述第 η辆车在后）的速度为Vn，车辆间行驶的最小安全距离为Snmin，根据最小安全距离理论:Snmin =Vn-lV ( 2*an-l ) -Vn2/ ( 2相η ) +C ;所述an-1和an分别为车辆η-巧日车辆η的最大刹车能力，本申 请实施例此处假设不存在信号传输延时。
[0087] 实施中，所述根据判断结果确定允许通行后的行驶速度，具体可W为：
[0088] 当判断自身可通过路口时，确定允许通行后自身的最大速度为预设第一速度V通， 确定自身加速度为：
.其中，所述ai为可通 过的第1辆车的最大刹车能力，ai为自身的最大刹车能力，所述为预设第一最大加速 度；
[0089] 当判断自身无法通过路口时，确定允许通行后自身的最大速度为预设第二速度 V停，确定自身加速度为；
；其中，所述a'1为 无法通过的第一辆车的最大刹车能力，aj为自身的最大刹车能力，所述a#^ax为预设第二最 大加速度。
[0090] 具体实施时，Snmin = Vn-l^ ( 2相i-1) -Vn^ ( 2相i ) +C，
[0091] 而 vn-i = a通 i-i*t，vi = a?i*t，
[0092] 代入可得：
[0093] 8扣1^ =日频-12*1:^(2柄1-1)-日逾2村2八2柄〇+。；
[0094] 路口第一辆车必然会W预设第一加速度aif^ax开始加速，假定从第二辆车开始，加 速度分别为aS2，a通3···3逾，假定第η辆车与第n-1辆车在t时刻行驶距离分别为Si和Si-i，则可 知：
[0095] Si-i+c = Si+Snmin；
[0096] Si-i = a通 i-i*t2
[0097] Si = aai*t^
[0098] 将上述3个等式组合即可得到：
[0099] a通 i = a?i-i-(Snmin-c)/t2;
[0100] 路日首辆车日適=afimax，通过上述等式迭代a趣，日適· · 'afin，可得：
[0101 ] a通i = a?nax-agmax /(2*ai)+a通i /(2*ai)
[0102]变换可得：
[01 0引 a通i / ( 2 柄 i ) -a通i+a?nax-a?nax / ( 2 柄1)二 0
[0104] 根据求根公式可得：
[0105]
[0106] 其中，1可W对应第一辆可W通过的车，i可W对应第i辆无法通过的车。
[0107] 同理，对于此次无法通过路口的车辆：
[010 引
[0109] 其中，1可W对应第一辆无法通过的车，j可W对应第j辆无法通过的车。
[0110] 本申请实施例中，将等待通行的车辆划分为可通过车辆和不可通过车辆，分别为 可通过车辆、不可通过车辆设置不同的加速度和最大速度，W避免不必要的燃料浪费W及 交通事故的发生，同时提高了通行效率。
[0111] 实施中，所述方法可W进一步包括：
[0112] 接收允许通行指示，按照所述确定的允许通行后的行驶速度行驶。
[0113] 假设交通管理设备为红绿灯，在红灯变绿灯瞬间，可通过的第i辆车α为1，2,3··· η-1，η)按照如上a逾进行加速，不可通过的第j辆车按照如上a倍进行加速，则可保证所有车 辆可w第一时间同时加速，没有延迟，使得一列车辆近似像火车一样同时移动(随速度增加 两车间距离会拉大，W保证最小安全距离），可通过路口的η辆车相对加速更快，不可通过路 口的η辆车相对加速较慢(在不影响通行效率情况下保证燃油效率），可通过车辆间时刻自 动保持最小安全距离，不可通过车辆间也时刻自动保持最小安全距离，大大提高路口通行 效率，并减少了不必要的能源消耗(如:过多的刹车、无法通过车辆却急加速等）。
[0114] 在明了运用的环境后，在终端侧、交通管理设备侧分别可W按如上方式实施。在说 明过程中，分别从终端与交通管理设备侧的实施进行说明，但运并不意味着二者必须配合 实施，实际上，当终端与交通管理设备分开实施时，其也各自解决终端侧、交通管理设备侧 的问题，只是二者结合使用时，会获得更好的技术效果。
[0115] 本申请实施例中将在路口等待的车辆划分为信号灯允许通行周期内可通过车辆 和不可通过车辆，信号灯指示可通行时，各可通过车辆和不可通过车辆可W分别W不同加 速度同时启动，实现各车辆W最小车距通过路口，提高路口通行效率，其他车辆W最优加速 度前进，降低不必要的燃料消耗。
[0116] 为了便于本申请的实施，下面W实例进行说明。
[0117] 图3示出了本申请实施例中车辆控制场景示意图，如图所示，假设在包括南北向和 东西向的十字路口，设置有信号灯设备，图中所示为东西向通行、南北向等待通行的场景示 意，假设南北向已有5辆车排队等待。
[0118] 实施例一、
[0119] 信号灯设备可W首先根据交通状况确定南北方向上可通过车辆的数量，利用自身 装有的通信模块通过无线传输告知所述南北方向上第一辆车本次可通过车辆数量，假设为 3辆。
[0120] 所述队列中第一辆车接收到所述可通过车辆数量后，可W将所述可通过车辆数量 告知第二辆车，同时还可W告知所述第二辆车在队列中的排位，即第2位；
[0121 ]所述第二辆车接收到所述可通过车辆数量和自身在队列中的排位后，即可确定自 身在本次通行周期内可W通过路口（排位2<可通过车辆数量3)，并可W将所述可通过车辆 数量告知第Ξ辆车，同时还可W告知所述第Ξ辆车在队列中的排位，即第3位；
[0122] 所述第Ξ辆车接收到所述可通过车辆数量和自身在队列中的排位后，即可确定自 身在本次通行周期内可W通过路口（排位3 =可通过车辆数量3)，并可W将所述可通过车辆 数量告知第四辆车，同时还可W告知所述第四辆车在队列中的排位，即第4位；
[0123] 所述第四辆车接收到所述可通过车辆数量和自身在队列中的排位后，即可确定自 身在本次通行周期内无法通过路口（排位4>可通过车辆数量3)，并可W将所述可通过车辆 数量告知第五辆车，同时还可W告知所述第五辆车在队列中的排位，即第5位；
[0124] 所述第五辆车接收到所述可通过车辆数量和自身在队列中的排位后，即可确定自 身在本次通行周期内无法通过路口（排位5>可通过车辆数量3);此时，可W根据限制传输 阔值，不再向后传递信息。
[0125] 由上可W确定，第1、2、3辆车可W在本次允许通行后顺利通过路口，而第4、5辆车 则在本次允许通行后无法通过路口。
[0126] 当所述信号灯设备根据实际交通规则，指示东西向禁止通行、南北向允许通行后， 所述第1、2、3辆车可W按照W下加速度开始行驶：
[0127] 第1辆车的加速度为:aai = ai&ax;
[0130] 其中，ai为第1辆车的最大刹车能力，曰2为第2辆车的最大刹车能力，曰3为第3辆车的 最大刹车能力，为预设的可通过车辆的最大加速度。
[0131] 第4、5辆车可W按照W下加速度开始行驶：
[0132] 第4辆车的加速度为:a#4=a信bax;
[0133] 第5辆车的加速度为：
[0134] 其中，a'l为第4辆车(无法通过的第1辆车）的最大刹车能力（即a'i = a4)，a御ax为预 设的不可通过车辆的最大加速度。
[0135] 采用上述方式，等待通行的运5辆车在变为绿灯后可W第一时间同时启动、加速， 第1、2、3辆车相对加速更快、彼此之间保持最小的安全距离，第4、5辆车相对加速较慢、彼此 之间同样保持最小安全距离，W-个相对节能的速度和加速度前进，大大提高了路口通行 效率，且避免了不必要的能源浪费。
[0136] 实施例二、
[0137] 信号灯设备可W首先根据交通状况确定南北方向上可通过车辆的距离，利用自身 装有的通信模块通过无线传输告知所述南北方向上第一辆车本次可通过车辆距离，假设为 距离所述信号灯设备200米内的车辆本次通行周期内可W通过路口。
[0138] 第一