指令评估模块限制插值飞行指令(Sk、0k、yk)的范围为(Sn-^mT n-1) < (Sk、0k、Yk) < (Sn、0n、γ η)，并统计超出范围数据的数量和大小，计算出修正参数，并反馈给插值计数评估模块和指令周期评估模块，插值计数评估模块和指令周期评估模块根据修正参数调整最大稳定插值点数NMax和最大稳定插值指令周期TMax，用于下次插值;如图7所示，插值飞行指令评估模块的具体处理方法包括如下步骤:
[0120](11.1)开始；
[0121](11.2)判断是否接收到插值飞行指令(Sk、0k、y k)，如果不是，则转至步骤(11.1)，如果是，则转至步骤(11.3);
[0122](11.3)判断插值飞行指令(Sk、0k、Y k)是否小于缓存指令，如果是，则发送缓存指令，如果不是，则转至步骤(11.4);
[0123](11.4)判断插值飞行指令(Sk、0k、y k)是否大于当前指令，如果是，则发送当前指令，如果不是，则转至步骤(11.5)；
[0124](11.5)发送插值指令；
[0125](11.6)评估插值指令，发送修正参数。
[0126]上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。
【主权项】
1.一种适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，用于运动控制系统对接收到的飞行模拟器的飞行指令进行插值处理，并将处理后的指令作为三自由度离心机的控制指令，其特征在于:所述离心式动态飞行指令实时插值方法包括以下步骤: (1)首先定义如下程序模块: 指令缓存模块:用于存储包含历史指令信息的缓存指令Smθη、Ymi为缓存数量，i>1; 指令接收触发模块:用于在接收到当前指令信号时产生并发出触发信号τη; 插值计数观测模块:用于统计触发点之间插值的点数Nn; 指令周期观测模块:用于统计触发点之间指令更新周期Tn; 插值计数评估模块:用于根据一系列插值点数的统计，评估出最大稳定插值点数NMax; 指令周期评估模块:用于根据一系列指令周期的统计，评估出最大稳定插值指令周期TMax ； 插值方法选择模块:用于选择插值方法F(X)，所述插值方法包括但不限于线性插值方法、临近点插值法和样条插值法； 实时插值模块-用于插值飞行指令^^^^汰为插值个数’范围为丨，〗...，^?^最大最佳插值点数，i i为调整插值点数，i i < N; 插值飞行指令评估模块:用于评估插值飞行指令(Sk、0k、yk)，对插值后飞行指令进行范围限制和优化调整； (2)接收离心式动态飞行实时指令(Sn、0n、yn)，Sn为离心机主机转速指令，0?为离心机主机滚转角度，T 离心机主机俯仰角度； (3)指令缓存模块存储当前指令并作为缓存指令(Sn-1、Θη、γn—i)，i为缓存数量，i 2 I; ⑷指令接收触发模块接收到实时指令⑶人^丄产生并发出触发信号^; (5)插值计数观测模块接收到触发信号τη，统计V1?1?之间的插值点数Nn，i2 l，i为观测触发信号间隔； (6)插值计数评估模块对Nu?Nn区间的j个数据进行评估，j2 1，j为评估时用的插值点数样本个数，获得最大稳定插值点数Nmm ； (7)指令周期观测模块接收到触发信号τη，统计区间的指令更新周期Tn，i2 l，i为观测触发信号间隔； (8)指令周期评估模块对Tm?Tn区间的j个数据进行评估，j2 1，j为评估时用的插值点数样本个数，获得最大稳定插值指令周期TMax; (9)插值方法选择模选择符合设备运行规律的插值方法F(X); (10)实时插值模块以NMaxX τ < TMax为条件，T为运动控制系统运行周期，得到最大最佳插值点数N，设置插值点数为为调整插值点数，ii<N，以插值方法F(X)在实时指令(Sn、9n、丫^和缓存指令⑶—^^、γη—i)之间插值，插值得到插值飞行指令(Sk、9k、γιΟ，该插值飞行指令作为三自由度离心机的控制指令； (11)插值飞行指令评估模块限制插值飞行指令(Sk、0k、Yk)的范围为(SmQmγ^)< (Sk、9k、yk) < (Sn、0n、γη)，并统计超出范围数据的数量和大小，计算出修正参数，并反馈给插值计数评估模块和指令周期评估模块，插值计数评估模块和指令周期评估模块根据修正参数调整最大稳定插值点数NMax和最大稳定插值指令周期TMax，用于下次插值。2.根据权利要求1所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(6)和(8)中，评估方法采用最小值筛选方法或统计方法。3.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(4)中，指令接收触发模块的处理方法包括如下步骤: (4.1)开始接收到实时飞行指令； (4.2)判断是否接收到新的指令，如果不是，则转至步骤(4.1)，如果是，则转至步骤(4.3)； (4.3)产生并发出触发信号τη。4.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(5)中，插值计数观测模块的处理方法包括如下步骤: (5.1)开始； (5.2)判断是否接收到触发信号τη，如果不是，则转至步骤(5.1)，如果是，则转至步骤(5.3)； (5.3)判断是否正在计数，如果不是，则开始计数并转至步骤(5.2)，如果是，则转至步骤(5.4); (5.4)停止计数，得到插值计数值即插值点数Νη。5.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(6)中，插值计数评估模块的处理方法包括如下步骤: (6.1)开始； (6.2)判断是否接收到插值点数Nn，如果不是，则转至步骤(6.1)，如果是，则转至步骤(6.3)； (6.3)判断插值点数Nn的样本数是否大于j，j2 l，j为评估时用的插值点数样本个数，如果不是，则转至步骤(6.2)，如果是，则转至步骤(6.4); (6.4)评估得到最大稳定插值点数Νμμ。6.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(7)中，指令周期观测模块的处理方法包括如下步骤: (7.1)开始； (7.2)判断是否接收到触发信号τη，如果不是，则转至步骤(7.1)，如果是，则转至步骤(7.3)； (7.3)判断是否正在计时，如果不是，则开始计时并转至步骤(7.2)，如果是，则转至步骤(7.4); (7.4)停止计时，得到插值计时值即指令更新周期Tn。7.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(8)中，指令周期评估模块的处理方法包括如下步骤:(8.I)开始； (8.2)判断是否接收到指令更新周期Tn，如果不是，则转至步骤(8.1)，如果是，则转至步骤(8.3); (8.3)判断指令更新周期Tn的样本数是否大于j，如果不是，则转至步骤(8.2)，如果是，则转至步骤(8.4); (8.4)评估得到最大稳定插值指令周期TMax。8.根据权利要求1或2所述的适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，其特征在于:所述步骤(11)中，插值飞行指令评估模块的处理方法包括如下步骤: (11.I)开始； (11.2)判断是否接收到插值飞行指令(sk、0k、γ??)，如果不是，则转至步骤(11.1)，如果是，则转至步骤(11.3); (11.3)判断插值飞行指令(Sk、0k、yk)是否小于缓存指令，如果是，则发送缓存指令，如果不是，则转至步骤(11.4); (11.4)判断插值飞行指令(Sk、0k、yk)是否大于当前指令，如果是，则发送当前指令，如果不是，则转至步骤(11.5); (11.5)发送插值指令； (11.6)评估插值指令，发送修正参数。
【专利摘要】本发明公开了一种适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，包括以下步骤：接收离心式动态飞行实时指令；存储当前指令并作为缓存指令；接收到实时指令，产生并发出触发信号；接收到触发信号，统计插值点数；进行评估，获得最大稳定插值点数；接收到触发信号，统计指令更新周期；进行评估，获得最大稳定插值指令周期；选择符合设备运行规律的插值方法；在实时指令和缓存指令之间插值，得到插值飞行指令；修正并调整最大稳定插值点数和最大稳定插值指令周期。本发明所述实时插值方法具有自动匹配不同网络传输周期的功能，可获得最优稳定插值离心式动态飞行指令，能有效解决因动态飞行指令扰动造成的离心式动态飞行模拟器振动问题。
【IPC分类】G05B17/02
【公开号】CN105652693
【申请号】
【发明人】刘仕钊, 黎启胜, 宋琼, 舒杨, 胡荣华, 余小勇, 吴忠杰
【申请人】中国工程物理研究院总体工程研究所
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年4月15日