无菌单元400与親联单元100親联，无菌阀200在无菌单元400和親联单元100之间设置并且在无菌单元400和耦联单元100的耦联状态中能够实现耦联单元100的第一传递器件102与无菌单元400的第二传递器件的直接耦联。第二传递器件在图11中用附图标记406表不。
[0108]在本实施例中，借助于第一传递器件102不仅在耦联单元100和无菌单元400之间传递机械能而且也传递电能。为此，耦联单元100的第一传递器件102具有至少四个机械的驱动元件110至116，而无菌单元400的第二传递器件406具有四个与所述驱动元件110至116互补的在图11中示出的被驱动元件412至418。此外，第一传递器件102包括具有两个电触点106、108的电传递元件104，并且第二传递器件406具有与第一传递器件102的电传递元件104互补的电传递元件。所述互补的电传递元件包括在图11中示出的两个电触点 422、423。
[0109]在其它实施例中，第一和第二传递器件也可以包括更多的或者更少的驱动元件、被驱动元件和电传递元件，它们通过直接耦联来传递机械能和/或电能。在此各传递器件的耦联视为直接耦联，其中，在第一传递器件和第二传递器件之间不设置另外的用于传递机械能和/或电能和/或光学射线的传递元件，其中，尤其是没有电传递元件、机械传递元件或者光学传递元件设置于在耦联单元100和无菌单元400之间设置的无菌阻隔物、例如无菌阀200中。親联单元100还具有RFID读写单元121，借助于该RFID读写单元，无菌单元400的RFID应答器494可被读取和/或可写入。
[0110]图6示出操纵器臂16的耦联单元100的示意性透视图。耦联单元100的第一传递器件102包括具有两个电触点106、108的电传递元件104、用于传递光和/或光学信号的光学传递器件109、分别用于传递平移运动的第一平移驱动元件110和第二平移驱动元件112以及用于传递旋转运动的第一旋转驱动元件114和第二旋转驱动元件116。第一和第二平移驱动元件110、112分别构造为线性升程叉，并且第一和第二旋转驱动元件114、116构造为具有端侧啮合部的驱动小齿轮。此外，耦联单元100具有设置在凹部中的第一耦联传感器118，当无菌阀200正确地与親联单元100親联并且无菌单元400正确地与无菌阀200親联时，所述第一耦联传感器对由从无菌单元400中伸出的第一探测销构成的第一探测元件进行探测。在该情况下无菌单元400的第一探测销伸入到其中设有第一耦联传感器118的凹部中，使得该第一耦联传感器探测作为第一探测元件作用的第一探测销的存在。所述第一探测销在图11中示出并且在那里用附图标记426表示。
[0111]耦联单元100具有第二耦联传感器120，该第二耦联传感器在驱动元件112、114侧旁设置在另外的凹部中，这例如在图5中更清楚地可见。当不仅耦联单元100正确地与无菌阀200耦联而且无菌阀200正确地与无菌单元400耦联时，第二耦联传感器120对由无菌单元400的第二探测销构成的第二探测元件进行探测。第二探测销在图11中示出并且在那里用附图标记428表示。由此借助于耦联传感器118、120可靠地确定:无菌单元400是否正确地与親联单元100親联，使得在親联单元100的第一传递器件102和无菌单元400的第二传递器件之间的直接传递是可能的。为了将耦联单元100与无菌阀200连接，耦联单元100具有相互对置的导向槽122、124，无菌阀200的导向销204、206插入这些导向槽中，直到它们已经到达相应的导向槽122、124的前端部123、125，例如这在图10中示出。导向销204、206在无菌阀200的第一端部上在对置侧上向外伸出，如这在图5和10中可见的那样。紧接着向下挤压无菌阀200的对置的第二端部，使得无菌阀200绕着穿过导向销204、206延伸的转动轴线转动，直到止动元件128的止动鼻126接合到无菌阀200的互补的止动区域中。
[0112]图7示出隐藏了壳体上侧的根据图6的耦联单元100，并且图8示出了没有上壳体部分的根据图6和7的耦联单元100。耦联单元100总共具有四个驱动马达140至146，这些驱动马达分别设计成具有转速计的直流马达，使得控制单元36随时获知相应的马达的旋转角度并且这可以在另外的控制时考虑。第一驱动马达140经由第一线性耦联传动装置147与第一平移驱动元件110耦联，在激活驱动马达140时该第一平移驱动元件通过控制单元36执行平移驱动运动。第二驱动马达142经由第二线性耦联传动装置148与第二平移驱动元件112耦联，使得在第二驱动马达142驱动运动时第二平移驱动元件112执行直线驱动运动。第三驱动马达144经由第一传动级150与第一旋转驱动元件114耦联，使得在第三驱动马达144驱动运动时第一旋转驱动元件114发生转动。第四驱动马达146经由第二传动级152与第二旋转驱动元件116耦联，使得在第四驱动马达146驱动运动时该第二旋转驱动元件执行旋转运动。
[0113]图9示出了耦联单元100的纵剖视图。解锁键134绕着转动轴130可枢转地设置并且通过弹簧132保持在其在图9中所示的止动位置中。为了松开止动连接，利用手指压到止动元件128的解锁键134上，使得弹簧132张紧并且止动元件128连同止动鼻126 —起沿箭头PO方向转动，从而止动鼻126与无菌阀200的互补的止动元件脱开。由此可以使无菌阀200的事先与止动鼻126处于接合的第二端部从耦联单元100中枢转出来。在无菌阀200的该第二端部从耦联单元100中枢转出来之后，无菌阀200可以完全与耦联单元100分离，其方式为:无菌阀200利用与导向槽122、124处于接合的导向销204、206沿着导向槽122、124从其中被拉出，直至导向元件204、206不再与导向槽122、124处于接合。在导向槽122,124和止动元件128之间设有通过对应的凹部在耦联单元100的壳体中形成的容纳区域，该容纳区域在本实施例中在三个侧面上和在底侧上至少部分地包围无菌阀200。
[0114]
[0115]图10示出了具有关闭的阀活门208、210的无菌阀200的透视图。无菌阀200具有底部212，在该底部中设有两个可借助于阀活门208、210被遮蔽的开口 214、216。阀活门208,210经由铰链可枢转地与底部212连接。借助于这些铰链可以使阀活门208、210从在图10中示出的关闭状态枢转到打开状态中。在阀活门208、210的打开状态中可以实现耦联单元100的驱动元件110至116与无菌单元400的被驱动元件的直接親联。此外，在阀活门208、210打开时可以实现耦联单元100的电传递元件104与无菌单元400的电传递元件的直接耦联。
[0116]无菌阀200还具有两个侧壁218、220、一个前端壁222和一个后端壁224。在侧壁218,220的外侧上和在端壁222、224上构成有环绕的边缘202，如结合图5已述的那样，无菌遮蔽件38的无菌薄膜以合适的方式与该边缘连接。
[0117]在前端壁222的内侧上在端壁222的V形凹部226侧旁分别固定地设有两个导向和解锁边条228、230，在无菌阀200与无菌单元400连接时这两个导向和解锁边条用作解锁元件，用于将无菌单元400的无菌活门解锁。
[0118]在无菌阀200的底部212上存在分别通孔形式的第一探测窗232和第二探测窗234，无菌单元400的已提及的探测元件426、428穿过这些探测窗，使得这些探测元件能够被耦联单元100的第一耦联传感器118和第二耦联传感器120探测到。
[0119]在阀活门208、210的前端部和后端部上分别设有一个导向凹槽236至242。前部的导向凹槽236、238不起作用。在阀活门208、210的关闭状态中，导向叉244的齿246、248接合到后部的导向凹槽240、242中。导向叉244借助于弹簧被压到在图10中所示的其上部的位置中并且通过导向叉的齿246、248接合到导向凹槽240、242中将阀活门208、210关闭并且使阀活门在其关闭的位置中保持。阀活门208、210由于叉齿246、248的接合而不会被彼此压开，从而在阀活门208、210关闭时耦联单元100的非无菌的传递器件102可靠地被遮蔽并且耦联单元100的非无菌元件可靠地与无菌区域39隔离。
[0120]在侧壁218、220中分别设有一个止动凹槽250、252，在无菌阀200与无菌单元400连接时无菌单元400的止动元件接合到这些止动凹槽中。在无菌阀200的后端壁224上设有导向边条254，在无菌阀200与无菌单元400连接时该导向边条接合到无菌单元400的导向槽452中，例如这在图11中示出。
[0121]在无菌阀200的后端壁224的外侧上构成有止动鼻，当耦联单元100与无菌阀200连接时，親联单元100的止动元件128的止动鼻126接合到所述止动鼻中。
[0122]如由图10可见，侧壁218、220、端壁222、224和底部218构成一个壳体内凹部，为了将无菌单元400与親联单元100连接，无菌单元400可至少部分地插入该壳体内凹部中。因此壳体内凹部一般来说用作无菌阀200的第一连接区域266。无菌阀200的外侧用作第二连接区域268，利用该第二连接区域可以将无菌阀200与耦联单元100连接。
[0123]图11示出具有无菌单元400和外科手术仪器500的仪器单元300的透视图。在可转动的外部的仪器杆512的近身体中心的端部上设有具有可操纵的夹持臂516、518的可弯曲和可转动的末端执行器514。当无菌单元400经由无菌阀200与親联单元100连接时，末端执行器514的运动可借助于耦联单元100的驱动元件110至116和无菌单元400的被驱动元件408至414执行。无菌单元400具有无菌活门402、404，这些无菌活门在图11中在打开的状态中示出并且在图12中在关闭的状态中示出。在无菌单元400的内部设有第二传递器件，该第二传递器件在无菌活门402、404打开时可见并且用附图标记406表示。第二传递器件406包括在与耦联单元耦联时与第一平移驱动元件110处于接合的第一平移被驱动元件408和与耦联单元100的第二平移驱动元件112处于接合的第二平移被驱动元件410，所述第一平移被驱动元件和第二平移被驱动元件分别用于传递平移运动。此外设有可与耦联单元100的第一旋转驱动元件114耦联的第一旋转被驱动元件412以及与耦联单元100的第二旋转驱动元件116处于接合的第二旋转被驱动元件414，所述第一旋转被驱动元件和第二旋转被驱动元件分别用于传递旋转运动。在外科手术仪器500与耦联单元400连接的情况下，当无菌单元400的第二平移被驱动元件410由耦联单元100的第二平移驱动元件112沿箭头P2的方向运动时，末端执行器514绕着翻转轴线D4沿着箭头方向Pl枢转直至90°。在第一平移被驱动元件408沿箭头P3的方向运动时，末端执行器514的夹持臂516、518彼此运动分开并且朝向相反方向相向运动。在无菌单元400的第一旋转被驱动元件412借助于耦联单元100的第一旋转驱动元件114被驱动时，末端执行器514可以不依赖于仪器杆512地转动。借助于第二旋转被驱动元件414，在与耦联单元100的第二旋转驱动元件116耦联且被其驱动时可以实现仪器杆512绕着其纵轴线510旋转，以便使得末端执行器514的翻转轴线D4的位置绕着外部的仪器杆512的转动轴线510转动，而末端执行器514本身不一起转动。
[0124]此外设有第一弹簧416，该第一弹簧逆着箭头P3的箭头方向将无菌单元400的第一平移被驱动元件408压到其末端位置中。此外，设有第二弹簧418，该第二弹簧逆着箭头P2的箭头方向将无菌单元400的第二平移被驱动元件410压到其末端位置中。此外无菌单元400具有支承件420，用于将外部的仪器杆512可转动地支承在无菌单元400中。取代外科手术仪器500，与无菌单元400相耦联的也可以是其它仪器、例如剪刀、针保持器、光学仪器、冲洗单元、吸走单元、高频外科手术仪器和其它的在手术中、尤其是在腹腔镜手术中使用的仪器，其中，第二传递器件406设计用于实现对应的功能。
[0125]根据本实施例，第二传递器件406还包括电传递元件，该电传递元件具有构造为滑环的第一电触点422和构造为滑环的第二电触点423，在无菌单元400经由无菌阀200与耦联单元100耦联时这些电触点与耦联单元100的电触点106、108形成用于传递用于高频外科手术的高频电能的电连接。在其它实