施例中也可以不设有电传递器件。
[0126]无菌单元400具有两个伸出的凸块415、417，这两个凸块在无菌单元400嵌入到无菌阀200中时至少如此远地将被解锁的无菌活门208、210分开，直至凸块415、417设置在无菌活门208、210之间。在进一步将无菌单元400嵌入到无菌阀200中时，无菌单元400的楔形的接合元件456至462进一步将无菌活门208、210彼此压离，直至这些无菌活门设置在图18中所示的其打开位置中。
[0127]无菌单元400的在图11和12中向上指向的底板401如已提及地具有构造为伸出的探测销的探测元件426、428。在无菌单元400借助于在无菌单元400和親联单元100之间设置的无菌阀200与耦联单元100耦联时，探测元件426穿过无菌阀200的第一探测窗232伸入到耦联单元100的第一耦联传感器118的凹部中，并且第二探测元件428穿过第二探测窗234伸入到耦联单元100的第二耦联传感器120的凹部中。在借助于耦联传感器118、120探测到探测元件426、428时，可以探测无菌阀200与耦联单元100以及无菌单元400与无菌阀200的正确耦联，使得只有在借助于耦联传感器118、120探测到探测元件426,428之后，传递元件110至116的驱动才被控制单元释放。此外，只有在借助于耦联传感器118、120正确地探测到探测元件426、428之后高频能量的传递才经由传递元件106、108被释放。
[0128]无菌单元400还具有设置在对置侧壁430、432上的两个止动元件434、436，这两个止动元件借助于从侧壁430、432伸出的操纵元件438、440被操纵。当无菌单元400正确地与无菌阀200连接时，止动元件434、436接合到设置在无菌阀200的侧壁218、220中的止动凹槽250、252中。
[0129]无菌单元400的前端壁442具有两个槽444、446，在无菌单元400与无菌阀200连接时，无菌阀200的导向和解锁边条228、230插入这两个槽中并且因而将402、404解锁。
[0130]此外，无菌阀200的导向边条254接合到设置在无菌单元400的后端侧450上的导向槽452中。在导向槽452的下端部上操纵边条454向外从底板401中伸出，该操纵边条在无菌单元400嵌入无菌阀200中时将导向叉244向下压并且由此通过导向叉244将阀活门208、210的锁止松开。
[0131]图13示出根据图11和12的仪器单元300，其中，无菌单元400的底板401已被移去。图14示出了根据图13的仪器单元300的一个局部的剖视图，该局部具有多个借助于耦联单元100的驱动元件110至116被驱动的元件408至414。构造为齿轮的第二旋转被驱动元件414与外部的仪器杆512和用于探测外部的仪器杆512的杆转动的第二角度传感器470无相对转动地连接。第二角度传感器470在其圆周的一个部位上具有伸出的凸块，当凸块与第二位置传感器156对置地设置时，该凸块可借助于耦联单元100的第二位置传感器156被探测。
[0132]第二平移被驱动元件410与第一内仪器杆520连接，使得在第二平移被驱动元件410平移运动时第一内仪器杆520平移运动。
[0133]第一旋转被驱动元件412无相对转动地与第一角度传感器468和第二内仪器杆522无相对转动地连接。以与第二角度传感器470相同的方式，第一角度传感器468在其周边的一个部位上具有伸出的凸块，当凸块与该第一位置传感器154对置地设置时，该凸块可借助于耦联单元100的第一位置传感器154被探测。第二内仪器杆522用于与外仪器杆512的转动角度无关的末端执行器转动。第一内仪器杆520用于末端执行器514的弯曲。
[0134]第一平移被驱动元件408与第三内仪器杆524连接，用于传递平移驱动运动。第三内仪器杆524尤其是用于执行末端执行器514的夹持臂516、518的开口运动，这些夹持臂尤其是在图11中示出。
[0135]在直接在无菌单元400与耦联单元100耦联之后进行初始化时，使旋转被驱动元件412、414连同角度传感器468、470—起相应地转动最大360°，由此确定和设定外仪器杆512或者说第二内仪器杆522的精确的初始转动位置，控制单元38由此出发来确定相应的仪器杆512、522的精确的转动位置并且借助于在相应的驱动马达144、146中配设的测速发电机连续地监控所述转动位置，使得相应的仪器杆512、522的精确的转动角度位置随时被控制单元38获知并且在进一步控制驱动马达140至146时可以被考虑。
[0136]在构造为滑环的电触点422和423之间是光学接口 421，该光学接口也用于电触点422、423的相互的电绝缘。电触点422、423与电缆连接，这些电缆在第三内仪器杆524中引导到达末端执行器514的夹持臂516、518。
[0137]必要时，另外的电缆和/或光导纤维可以通过第三内仪器杆524引导到达末端执行器514。
[0138]在图14中示出的剖视图中清楚可见外仪器杆512和内仪器杆520至526的同轴布置结构。V形元件456至462用作支承边条以支承内仪器杆520至526，其中，内仪器杆520至526直接或间接可转动地支承在支承边条520至526中。
[0139]图15示出了具有耦联单元100、无菌阀200和仪器单元300的布置系统的俯视图，该仪器单元包括无菌的无菌单元400和无菌的外科手术仪器500。图16示出根据图15的布置系统在直接在仪器单元300的无菌单元400与已经跟耦联单元100耦联的无菌阀200连接之前的第一位置中沿着剖切线0-0的剖视图。图17示出根据图15的布置系统在仪器单元300的无菌单元400与已经跟耦联单元100耦联的无菌阀200连接时的第二位置中沿着剖切线0-0的剖视图。图18示出根据图15的布置系统在第三位置中沿着剖切线0-0的剖视图，在该第三位置中，仪器单元300的无菌单元400与跟耦联单元100耦联的无菌阀200连接，使得耦联单元100的第一传递器件102与第二传递器件406的传递元件处于接合以便直接耦联。在图16中所示的位置的情况下，导向翻板464、466由于导向和解锁边条228、230插入槽444、446中而运动并且由此已经沿着其转动轴线D6、D8朝向箭头P4、P5的方向从其锁止位置运动到其解锁位置中，使得无菌活门402、404连同导向翻板464、466 —起通过无菌单元400沿着箭头PlO的方向的运动和由此引起的无菌活门402、404与阀活门208、210的接触被压开。由此无菌单元400更深地进入无菌阀200的用于容纳无菌单元400而设置的容纳区域中，使得操纵边条454与导向叉244进入接合并且使该导向叉克服导向叉弹簧的弹簧力地枢转。由此导向叉244的齿246、248与导向凹槽240、242进入接合，使得阀活门208、210可以被凸块415、417彼此压开并且由此可以被打开。在无菌单元400沿着箭头PlO的方向进一步运动时，V形的接合元件458至462与阀活门208、210相接合并且将这些阀活门和无菌活门402、404连同导向翻板464、466进一步向外挤压到其在图18中所示的完全打开的位置中。由于阀活门208、210与无菌活门402、404的接触，这些无菌活门连同导向翻板464、466被进一步打开，直至所有的翻板208、210、402、404、464、466设置在图18中所示的打开位置中。在将无菌单元400从无菌阀200中取出的情况下无菌单元400反向运动(即从在图18中所示的位置逆着箭头PlO的方向运动到在图16中所示的位置中)时，进行无菌活门、导向翻板和阀活门的反向运动过程，使得这些翻板尤其是由于弹簧的弹簧力被关闭并且导向叉244的齿246、248又与导向凹槽240、242处于接合并且阀活门208、210完全关闭。通过叉齿246、248与导向凹槽240、244的如此产生的形锁合，阀活门208、210可靠地保持在其关闭位置中，使得阀活门208、210不能够从外面被打开。同样地，在将无菌单元400从无菌阀200中移出时导向翻板464、466借助于弹簧被完全关闭并且运动到其锁止位置中，使得紧接着即使在外力作用于无菌活门402、404时这些导向活门也不能被打开。
[0140]图19示出了在连接状态中的仪器单元300、无菌阀200和耦联单元100的剖视图。在此不仅耦联单元100的而且无菌单元400和无菌阀200的上部壳体区域被切下，使得无菌阀200在耦联单元100的容纳区域的设置以及无菌单元400在无菌阀200的容纳区域内部的设置清楚可见。
[0141]图20示出了根据第二实施形式的具有无菌单元1400和外科手术仪器1500的仪器单元1300的局部。不同于仪器单元300，仪器单元1300的无菌单元1400不具有无菌活门而是具有用于无菌遮蔽被驱动元件的百叶窗1410。仪器单元1300的其它结构和功能与根据图1至19的仪器单元300的结构和功能一致。
[0142]图21示出具有无菌阀1200的无菌遮蔽件1038的局部，该无菌阀不同于无菌阀200不具有无菌活门而是具有百叶窗1210，用于无菌地将耦联单元100的驱动元件隔离。親联单元1400的百叶窗1410以及无菌阀1200的百叶窗1210在无菌单元1400与无菌阀1200连接或者说在无菌单元1400与无菌阀200连接或者说在无菌单元400与无菌阀1200连接时以合适的方式通过机械接合被打开。替代地，可以设有主动的驱动元件，例如分别为电动马达，用于打开或关闭相应的百叶窗1410、1210。
[0143]在图22中示出根据第三实施形式的具有无菌单元2400的仪器单元2300的局部。无菌单元2400不具有用于无菌地遮蔽被驱动元件的元件，使得该仪器单元2400在与无菌阀200、1200分离之后或者在与在图23中示出的另外的无菌阀2200分离之后立即从无菌区域39中移出。
[0144]在图23中所示的无菌遮蔽件2038包括无菌阀2200，该无菌阀以与无菌单元200相同的方式可与親联单元100连接。不同于无菌阀200，无菌阀2200不具有阀活门而是包括设有借助于虚线表示的额定断裂部位的薄膜，该薄膜在无菌单元400、1400、2400与无菌阀2200连接时在所述额定断裂部位处裂开，使得耦联单元100的驱动元件110至116与被驱动元件408至414可以简单地直接親联。优选在使用无菌阀2200时无菌单元400、1400、2400在手术期间不分离，而是在手术结束之后才分离。
[0145]附图标记列表
[0146]10系统
[0147]12操纵器
[0148]14支架
[0149]16、16&至16(1 操纵器臂
[0150]20支架头
[0151]22、26驱动单元
[0152]24支架脚
[0153]28、30支架臂
[0154]32手术台支柱
[0155]34手术台
[0156]36控制单元
[0157]37输入和输出单元
[0158]38无菌套
[0159]39无菌手术区
[0160]40a 至 58a部段
[0161]40b 至 58b部段
[0162]40c 至 58c部段
[0163]40d 至 58d部段
[0164]60部段
[0165]62、64、66伸缩组件的部段
[0166]68驱动单元
[0167]100耦联单元
[0168]102第一传递器件
[0169]104第一电传递元件
[0170]106、108电触点
[0171]109光学传递器件
[0172]110第一平移驱动元件/线性行程叉
[0173]112第二平移驱动元件/线性行程叉
[0174]114第一旋转驱动元件/驱动小齿轮
[0175]116第二旋转驱动元件/驱动小齿轮
[0176]118、120耦联传感器
[0177]121RFID 读写单元
[0178]122、124导向槽
[0179]123、125导向槽的前端部
[0180]126止动鼻
[0181]128止动元件
[0182]130转动轴线
[0183]132弹簧
[0184