一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机的利记博彩app
【技术领域】
[0001] 本发明设及起重机械技术领域，尤其设及一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装 置及塔式起重机。
【背景技术】
[0002] 起重机设备，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，主要 包括：桥式起重机、n式起重机、塔式起重机、流动式起重机等。
[0003] 其中，对于塔式起重机（towercrane,简称塔机）来说，为了提高顶升动力，大多 采用多油缸顶升。且，由于对于多油缸顶升系统来说，各油缸运行的同步与否直接影响塔机 的安全性能，如，若塔机的各油缸运行不同步，则会导致塔机头部结构发生倾斜，导向滚轮 等局部结构将承受极大的载荷，超过结构强度极限后将造成结构破坏，造成极大的安全隐 患，因而，为了提高塔机的安全性能，需要保证塔机各油缸运行的同步性。
[0004] 例如，对于图1所示的双油缸顶升系统来说，无论是在油缸伸出或是收回的过程 中，都需要保持两个油缸107的同步性，运样才能保证系统正常、安全地运行。其中，需要说 明的是，对于图1所示的双油缸顶升系统来说，其除了包括两个油缸107之外，还包括吸油 滤油器101、液位液溫计102、轴向柱塞累103、电机104、换向阀105、平衡阀106、压力传感 器108、电磁球阀109、溢流阀110、空气滤清器111W及回油滤油器112等部件。另外，需要 说明的是，具备=个W上油缸的顶升系统的结构与具备两个油缸的双油缸顶升系统大致相 似，仅油缸数量不同，此处均不再寶述。 阳0化]具体地，多油缸顶升系统的同步与否与各油缸负载是否平衡W及各油缸液压阻力 是否相同有关。其中，油缸负载的平衡是指每个油缸所承受载荷要尽可能相等，即要求塔机 的头部结构尽可能的平衡，且，当油缸负载不平衡时，可利用爬升架来补偿一部分由于塔机 头部不平衡产生的偏载。油缸液压阻力相同是指各油缸的本身内部的摩擦力、W及换向阀 与油缸之间的管路接头及平衡阀的液压阻力之和要尽可能相同。其中，油缸本身内部的摩 擦力包括活塞与缸筒配合摩擦力，活塞杆与导向套配合摩擦力，W及活塞杆和缸筒的形位 公差精度、装配精度等产生的阻力等。换向阀与油缸之间的管路接头及平衡阀的液压阻力， 包括：与油管长度相关的液压阻力（油管长度不同造成的液压阻力不同）；与接头孔径相关 的液压阻力（接头孔径不同造成的液压阻力不同）；与平衡阀块加工误差，主要是阀块内部 孔道的深浅不同、油孔位置尺寸偏差等相关的液压阻力（平衡阀块加工误差不同造成的液 压阻力不同）等。
[0006] 由上述内容可知，从原理上，只要由各油缸负载不平衡产生的偏载与多油缸的阻 力偏差产生的偏载在爬升架能够补偿的范围内，多油缸顶升系统就可W正常同步工作。
[0007] 但是，由于爬升架的补偿能力有限，一旦塔机头部结构不平衡产生的偏载与多油 缸的阻力偏差产生的偏载超出爬升架的补偿范围，多油缸顶升系统的同步运行将受到严重 影响，致使塔机结构遭到破坏，产生安全隐患。因此，亟需提供一种新的多油缸顶升同步控 制方法来解决上述问题。
【发明内容】
[0008] 本发明实施例提供了一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机，用W解决现有的多油缸顶升系统在顶升过程中容易出现塔机头部结构不平衡产生的偏载和/ 或多油缸的阻力偏差产生的偏载超出爬升架的补偿范围，影响多油缸同步运行，进而产生 安全隐患的问题。
[0009] 本发明实施例提供了一种多油缸顶升同步控制系统，包括多个分别与所述系统所 包括的多个油缸一一对应的位移传感器，其中，每一位移传感器用于检测与该位移传感器 相对应的油缸的当前位移，多个分别与所述多个油缸一一对应的电磁阀，W及电控装置，其 中：
[0010] 所述电控装置，用于根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系 统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值；若是，则通过控制与各油缸相 对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个 油缸之间的位移差值都不超过设定阔值。
[0011] 进一步地，所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确 定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值，贝U
[0012] 针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，W停止该第一油缸 的运行，直至在确定第=油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的 位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启， W控制该第一油缸继续运行；
[0013] 针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，W保持该第二油缸 的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位 移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，W 停止该第二油缸的运行；W及，在确定第=油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与 第一油缸的位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电 磁阀开启，W控制该第二油缸继续运行；
[0014] 其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值 时刻位移最大的油缸，第=油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设 定阔值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值 超过设定阔值时刻位移大于第=油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
[0015] 其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置 距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
[0016] 另外，所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系 统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值，贝U 阳017] 针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，W停止该第一油缸 的运行，直至在确定第=油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的 位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启， W控制该第一油缸继续运行；
[0018] 针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、W保持该第二油缸 的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位 移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，W 停止该第二油缸的运行；W及，在确定第=油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与 第一油缸的位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电 磁阀开启，W控制该第二油缸继续运行；
[0019] 其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值 时刻位移最小的油缸，第=油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设 定阔值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值 超过设定阔值时刻位移小于第=油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
[0020] 其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置 距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
[0021] 需要说明的是，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阔值，包 括：确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
[0022] 本发明实施例提供一种塔式起重机，所述塔式起重机包括上述多油缸顶升同步控 制系统。
[0023] 本发明实施例提供一种多油缸顶升同步控制方法，所述方法包括：
[0024] 根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两 个油缸之间的位移差值超过设定阔值；
[0025] 若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的 位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阔值。
[00%] 具体地，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油 缸之间的位移差值超过设定阔值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来 改变各油缸之间的位移差值，包括：
[0027] 针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，W停止该第一油缸 的运行，直至在确定第=油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的 位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启， W控制该第一油缸继续运行；
[0028] 针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，W保持该第二油缸 的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位 移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，W 停止该第二油缸的运行；W及，在确定第=油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与 第一油缸的位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电 磁阀开启，W控制该第二油缸继续运行；
[0029] 其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值 时刻位移最大的油缸，第=油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设 定阔值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值 超过设定阔值时刻位移大于第=油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
[0030] 其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置 距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
[0031] 另外，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸 之间的位移差值超过设定阔值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改 变各油缸之间的位移差值，包括：
[0032] 针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，W停止该第一油缸 的运行，直至在确定第=油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的 位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启， W控制该第一油缸继续运行；
[0033] 针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、W保持该第二油缸 的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位 移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，W 停止该第二油缸的运行；W及，在确定第=油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与 第一油缸的位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电 磁阀开启，W控制该第二油缸继续运行；
[0034] 其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值 时刻位移最小的油缸，第=油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设 定阔值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值 超过设定阔值时刻位移小于第=油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
[0035] 其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置 距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
[0036] 需要说明的是，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阔值，包 括：确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
[0037] 本发明实施例提供一种电控装置，所述电控装置包括：
[0038] 同步判断单元，用于根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各 油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值；
[0039] 同步调整单元，用于若确定当前系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设 定阔值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差 值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阔值。
[0040] 进一步地，所述同步调整单元具体用于，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时， 若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阔值，贝U
[0041] 针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，W停止该第一油缸 的运行，直至在确定第=油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的 位移之间的差值不大于设定阔值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启， W控制该第一油缸继续运行；