取指令数据包。
[0080]无线数据接收解调部件111通过接收天线13接收无线电波信号，将解调后得到的指令数据包传送给译码模块112。
[0081 ] 步骤305，译码模块112获取所述指令数据包中的地址编码，对比地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码是否匹配，若匹配则进行步骤306;若不匹配则不再进行后续操作。
[0082]为了防止译码模块112将其他管道内焊机的动作指令编码传送给本管道内焊机的主控制器12，而导致主控制器12根据错误的动作指令编码控制管道内焊机执行错误的操作，译码模块112在从指令数据包中获取动作指令编码之前，先获取指令数据包中的地址编码，对比地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码是否匹配:若匹配则说明编码模块721和译码模块112匹配，接收到的指令数据包是由本管道内焊机的控制系统的无线遥控器7发出的，此时继续进行步骤306;若不匹配则说明编码模块721和译码模块112不匹配，即接收到的指令数据包不是由本管道内焊机的控制系统的无线遥控器7发出的，此时不再进行后续步骤，管道内焊机保持当前状态。对于最初以十六进制数字编码、在编码模块721中被转换成二进制形式的情况，译码模块112在接收到解调得到的二进制形式的指令数据包括后，将其转换为十六进制形式再进行后续的获取地址编码的步骤。译码模块112可以采用单片机译码电路。
[0083]步骤306，译码模块112获取指令数据包中的动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12。
[0084]译码模块112通过串行通信接口121，例如RS-485串行接口将从指令数据包中获取的动作指令编码传送给主控制器12。
[0085]步骤307，主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、胀紧机构
3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。
[0086]主控制器12通过输出接口122控制管道内焊机的定位机构4、胀紧机构3、行走机构
5、刹车机构6以及焊接机构2执行操作。例如，主控制器12接收到的动作指令编码为11，而11在步骤302中对应的动作指令为前进，则主控制器12控制管道内焊机的行走机构5执行前进操作，使管道内焊机前进。
[0087]综上，采用本实施例的管道内焊机，仅需一名工作人员即可完成管道焊接操作。工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，保证管道焊接质量，降低劳动强度、提高工作效率。本实施例的管道内焊机特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。
[0088]以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本实用新型的技术方案，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种管道内焊机，所述管道内焊机包括机身以及控制系统;所述机身包括:定位机构(4)、胀紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)以及焊接机构(2); 其特征在于，所述控制系统包括控制箱(I)和无线遥控器(7)，所述控制箱(I)安装在所述管道内焊机的机身上； 所述无线遥控器包括指令输入装置(71)以及无线数据处理发送装置(72)，所述指令输入装置(71)与所述无线数据处理发送装置(72)电连接； 所述控制箱(I)包括无线数据接收处理装置(11)以及主控制器(12);所述主控制器(12)分别与所述无线数据接收处理装置(11)以及所述定位机构(4)、胀紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)和焊接机构(2)电连接； 所述无线数据处理发送装置(72)与所述无线数据接收处理装置(11)无线连接； 所述指令输入装置(71)用于输入动作指令； 所述无线数据处理发送装置(72)用于将所述动作指令转换为动作指令编码，并将所述动作指令编码以无线电波信号的形式发射； 所述无线数据接收处理装置(11)用于接收所述无线电波信号并从所述无线电波信号中获取所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器(12); 所述主控制器(12)用于根据所述动作指令编码控制所述定位机构(4)、胀紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)以及焊接机构(2)执行与所述动作指令相对应的操作。2.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述无线数据处理发送装置(72)包括编码模块(721)和无线数据调制发送部件(722);所述编码模块(721)分别与所述指令输入装置(71)和所述无线数据调制发送部件(722)电连接； 所述编码模块(721)用于识别所述动作指令并对所述动作指令进行编码得到所述动作指令编码，将所述动作指令编码和所述编码模块(721)的地址编码组合生成指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述无线数据调制发送部件(722); 所述无线数据调制发送部件(722)用于将所述指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号，并发射所述无线电波信号。3.根据权利要求2所述的管道内焊机，其特征在于，所述无线数据接收处理装置(11)包括无线数据接收解调部件(111)和译码模块(112);所述译码模块(112)分别与所述无线数据接收解调部件(111)和所述主控制器(12)电连接； 所述无线数据接收解调部件(111)用于接收所述无线电波信号，并对所述无线电波信号进行解调获取所述指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述译码模块(112); 所述译码模块(112)用于获取所述指令数据包中的所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器(12)。4.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述指令输入装置(71)包括键盘。5.根据权利要求3所述的管道内焊机，其特征在于，所述编码模块(721)为单片机编码电路;所述译码模块(112)为单片机译码电路。6.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述主控制器(12)为可编程控制器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种管道内焊机，属于管道焊接施工设备技术领域。该管道内焊机包括机身及控制系统；机身包括定位机构、胀紧机构、行走机构、刹车机构及焊接机构；控制系统包括控制箱和无线遥控器；无线遥控器包括指令输入装置及无线数据处理发送装置，指令输入装置与无线数据处理发送装置电连接；控制箱安装在机身上，包括无线数据接收处理装置及主控制器；主控制器分别与无线数据接收处理装置以及定位机构、胀紧机构、行走机构、刹车机构和焊接机构电连接；无线数据处理发送装置与无线数据接收处理装置无线连接；该管道内焊机工作时，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时控制管道内焊机执行相应的操作，保证管道焊接质量。
【IPC分类】B23K37/02, B23K37/00
【公开号】CN205290132
【申请号】
【发明人】王新升, 张华 , 张毅, 马志锋, 梁天军, 梁君德, 张连宇, 张建平, 李耀邦, 李政坤
【申请人】中国石油天然气集团公司, 中国石油天然气管道局
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月24日