置计算出一个高速运行的最大速度，其计算公式为:
[0048]V* = Vmax*L/Lmax ；其中Lmax为满门宽、L为当前位置与开门到位距离、Vmax为满门宽时的最大开门速度。
[0049]步骤S130，若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息。
[0050]如果一直有转矩控制，则会出现电梯门机速度越来越快的情况，这显然会导致电梯门机速度失步，为此有必要将转矩控制切换为速度控制，当满足下面任何一个条件时。门机控制器自动从转矩控制切换为速度控制。
[0051 ]步骤S140，当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制。
[0052]具体的，门机控制器实时检测电机实际转速，当检测到电机转速达到上述计算出的最大速度V*时，从转矩控制切到正常的速度控制。将此时当前速度作为当前的给定速度。然后按照正常的重开门运行曲线进行处理。
[0053]步骤S150，当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制。
[0054]如果检测到电机转速为零并且持续一定时间，则自动切换为速度控制，初始速度为开门结束低速爬行速度。然后按照正常的重开门运行曲线进行处理。此种情况为电梯门机系统刚关门就遇阻并且反向转矩控制时很快就到达电机限位位置。
[0055]步骤S160，当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。
[0056]如果检测到开门到位信号，则此时自动切换为速度控制，初始速度为开门结束低速爬行速度。然后按照正常的重开门运行曲线进行处理。
[0057]所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。
[0058]所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。
[0059]如图2所示，为电梯门机系统关门受阻处理系统的模块图。
[0060]一种电梯门机系统关门受阻处理系统，包括检测模块201、计算模块202及控制模块203。
[0061]所述检测模块201用于检测门机系统关门是否受阻，若是，则所述控制模块203用于控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向。
[0062]所述检测模块201用于检测电机转速信息，所述计算模块202用于根据所述电机转信息计算出最大速度。
[0063]若门机系统一直处于转矩控制，则所述检测模块201用于检测电机转速信息。
[0064]当所述检测模块201检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则所述控制模块203控制门机系统切换为速度控制。
[0065]当所述检测模块201检测到电机转速为零且持续额定时间，则所述控制模块203控制门机系统切换为速度控制。
[0066]当所述检测模块201检测到开门到位信号，则所述控制模块203控制门机系统切换为速度控制。
[0067]所述控制模块203还用于当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。
[0068]所述检测模块201用于检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，所述计算模块202用于根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。
[0069]所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。
[0070]所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。
[0071]上述电梯门机关门受阻处理方法和系统通过检测门机系统是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向；检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度;若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息；当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。因此，能够在门机系统时及时切换到转矩控制，使得关门受阻时的力矩方向转换为开门方向，因而能避免夹伤人而造成危险。
[0072]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0073]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种电梯门机系统关门受阻处理方法，其特征在于，包括以下步骤: 检测门机系统关门是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向； 检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度； 若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息； 当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制； 当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制； 当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。2.根据权利要求1所述的电梯门机系统关门受阻处理方法，其特征在于，所述检测门机系统关门是否受阻的步骤包括: 当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。3.根据权利要求1所述的电梯门机系统关门受阻处理方法，其特征在于，所述检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度的步骤包括: 检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。4.根据权利要求1所述的电梯门机系统关门受阻处理方法，其特征在于，所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。5.根据权利要求1所述的电梯门机系统关门受阻处理方法，其特征在于，所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。6.—种电梯门机系统关门受阻处理系统，其特征在于，包括检测模块、计算模块及控制丰旲块; 所述检测模块用于检测门机系统关门是否受阻，若是，则所述控制模块用于控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向； 所述检测模块用于检测电机转速信息，所述计算模块用于根据所述电机转信息计算出最大速度； 若门机系统一直处于转矩控制，则所述检测模块用于检测电机转速信息； 当所述检测模块检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制； 当所述检测模块检测到电机转速为零且持续额定时间，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制； 当所述检测模块检测到开门到位信号，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制。7.根据权利要求6所述的电梯门机系统关门受阻处理系统，其特征在于，所述控制模块还用于当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。8.根据权利要求6所述的电梯门机系统关门受阻处理系统，其特征在于，所述检测模块用于检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，所述计算模块用于根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。9.根据权利要求6所述的电梯门机系统关门受阻处理系统，其特征在于，所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。10.根据权利要求6所述的电梯门机系统关门受阻处理系统，其特征在于，所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。
【专利摘要】本发明涉及一种电梯门机关门受阻处理方法和系统，通过检测门机系统是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向；检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度；若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息；当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。因此，能够在门机系统时及时切换到转矩控制，使得关门受阻时的力矩方向转换为开门方向，因而能避免夹伤人而造成危险。
【IPC分类】B66B13/14
【公开号】CN105645238
【申请号】
【发明人】郑伟
【申请人】深圳市海浦蒙特科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月23日