从开始齿轮RD至第一中间齿轮RD (优选地与其紧邻)的主位移的初始步骤1050，在第一中间齿轮RD处在径向方向上的副位移步骤1052，从第一中间齿轮RD至第二中间齿轮RD(优选地与其紧邻)的主位移步骤1054，在第二中间齿轮RD处在径向方向上的副位移步骤1056，以及从第二中间齿轮RD至目的齿轮RD的主位移最终步骤1058。
[0190]如上所述，步骤1052、1056的在中间齿轮RD处的副位移能够为使得径向更接近、使得径向更远离或者使得径向更远离并且继而径向更接近的位移。
[0191]如果步骤1050、1054、1056的主位移专有地为轴向，或者如果在任何情况下，可能的径向分量都可忽略，在升档多级变速的情况下，步骤1052、1056的在中间齿轮RD处的副位移就能够为使得径向更远离的位移，而在降档多级变速的情况下，步骤1052、1056的在中间齿轮RD处的副位移就能够为使得径向更接近的位移。
[0192]虽然在图18中，示出轴向和径向位移的步骤相继地执行，并且因此以与图2类似的方式发生变速，这些步骤也能够至少部分为同时的，与图13和14中所示的类似。
[0193]在所有情况下，也在多极变速中，如参考图15所述，能够将移动单元4优选地临时地且以确定位移定位在过冲程位置中，替代接合该或者每个中间齿轮RD。
[0194]参考图19，其中示出能够根据本发明实现的一种保持移动单元4在行驶期间的最佳位置的模式。
[0195]在步骤1100中，控制器7检查移动单元4的当前位置是否对应于与当前齿数比相对应的标称位置。特别地，如上所述，标称位置相对径向地远离当前接合的齿轮RD。
[0196]在肯定情况下，程序结束。
[0197]在否定情况下，控制器7在步骤1102中驱动主致动装置5，在步骤1104中驱动副致动装置6，或者在步骤1106中驱动主致动装置5和副致动装置6两者，从而使移动单元4相对于齿轮RD组件的轴线Z在轴向方向上和/或在径向方向上位移，并且使其返回标称位置。根据移动单元4的标称位置和当前位置之间的偏离执行步骤1102、步骤1104或者步骤
1106ο
[0198]检查步骤1100是通过至少一个传感器，优选地至少一个角度位置传感器，更优选地绝对式角度位置传感器，甚至更优选至少一个霍尔效应编码器执行。
[0199]在能够绕给定轴线进行相对旋转运动的第一和第二部分之间的这种角度位置传感器例如以本身已知的方式并且例如在EP 1279929Α2所述的，包括被固定地连接至所述第一和第二部分其中之一的磁化元件，以及被布置成相对于所述给定轴线彼此成角度地偏移并且被固定地连接至所述第一和第二部分中的另一个的至少一对霍尔效应传感器；所述霍尔效应传感器对所述磁化元件的存在敏感，以便以连续域的变量值产生相应的输出信号，所述相应的输出信号的值明确地识别所述第一和第二部分相对于所述给定轴线的相对位置。输出信号的值也明确地识别第一和第二部分相对于该轴线的旋转方向，以及角向旋转速度和/或加速度。
[0200]以预定频率周期性地，例如每4秒执行一次检查步骤1100。
[0201]可替选地，如本申请人以US 2014/0032067公布的专利申请中所述的——检查步骤1100能够在变速之后的预定时间，例如I秒后执行，因为变速时可能发生移动单元4的意外位移。
[0202]可替选地或者另外，能够按自行车手的要求执行检查步骤1100，例如因为他/她感觉链条的接合不平顺。
[0203]同样地，为了执行步骤1102、1104和1106，控制器7将参考上述命令值表。
[0204]现在将描述适合实现上述内容的拨链器的一些实施例。所涉及的拨链器为后拨链器。下面将对每个实施例使用特定的附图标记。
[0205]参考图20-23，根据本发明第一实施例的拨链器13包括被构造成在齿轮RD组件处安装在自行车的车架T上的支撑单元20，以及包括导链器52的移动单元50。
[0206]拨链器13也包括:主致动装置70，其被构造成使移动单元50相对于支撑单元20移动，以便在导链器52上施加至少具有相对于齿轮RD组件的轴线Z的轴向分量的主位移。
[0207]拨链器13也包括:副致动装置80，其被构造成使移动单元50相对于支撑单元20移动，以便在导链器52上施加副位移，该副位移至少具有相对于齿轮组件RD的轴线Z的径向分量。如下文所述的，副致动装置80能够独立于主致动装置70地移动该移动单元50。
[0208]支撑单元20包括支撑主体21和第一固定单元23，第一固定单元23用以将支撑主体21安装在自行车的车架T上。除了导链器52之外，移动单元50还包括移动主体51和第二固定单元53，以将导链器52安装在移动主体51上。
[0209]在第一固定单元23中设置链条张紧弹簧25。
[0210]主致动装置70允许在支撑主体21和移动主体51之间的平行四边形铰接联动系，支撑主体21和移动主体51通过一对平行连接杆71、72连接在一起，该一对平行连接杆71、72在枢轴73、74处均铰接至支撑主体21，并且在枢轴75、76处铰接至移动主体51。电马达77被安装在枢轴73 (支架形，以接收马达77)上，并且具有接合在衬套79中的轴78，衬套79安装在与枢轴73对角相对的枢轴76上。附图标记77a指示马达77的供电和控制信号线。
[0211]因而，马达77适合施加衬套79与马达77的接近/远离，并且因此向两个相对枢轴73、76之间的平行四边形铰接联动系的对角线施加加长/缩短，并且因此向平行四边形铰接联动系本身施加变形。这种变形继而确定移动主体51相对于支撑主体21的位移，并且因而确定导链器52相对于齿轮RD组件的轴线Z的主位移。
[0212]第一固定单元23包括旨在固定地安装在车架T上的、由彼此同轴的两个带螺纹元件26a、26b形成的枢轴；支撑主体21和链条张紧弹簧25通过滑动轴承27的介入而可旋转地安装在枢轴26a、26b上。第一固定单元23也包括:被可旋转地安装在枢轴26a、26b上的第一环28，其设有用于支承在框架T上的齿29，以及与链条张紧弹簧25的第一端接合的底座30。
[0213]副致动装置80包括:被可旋转地安装在支撑主体21中以及在枢轴26a、26b上的第二环81，其设有与链条张紧弹簧25的第二端接合的底座82。副致动装置80还包括在第二环81上形成的齿扇83，以及接合齿扇83的蜗杆84。
[0214]电马达85通过减速级86使蜗杆84旋转，减速级86包括彼此相继接合的不同直径的齿轮，以便确定马达85和蜗杆84之间的期望齿数比。
[0215]导链器52包括空转地安装在臂56上的一对轮54、55。第二固定单元53包括枢轴57，枢轴57被固定地连接至导链器52的臂56，并且可旋转地安装在移动主体51中；扭矩弹簧58被安装在枢轴57上，扭矩弹簧58的第一端插入底座59中，底座59形成在被稳固地固定在移动主体51中的插入体中，而第二端插入在臂56上形成的底座60中。
[0216]与弹簧25 —样，弹簧58也有助于张紧链条。更特别地，两个弹簧25和58相互反作用:弹簧25旨在加长链条的路径，成角度地推动移动主体51—一即旨在使移动主体51在方向M上绕枢轴26a、26b旋转——以便径向远离齿轮RD组件地推动导链器52 ;另一方面，弹簧58旨在通过在方向N上成角度地推动导链器52，以便径向地朝着齿轮RD组件推动轮54而加长链条的路径。因而，链条的构造在这些弹簧25和58的推力之间平衡，并且根据这种构造，导链器52或多或少地径向接近齿轮RD组件的轴线Z。
[0217]通过在副致动装置80的马达85上作用，可能成角度地位移弹簧25的第二端的底座82，并且因而改变弹簧25自身的预加负荷。因此，第二环81、底座82、齿扇83和蜗杆84形成联动系，以调节能够确定包括导链器52的副位移的导链器52的构造变化的链条张紧弹簧25的预加负荷，导链器52的副位移至少具有相对于齿轮RD的组件的轴线Z的径向分量。
[0218]另一方面，通过作用于主致动装置70的马达77上，如上所述，通过将链条从一个齿轮RD位移至另一个齿轮RD，获得导链器52相对于齿轮RD组件的轴线Z的导链器的主位移，即获得变速所必需的位移。
[0219]由于主致动装置70和副致动装置80，因而彼此完全独立地获得导链器52的两个位移，即主位移(负责变速)和副位移(负责导链器相对轴线Z的径向距离)。因而，可能在行驶或者变速的每种情况下确定导链器52相对轴线Z的最佳距离。
[0220]通过允许副致动装置80通过它们的马达85而作用在第一固定单元23的弹簧25上，已经根据图20至23中所示的以及刚刚描述的第一实施例获得了该结果。
[0221]在图24至27中示出本发明的第二实施例。
[0222]参考这些图，拨链器113包括被构造成在变速器I的齿轮RD组件处安装在自行车的车架T上的支撑单元120，以及包括导链器152的移动单元150。
[0223]拨链器113也包括:主致动装置170，其被构造成使移动单元150相对于支撑单元120移动，以便在导链器152上施加至少具有相对于齿轮RD组件的轴线Z的轴向分量的主位移。
[0224]拨链器113也包括:副致动装置180，其被构造成使移动单元150相对于支撑单元120移动，以便在导链器152上施加至少具有相对于齿轮RD组件的轴线Z的径向分量的副位移。如下文所述的，副致动装置180能够独立于主致动装置170地移动该移动单元150。
[0225]支撑单元120包括支撑主体121以及用于将支撑单元121安装在车架T上的第一固定单元123。移动单元150包括移动主体151和用于将导链器152安装在移动主体151上的第二固定单元153，以及导链器152。
[0226]在第一固定单元123中设置链条张紧弹簧125。
[0227]主致动装置170在支撑主体121和移动主体151之间提供平行四边形铰接联动系，支撑主体121和移动主体151通过一对平行连接杆171、172而连接在一起，该一对平行连接杆171、172均在枢轴173、174处铰接至支撑主体121，并且在枢轴175、176处铰接至移动主体151。电马达177被安装在枢轴173 (形状像是支架，以接收马达177)上，并且具有接合在衬套179中的轴178，衬套179安装在与枢轴173对角相对的枢轴176上。附图标记177a指示马达177的供电和控制信号线。因而，马达177适合施加衬套179与马达177的接近/远离，并且因此向两个相对枢轴173、176之间的平行四边形铰接联动系的对角线施加加长/缩短，并且因此向平行四边形铰接联动系本身施加变形。这种变形继而确定移动主体151相对于支撑主体121的位移，并且因而确定导链器152相对于齿轮RD组件的轴线Z的主位移。
[0228]第一固定单元123包括旨在固定地安装在车架T上的、由彼此同轴的两个带螺纹元件126a、126b形成的枢轴；支撑主体121和链条张紧弹簧125通过滑动轴承127的介入而可旋转地安装在枢轴126a、126b上。第一固定单元123也包括:被可旋转地安装在枢轴126a、126b上的第一环128，其设有用于支承在框架T上的齿129，以及接合链条张紧弹簧125的第一端的底座130。
[0229]与拨链器13不同地，在拨链器113中，弹簧125的第二端接合于在支撑主体121中形成的底座131中。
[0230]导链器152包括空转地安装在臂156上的一对轮154、155。第二固定单元153包括枢轴157，枢轴157被固定地连接至移动主体151