转速调节器在第一乳机机架加载实际的负荷力矩的时间点之前不久、与其同时或其后不久的时间点上，即在依赖于加载的时间点的时间点上，同时加载相应的补充值。通过这种方式，一方面在很大程度上补偿或至少减少了通过驱动装置加载实际的负荷力矩而确定的在第一乳机机架上的转速下降，并且防止了在乳制模块的第一乳机机架前面形成打结。
[0016]然而，因为根据本发明不仅为如适用地加载了实际的负荷力矩的第一乳机机架或第一驱动装置的转速调节器而且为乳制模块的每个乳机机架的每个驱动装置的转速调节器进给补充值，所以不仅减小了加载了实际的负荷力矩的驱动装置上的转速下降，而且还保持了乳制模块的乳机机架的相互的转速比。即，通过将相应的补充值进给到所有转速调节器中，在所有驱动装置上防止了转速下降或引起了转速的瞬时变化。这种方法的优点在于，既防止了在第一乳机机架前面形成打结，又保持了单个乳机机架相互的同步性，即保持了与道次方案一致的转速比，并且由此防止了乳制模块的单个乳机机架之间的线材形成打结或断裂。
[0017]驱动装置的转速调节器可以包括各种调节器，例如P调节器或PI调节器，补充值可被进给到这些调节器。然而，在本发明的一个优选实施方式中，相应的补充值被进给到包括PI调节器的转速调节器，作为I分量的预加载值。I分量的预加载意味着，转速调节器的I分量被设定为一个非零的初始值，以便转速调节器对转速下降更快速地作出反应。与在起始量上添加初始值不同，预加载转速调节器的I分量的优点是，补充值无需被再次“切断”，而是由转速调节器自主地停止使用。因此，补充值借助转速的额定值和实际值的对比得到调整，通过这种方式转速调节器进行自主校正。
[0018]在一个优选的实施方式中，预期的实际的负荷力矩和相应的补充值借助道次方案来确定。在这样的道次方案中例如规定了，乳材在单个乳机机架中应该乳制到何种厚度，并且为此必须设定何种转速额定值。然后，可以确定单个乳机机架所预期的负荷力矩。为了减少在驱动装置加载实际的负荷力矩时的转速下降，在道次方案中从所确定的预期的实际的负荷力矩中确定相应的补充值，并且进给到相应的转速调节器。如果尚不存在关于出现的实际的负荷力矩的测量值，即例如在加工过程开始时，这尤其是有利的。
[0019]原则上有可能借助各种测量值来确定在乳制模块的第一乳机机架上加载负荷的时间点。在本方法的一种有利的实施方式中，在第一乳机机架的驱动装置上加载实际的负荷力矩的时间点借助乳制力的测量来确定。乳材进入第一乳机机架，即在第一乳机机架上加载实际的负荷力矩，使第一乳机机架的驱动装置受到几乎阶梯状的负荷，从而使加载负荷的时间点，即拉削时间点，可以通过测量第一乳机机架上的乳制力的测量来检测。
[0020]在这里，乳制力的这种测量尤其利用例如集成到第一乳机机架的底板中的应变计实现。虽然无法获得乳制力的精确值，但是为了确定加载负荷的时间点，一与乳制力成比例的值就足够了。如果这个值超过阈值，那么这被视为在驱动装置上加载负荷、即乳材进入乳机机架的指示。因此，该阈值被超过的时间点被视为在第一乳机机架上加载实际的负荷力矩的时间点。相应的补充值的进给发生在加载负荷的时间点之后不久，并且减小了转速下降。
[0021]另一个优选的可能性是，利用乳材的材料跟踪来确定在第一乳机机架的驱动装置上加载实际的负荷力矩的时间点。这可以例如利用基于模型的材料跟踪来实现。另一种可能性是，使用例如设置在乳机机架中第一乳机机架之前的、所谓的“热金属探测器”进行材料跟踪。这些探测器尤其包括光栅，其检测乳材的前端部、即例如线材尖端经过探测器的时间点。如果探测器相对于第一乳机机架的位置或乳材到第一乳机机架的行进时间或乳材的速度是已知的，那么就可以由此确定加载负荷的时间点。
[0022]根据本发明，为了能够根据加载第一实际的负荷力矩的时间点尽可能准确地确定应当进给补充值的时间点，例如在确定加载负荷的时间点时出现的延迟被考虑在内。这样的延迟可能是例如前面提到光栅的响应时间，然后该响应时间在确定进给补充值的时间点时被计算在内。这避免了例如转速调节器的、对于方法的功能而言不利的、预加载的延迟。
[0023]这里，尤其有利的是，如果在确定进给补充值的时间点时，转速调节器和驱动装置的延迟都被考虑在内。这些包括例如驱动装置的惯性力矩，例如马达的电流上升时间。换句话说:进给的时间点根据延迟的持续时间被校正，以便补充值在较早的、与延迟的持续时间相对于的较早的时间点被进给。在这种情况下，补充值由此理想地在依赖于加载负荷的时间点的时间点上被进给，使得驱动装置的通过补充值引起的、相应的转矩正好在实际的负荷力矩出现的时间点发生。
[0024]在另一个有利的实施方式中，在乳材的加工过程中，相应的补充值利用校正因子被调节。在加工开始时，单个补充值的校正因子为I。在随后的精加工步骤中，单个校正因子被适当地调整。通过这种方式，每个驱动装置的I分量的设定值可以进行微调。通过校正因子的适当调整，可以例如补偿乳机机架和孔的不同程度的磨损以及道次方案计算的误差。
[0025]提到的第二个目的是通过具有权利要求9所述特征的乳制线实现的。用于加工乳材的乳制线包括至少一个具有至少两个乳机机架的乳制模块，所述至少两个乳机机架各自具有至少一个辊，其中每个乳机机架配有一个用于所述至少一个辊的、具有转速调节器的、单独的驱动装置，并且包括控制/调节单元，在控制/调节单中实施有用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法所实施的软件。
[0026]本发明的上述性能、特征和优点及其实现的方式在结合实施例的以下描述的情况下会更清楚易懂，这些实施例将结合附图更详细地描述。
【附图说明】
[0027]关于本发明的进一步的描述，请参照附图中的实施例。原理的示意性的示图示出了: 图1示出了具有连续的乳机机架和用于每个乳机机架的单独的驱动装置的乳制线的截面图，
图2示出了乳制线的驱动装置的转速调节装置的示意图。
【具体实施方式】
[0028]图1示出了具有两个乳制模块20(例如中间模块20a和精乳模块20b)的乳制线2的部分。乳制模块20包括至少两个乳机机架4，乳机机架分别具有至少一个辊13，例如具有两个辊13，用于乳材6的加工。例如，图1示出，乳制模块20的八个连续的乳机机架4，为清楚起见，仅在精乳模块20b中示出，乳材6通过这些乳机机架，例如方坯被乳制成线材。
[0029]每个乳机机架4配有具有转速调节器14的、单独的驱动装置8，该驱动装置包括马达10和传动装置12，为了清楚起见，图1中只画出了一个乳机机架4的驱动装置。转速调节器14将驱动装置8的辊13调节到转速的额定值nScill。为了这个目的，由驱动装置8的转速调节器14不断感测转速的实际值nIst，与例如利用道次计划确定的转速的额定值nscaAt较和调整。为了控制和调节转速调节器14的目的，乳制线2包括控制/调节单元24(同样仅为一个乳机机架4示出)，其中实施有用于执行该方法的软件。
[0030]图2示出了用于具有多个乳机机架4的乳制模块20的转速调节装置26，用于调节乳制模块20、例如精乳模块20b的所有驱动装置8和由此乳机机架4的辊13的转速msM。每个驱动装置8配置有转速调节器14，该转速调节器包括感测和调节转速的实际值nIst,4P转速的额定值nscaw之间的待调节的差的PI调节器。此外，转速调节装置26包括用于每个驱动装置8的电流或转矩