]134解锁键
[0185]136、138开口
[0186]140、142、144、146 驱动马达
[0187]147第一线性耦联传动装置
[0188]148第二线性耦联传动装置
[0189]150第一传动级
[0190]152第二传动级
[0191]154、156位置传感器
[0192]200无菌阀
[0193]202连接边缘
[0194]204、206导向销
[0195]208、210阀活门
[0196]212底部
[0197]214、216开口
[0198]218、220侧壁
[0199]222前端壁
[0200]224后端壁
[0201]226V 形凹部
[0202]228、230导向和解锁边条
[0203]232、234探测窗
[0204]236至242导向凹槽
[0205]244导向叉
[0206]246、248齿
[0207]250、252止动凹槽
[0208]254导向边条
[0209]266第一连接区域
[0210]268第二连接区域
[0211]300、300a 至 300d 仪器单元
[0212]400无菌单元
[0213]401底板
[0214]402、404无菌活门
[0215]406第二传递器件
[0216]408第一平移被驱动元件
[0217]410第二平移被驱动元件
[0218]412第一旋转被驱动元件
[0219]414第二旋转被驱动元件
[0220]415、417凸块
[0221]416、418弹簧
[0222]420外仪器杆的支承件
[0223]421光学接口
[0224]422、423电触点
[0225]426、428探测元件
[0226]430、432侧壁
[0227]434、436止动元件
[0228]438、440操纵元件
[0229]442前端壁
[0230]444、446槽
[0231]450后端侧
[0232]452导向槽
[0233]454操纵边条
[0234]456至462V形接合元件
[0235]464、466导向翻板
[0236]468、470角度传感器
[0237]494RFID 应答器
[0238]500仪器
[0239]510仪器杆的纵轴线
[0240]512外仪器杆
[0241]514末端执行器
[0242]516、518夹持臂
[0243]D4翻转轴线
[0244]D6、D7、D8转动轴线
[0245]P1、P2、P3指示方向的箭头
[0246]520第一内仪器杆
[0247]522第二内仪器杆
[0248]524第三内仪器杆
[0249]1300仪器单元
[0250]1400无菌单元
[0251]1500外科手术仪器
[0252]1410百叶窗
[0253]1038无菌遮蔽件
[0254]1200无菌阀
[0255]1210百叶窗
[0256]2300仪器单元
[0257]2400无菌单元
[0258]2500外科手术仪器
[0259]2038无菌遮蔽件
[0260]2200无菌阀
【主权项】
1.用于机械手辅助外科手术的设备， 该设备具有至少一个非无菌的操纵器臂(12)，该操纵器臂包括具有驱动元件的耦联单元(100)， 该设备具有设置在无菌区域中的无菌的仪器单元(300)，该仪器单元包括外科手术仪器(500)和用于将外科手术仪器(500)与耦联单元(100)的驱动元件耦联的无菌的无菌单元(400)， 该设备具有无菌遮蔽件(40)，用于将操纵器臂(12)的至少一部分与无菌区域(42)隔离，其特征在于， 所述耦联单元(100)包括用于产生平移的驱动运动的平移驱动元件(110、112)和用于产生旋转的驱动运动的旋转驱动元件(114、116)， 所述无菌单元(400)具有能够与平移驱动元件(110、112)耦联的平移被驱动元件(408,410)和能够与旋转驱动元件(114、116)耦联的旋转被驱动元件(412、414)， 所述无菌遮蔽件(40)包括无菌阀(200)，该无菌阀能够与親联单元(100)和无菌单元(400)连接， 在无菌单元(400)与无菌阀(200)连接之前和在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后，与耦联单元(100)连接的无菌阀(200)将平移驱动元件(110、112)和旋转驱动元件(114、116)无菌地隔离。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，与耦联单元(100)和与无菌单元(400)连接的无菌阀(200)如此释放通向驱动元件(110至116)的通路，使得平移驱动元件(110、112)能与平移被驱动元件(408、410)耦联并且旋转驱动元件(114、116)能与旋转被驱动元件(412、414)耦联。3.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述无菌单元(400)包括无菌遮蔽件(402、404)，在无菌单元(400)与无菌阀(200)连接之前和在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后，该无菌遮蔽件将被驱动元件(408至414)无菌地隔离，并且当无菌阀(200)与親联单元(100)和无菌单元(400)连接时，所述无菌单元(400)将通向被驱动元件(408至414)的通路释放。4.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述无菌阀(200)包括无菌遮蔽件(208、210)，在无菌单元(400)与无菌阀(200)连接之前和在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后，该无菌遮蔽件将耦联单元(100)的驱动元件(110至116)无菌地隔离，并且当无菌阀(200)与耦联单元(100)和无菌单元(400)连接时，所述无菌阀(200)将通向驱动元件(110至116)的通路释放。5.根据权利要求3或4所述的设备，其特征在于，所述无菌遮蔽件包括百叶窗(1410)、卷帘、设有开口的可转动的圆盘和/或活门(208、210、402、404)。6.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述耦联单元(100)的平移驱动元件(110)是第一平移驱动元件(110)，并且所述耦联单元(100)的旋转驱动元件(114)是第一旋转驱动元件(114)， 所述无菌单元(400)的平移被驱动元件(408)是第一平移被驱动元件(408)，并且所述旋转被驱动元件(412)是第一旋转被驱动元件(412)， 所述耦联单元(100)包括用于产生平移的驱动运动的第二平移驱动元件(112)和用于产生旋转的驱动运动的第二旋转驱动元件(116)， 所述无菌单元(400)具有能够与第二平移驱动元件(112)耦联的第二平移被驱动元件(410)和能够与第二旋转驱动元件(116)耦联的第二旋转被驱动元件(414)， 在无菌单元(400)与无菌阀(200)连接之前和在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后，与耦联单元(100)连接的无菌阀(200)将第一和第二平移驱动元件(110、112)以及第一和第二旋转驱动元件(114、116)无菌地隔离。7.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述第一和/或第二平移被驱动元件(408、410)能够借助于弹性可变形元件(416、418)的复位力运动到初始位置中，并且在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后该复位力使相应的平移被驱动元件(408、410)运动到其初始位置中。8.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述耦联单元(100)具有至少一个位置传感器(154、156)，用于探测第一和/或第二旋转被驱动元件(412、414)的至少一个旋转角度位置。9.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述耦联单元对于每个驱动元件(110至116)具有一个单独的驱动单元(140至146)。10.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，在无菌单元(400)与无菌阀(200)分离之后，所述耦联单元(100)使平移驱动元件(110、112)运动到初始位置中，其中，在无菌单元(400)与跟耦联单元(100)相连的无菌阀(200)连接时，设置在其初始位置中的平移驱动元件(110、112)与设置在其初始位置中的平移被驱动元件(408、410)自动地直接接合。11.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述无菌单元(400)的被驱动元件(408至414)沿着外科手术仪器(500)的纵轴线(510)相继地设置， 其中，所述被驱动元件(408至414)从外科手术仪器(500)的近身体中心的端部以如下顺序设置:第二旋转被驱动元件(414)、第二平移被驱动元件(410)、第一旋转被驱动元件(412)、第一平移被驱动元件(408)和紧接着可选地设置电触点(422、424)和/或光学接P (472)，其中，耦联单元(100)包括互补的驱动元件(108至116)、电触点(106,108)和/或光学接口(109)。12.根据上述权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述第二旋转被驱动元件(414)无相对转动地与外仪器杆(512)连接，用于使外仪器杆转动， 所述第二平移被驱动元件(410)与沿着外仪器杆(512)的纵轴线(510)的方向纵向可移动地设置在外仪器杆(512)中的第一内仪器杆(520)连接，其中，在第一内仪器杆(520)运动时外科手术仪器(500)的末端执行器(514)能绕着翻转轴线(D4)枢转， 所述第一旋转被驱动元件(412)无相对转动地与设置在第一内仪器杆(520)中的第二内仪器杆(522)连接，在第二内仪器杆(522)转动时实现末端执行器(514)的不依赖于外仪器杆(512)的旋转， 所述第一平移被驱动元件(408)与在第二内仪器杆(522)中相对于该第二内仪器杆纵向可移动地设置的第三内仪器杆(524)连接，用于操纵末端执行器(514)的能彼此相对运动的臂(516、518)。13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述末端执行器(514)的臂(516、518)是切割臂、夹持臂和/或针保持器臂。14.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于，末端执行器(514)的各臂(516、518)彼此电绝缘地设置， 所述臂(516、518)分别与一个电缆导电连接，这些电缆穿过第三内仪器杆(524)引导。15.用于机械手辅助外科手术的布置系统、尤其是用于在无菌区域(39)内部进行远程机械手辅助作业过程的布置系统， 该布置系统具有至少一个根据上述权利要求1至14任一项所述的设备， 该布置系统具有至少一个显示单元，该显示单元实时地输出手术区的至少一个图像， 该布置系统具有至少一个输入装置(37)，用于输入至少一个输入命令， 该布置系统具有控制单元(9)，该控制单元根据输入命令借助于至少一个驱动单元使操纵器臂(16)和经由无菌阀(200)与操纵器臂(16)的耦联单元(100)连接的无菌单元(400)定位。
【专利摘要】本发明涉及一种用于机械手辅助外科手术的设备，设备具有至少一个非无菌的操纵器臂，操纵器臂包括具有驱动元件的耦联单元。该设备还具有设置在无菌区域中的无菌的仪器单元，仪器单元包括外科手术仪器和用于将外科手术仪器与耦联单元的驱动元件耦联的无菌的无菌单元。耦联单元包括用于产生平移的驱动运动的平移驱动元件和用于产生旋转的驱动运动的旋转驱动元件。无菌单元具有能够与平移驱动元件耦联的平移被驱动元件和能够与旋转驱动元件耦联的旋转被驱动元件。设备包括无菌阀，该无菌阀能够与耦联单元和无菌单元连接。在无菌单元与无菌阀连接之前和在无菌单元与无菌阀分离之后，与耦联单元连接的无菌阀将平移驱动元件和旋转驱动元件无菌地隔离。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN105640647
【申请号】
【发明人】A·卡古特, C·特罗默尔, M·泽贝尔
【申请人】阿瓦特拉医药有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年11月27日