11和主控制器12电连接。无线数据接收解调部件111通过接收天线13接收由无线遥控器7发出的无线电波信号，并对无线电波信号进行解调从而得到指令数据包，然后将指令数据包传送给译码模块112;译码模块112从指令数据包中解析出动作指令编码，将动作指令编码传送给主控制器12，从而使主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、胀紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。
[0059]由于在管道焊接施工现场，可能存在多台管道内焊机同时工作的情况，为了防止译码模块112将其他管道内焊机的无线遥控器7发出的动作指令编码传送给本管道内焊机的主控制器12，而导致主控制器12根据错误的动作指令编码控制管道内焊机执行错误的操作，译码模块112在从指令数据包中获取动作指令编码之前，先获取指令数据包中的地址编码，并将地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码进行对比，判断编码模块721和译码模块112是否匹配。如果从指令数据包中获取的地址编码与预设地址编码匹配，说明编码模块721和译码模块112匹配，则继续获取指令数据包中的动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12，主控制器12则根据动作指令编码控制管道内焊机相应的机构执行与动作指令相对应的操作。如果从指令数据包中获取的地址编码与预设地址编码不匹配，说明编码模块721和译码模块112不匹配，即接收的指令数据包是由其它管道内焊机的控制系统发出的，此时，译码模块112不再继续获取指令数据包中的动作指令编码，主控制器12也就不再控制管道内焊机执行操作。如上文所述，编码模块721的地址编码可以包括8个十六进制的数字，这样就可以产生232组地址编码，保证管道内焊机中无线遥控器7和控制箱I的唯一对应，提高无线控制的准确度。由于十六进制形式的指令数据包被编码模块721转换为二进制形式进行传送，因此，译码模块112要首先将二进制形式的指令数据包重新转换为十六进制形式，再获取地址编码、动作指令编码。
[0060]在上述的管道内焊机中，指令输入装置71可以为键盘。如图4所示，键盘上设置有相应动作指令的按键，包括管道焊接过程中管道内焊机需要执行的操作:前进、后退、焊接、前胀紧、前松弛、定位、后胀紧、后松弛、刹车以及急停。工作人员按下某个按键，即为输入了动作指令。键盘上的按键的数量和排列方式都没有严格限定，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置。键盘上的按键可以是实体按键形式，也可以是触屏上的虚拟按键形式。指令输入装置71还可以采用麦克风和声音传感器的形式，即采用声控的方式输入动作指令。麦克风采集工作人员发出的音频信号，声音传感器将麦克风采集的音频信号转换成数字信号或者电流信号等能够被编码模块721识别的动作指令，并将动作指令传送给编码模块721。
[0061]在上述的管道内焊机中，编码模块721为单片机编码电路，译码模块112为单片机译码电路，主控制器12为可编程控制器(PLC主控制器)。译码模块112通过串行通信接口121，例如RS-485串行接口将从指令数据包中获取的动作指令编码传送给主控制器12，主控制器12通过输出接口 122控制管道内焊机执行操作。需要说明的是，主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、胀紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行相应操作的具体过程采用本领域常规技术手段即可，本实施例不作严格限定。
[0062]在上述的管道内焊机中，控制箱I在管道内焊机机身上安装的位置没有严格的限定，只要保证控制箱I在管道内焊机运行过程中不掉落并且不影响管道内焊机的正常运行即可。
[0063]利用本实施例的管道内焊机进行管道焊接的流程为:管道内焊机通过起吊车被放入一根待焊接管道内，按下键盘上的“前进”键或者“后退”键控制管道内焊机前进或者后退，到达预定位置后按下“定位”键，定位机构4中的定位杆伸出并与管道一端对齐，保证管道端面与定位杆端面位于同一平面内。然后按下“后胀紧”键，后胀紧靴32伸出，将管道内焊机在管道中固定住，然后收回定位杆。之后，将另一段管道的端面与已定位的管道端面对紧，按下“前胀紧”键使前胀紧靴31伸出，固定管道，这样可以保证两段管道的接合面与焊接机构2位于同一平面。然后按下“焊接”键启动焊接机构2进行焊接。在焊接机构2的转盘上还设置有角度传感器，该角度传感器与主控制器12电连接。焊接过程中，角度传感器检测焊枪位置，根据焊枪位置及时调整焊接工艺参数。
[0064]实施例2
[0065]本实施例提供一种实施例1中管道内焊机的控制方法，参见图6，该控制方法包括:
[0066]步骤201，输入动作指令；
[0067]步骤202，将动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射；
[0068]步骤203，接收无线电波信号并从无线电波信号中获取动作指令编码；
[0069]步骤204，根据动作指令编码控制管道内焊机执行与动作指令相对应的操作。
[0070]采用本实施例的控制方法，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，并且仅需一名工作人员即可完成管道焊接操作，一方面保证管道焊接质量，另一方面降低工作人员的劳动强度、提高工作效率，特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。
[0071]实施例3
[0072]本实施例提供一种实施例1中管道内焊机的控制方法，参见图7，该控制方法包括以下步骤:
[0073]步骤301，指令输入装置71输入动作指令。
[0074]观察管道焊接过程中管口情况，根据管口情况由指令输入装置71输入需要管道内焊机执行的操作的动作指令，动作指令包括但不限于前进、后退、焊接、前胀紧、前松弛、定位、后胀紧、后松弛、刹车以及急停等。以指令输入装置71为键盘为例，按下键盘上相应的按键即为输入动作指令。
[0075]步骤302，编码模块721识别动作指令并对动作指令进行编码得到动作指令编码，将动作指令编码和编码模块721的地址编码组合生成指令数据包。
[0076]编码模块721识别动作指令，并根据一定的规则对动作指令进行编码得到动作指令编码。具体的编码方法本实施例不作特殊限定。可以采用2位十六进制数字对动作指令进行编码，例如，前进可以为11，后退可以为21，焊接可以为31，定位可以为41等。编码模块721的地址编码可以采用8位十六进制数字。组合生成的指令数据包可以为10个十六进制数字，前8位为编码模块721的地址编码，后2位为动作指令编码。为了便于后续的数据传送，对于非二进制数字形成的指令数据包，编码模块721将其转换成二进制形式再传送给无线数据调制发送部件722。编码模块721可以采用单片机编码电路。
[0077]步骤303，无线数据调制发送部件722将编码模块721生成的指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成无线电波信号，并发射无线电波信号。
[0078]调制得到的无线电波信号通过发射天线73发射。
[0079]步骤304，无线数据接收解调部件111接收无线电波信号，并对无线电波信号进行解调获