](8.4)评估得到最大稳定插值指令周期TMax。
[0056]所述步骤(11)中，插值飞行指令评估模块的处理方法包括如下步骤:
[0057](11.1)开始；
[0058](11.2)判断是否接收到插值飞行指令(Sk、0k、y k)，如果不是，则转至步骤(11.1)，如果是，则转至步骤(11.3);
[0059](11.3)判断插值飞行指令(Sk、0k、Y k)是否小于缓存指令，如果是，则发送缓存指令，如果不是，则转至步骤(11.4);
[0060](11.4)判断插值飞行指令(Sk、0k、y k)是否大于当前指令，如果是，则发送当前指令，如果不是，则转至步骤(11.5)；
[0061](11.5)发送插值指令；
[0062 ] (11.6)评估插值指令，发送修正参数。
[0063]本发明的有益效果在于:
[0064]本发明所述实时插值方法适用于离心式动态飞行模拟器网络方式传输离心式动态飞行指令的场合，具有自动匹配不同网络传输周期的功能，可获得最优稳定插值离心式动态飞行指令，能有效解决因动态飞行指令扰动造成的离心式动态飞行模拟器振动问题；具体优点如下:
[0065]1、通过插值的方法解决网络传输离心式动态飞行指令曲线呈较大阶梯状的缺点，降低系统扰动量，提高飞行员舒适程度；
[0066]2、针对非等时同步网络设计指令周期观测器和评估器、插值计数观测器和评估器，评估出插值所需的最优稳定插值周期和最优稳定插值点数，自动匹配非等时同步网络指令传输周期，得到最优的插值参数，达到最优的插值效果；
[0067]3、设置“指令接收触发器”、“插值计数观测器”、“插值计数评估器”、“指令周期观测器”、“指令周期评估器”得到最优稳定插值点数和最优稳定插值周期的方法；
[0068]4、设置“插值方法选择器”、“实时插值器”和“插值飞行指令评估器”获得稳定、可靠插值飞行指令曲线的方法；
[0069]5、采用“插值飞行指令评估器”评估插值曲线，将评估参数反馈给“插值计数评估器”和“指令周期评估器”进行闭环插值优化的方法。
【附图说明】
[0070]图1是通过本发明所述离心式动态飞行指令实时插值方法处理的飞行指令数据流示意图；
[0071 ]图2本发明所述指令接收触发模块的处理方法流程图；
[0072]图3本发明所述插值计数观测模块的处理方法流程图；
[0073]图4本发明所述插值计数评估模块的处理方法流程图；
[0074]图5本发明所述指令周期观测模块的处理方法流程图；
[0075]图6本发明所述指令周期评估模块的处理方法流程图；
[0076]图7本发明所述插值飞行指令评估模块的处理方法流程图。
【具体实施方式】
[0077]下面结合附图对本发明作进一步说明:
[0078]如图1所示，飞行员操作油门、操作杆等飞行设备产生实时操作指令，经飞行模拟器处理，生成离心式动态飞行实时指令，通过网络方式传输给载人离心机，并由载人离心机响应离心式动态飞行实时指令，实现离心式动态飞行模拟过程。
[0079]载人离心机由运动控制系统和三自由度离心机组成，本发明所述实时插值方法在运动控制系统中实现。当离心式动态飞行实时指令传输至运动控制系统时，由运动控制系统内的程序按本发明所述实时插值方法处理后得到插值飞行指令，该插值飞行指令作为三自由度离心机的控制指令。
[0080]本发明所述适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，包括以下步骤:
[0081 ] (I)首先定义如下程序模块:
[0082]指令缓存模块:用于存储包含历史指令信息的缓存指令Sn-1、9n-1、yn-1，i为缓存数量，iM;
[0083]指令接收触发模块:用于在接收到当前指令信号时产生并发出触发信号τη;
[0084]插值计数观测模块:用于统计触发点之间插值的点数Nn;
[0085]指令周期观测模块:用于统计触发点之间指令更新周期Tn;
[0086]插值计数评估模块:用于根据一系列插值点数的统计，评估出最大稳定插值点数
NMax ；
[0087]指令周期评估模块:用于根据一系列指令周期的统计，评估出最大稳定插值指令周期TMax;
[0088]插值方法选择模块:用于选择插值方法F(X)，所述插值方法包括但不限于线性插值方法、临近点插值法和样条插值法；
[0089]实时插值模块:用于插值飞行指令(Sk、0k、yk)，k为插值个数，范围为1，2...,Ν-? i ， N为最大最佳插值点数， i i 为调整插值点数， i i < N;
[0090]插值飞行指令评估模块:用于评估插值飞行指令(Sk、0k、yk)，对插值后飞行指令进行范围限制和优化调整；
[0091](2)接收离心式动态飞行实时指令(Sn、0n、yn)，Sn为离心机主机转速指令，θη为离心机主机滚转角度，T 离心机主机俯仰角度；
[0092](3)指令缓存模块存储当前指令并作为缓存指令(Sn-1、0n-1、yn-1)，i为缓存数量，i>1;
[0093](4)指令接收触发模块接收到实时指令(Sn、0n、γη)，产生并发出触发信号τη;如图2所示，具体处理方法包括如下步骤:
[0094](4.1)开始接收到实时飞行指令；
[0095](4.2)判断是否接收到新的指令，如果不是，则转至步骤(4.1)，如果是，则转至步骤(4.3);
[0096](4.3)产生并发出触发信号τη;
[0097](5)插值计数观测模块接收到触发信号τη，统计?^之间的插值点数Nn，i 2 l，i为观测触发信号间隔;如图3所示，具体处理方法包括如下步骤:
[0098](5.1)开始；
[0099](5.2)判断是否接收到触发信号τη，如果不是，则转至步骤(5.1)，如果是，则转至步骤(5.3);
[0100](5.3)判断是否正在计数，如果不是，则开始计数并转至步骤(5.2)，如果是，则转至步骤(5.4);
[0101](5.4)停止计数，得到插值计数值即插值点数化；
[0102](6)插值计数评估模块采用最小值筛选方法或统计方法对Νηι?Νη区间的j个数据进行评估，j ^ l，j为评估时用的插值点数样本个数，获得最大稳定插值点数NMax;如图4所示，具体处理方法包括如下步骤:
[0103](6.1)开始；
[0104](6.2)判断是否接收到插值点数Nn，如果不是，则转至步骤(6.1)，如果是，则转至步骤(6.3);
[0105](6.3)判断插值点数Nn的样本数是否大于j，j 2 I，j为评估时用的插值点数样本个数，如果不是，则转至步骤(6.2)，如果是，则转至步骤(6.4);
[0106](6.4)评估得到最大稳定插值点数NMax;
[0107](7)指令周期观测模块接收到触发信号τη，统计Tr1-Tn区间的指令更新周期Tn，i> I，i为观测触发信号间隔;如图5所示，具体处理方法包括如下步骤:
[0108](7.1)开始；
[0109](7.2)判断是否接收到触发信号τη，如果不是，则转至步骤(7.1)，如果是，则转至步骤(7.3);
[0110](7.3)判断是否正在计时，如果不是，则开始计时并转至步骤(7.2)，如果是，则转至步骤(7.4);
[0111](7.4)停止计时，得到插值计时值即指令更新周期Tn;
[0112](8)指令周期评估模块采用最小值筛选方法或统计方法对Tm?Tn区间的j个数据进行评估，j ^ l，j为评估时用的插值点数样本个数，获得最大稳定插值指令周期TMax;如图6所示，具体处理方法包括如下步骤:
[0113](8.1)开始；
[0114](8.2)判断是否接收到指令更新周期Tn，如果不是，则转至步骤(8.1)，如果是，则转至步骤(8.3);
[0115](8.3)判断指令更新周期Tn的样本数是否大于j，如果不是，则转至步骤(8.2)，如果是，则转至步骤(8.4);
[0116](8.4)评估得到最大稳定插值指令周期TMax;
[0117](9)插值方法选择模选择符合设备运行规律的插值方法F(X)，本实施例优选线性插值方法；
[0118](10)实时插值模块以NmmX τ < TmmS条件，τ为运动控制系统运行周期，得到最大最佳插值点数N，设置插值点数为N-1i，ii为调整插值点数，ii < N，以插值方法F(X)在实时指令⑶人^^和缓存指令⑶-^^丫^^之间插值’插值得到插值飞行指令⑶乂、Tk), j = I?(N-1 i)，该插值飞行指令作为三自由度离心机的控制指令；
[0119](11)插值飞行