电梯门机系统关门受阻处理方法和系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及电气控制领域，特别是涉及一种在高速关门时受阻立即重开门的电梯门机系统关门受阻处理方法和系统。
【背景技术】
[0002]目前电梯门机一般都为变频门机，在门机关门过程中，一般要求关门力矩不能大于150N，对于配置有光幕和触板的电梯来说，当检测到有障碍物时，电梯控制系统可以立刻给门机控制器发出重开门命令。在这种情况下，基本不会出现关门力矩大于150N的情况。然而如果上述检测装置光幕或者触板失效时，尤其是对于大惯性的货梯门来说，当关门速度比较高时，在高速关门时受阻不能立刻重开门，则容易造成危险。
【发明内容】
[0003]基于此，有必要提供一种在高速关门时受阻立即重开门的电梯门机系统关门受阻处理方法。
[0004]—种电梯门机系统关门受阻处理方法，包括以下步骤:
[0005]检测门机系统关门是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向；
[0006]检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度；
[0007]若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息；
[0008]当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制；
[0009]当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制；
[0010]当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。
[0011]在其中一个实施例中，所述检测门机系统关门是否受阻的步骤包括:
[0012]当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。
[0013]在其中一个实施例中，所述检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度的步骤包括:
[0014]检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。
[0015]在其中一个实施例中，所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。
[0016]在其中一个实施例中，所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。
[0017]此外，还提供一种在高速关门时受阻立即重开门的电梯门机系统关门受阻处理系统。
[0018]—种电梯门机系统关门受阻处理系统，包括检测模块、计算模块及控制模块；
[0019]所述检测模块用于检测门机系统关门是否受阻，若是，则所述控制模块用于控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向；
[0020]所述检测模块用于检测电机转速信息，所述计算模块用于根据所述电机转信息计算出最大速度；
[0021 ]若门机系统一直处于转矩控制，则所述检测模块用于检测电机转速信息；
[0022]当所述检测模块检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制；
[0023]当所述检测模块检测到电机转速为零且持续额定时间，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制；
[0024]当所述检测模块检测到开门到位信号，则所述控制模块控制门机系统切换为速度控制。
[0025]在其中一个实施例中，所述控制模块还用于当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。
[0026]在其中一个实施例中，所述检测模块用于检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，所述计算模块用于根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。
[0027]在其中一个实施例中，所述门机系统为转矩控制时，转矩给定电流为Iq*，力矩方向为开门方向。
[0028]在其中一个实施例中，所述门机系统为速度控制时，所述门机系统的初始速度为开门结束低速爬行速度，在经历初始速度后，按正常的重开门运行速度曲线控制所述门机系统。
[0029]上述电梯门机关门受阻处理方法和系统通过检测门机系统是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向；检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度;若门机系统一直处于转矩控制，则检测电机转速信息；当检测到的电机转速达到计算出最大速度时，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到电机转速为零且持续额定时间，则控制门机系统切换为速度控制；当检测到开门到位信号，则控制门机系统切换为速度控制。因此，能够在门机系统时及时切换到转矩控制，使得关门受阻时的力矩方向转换为开门方向，因而能避免夹伤人而造成危险。
【附图说明】
[0030]图1为电梯门机关门受阻处理方法的流程图；
[0031]图2为电梯门机关门受阻处理系统的模块图。
【具体实施方式】
[0032]为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
[0033]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0034]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0035]在本发明中，正常电梯关门时采用常规的双闭环矢量控制，电梯门机控制系统采用闭环矢量控制策略，速度控制时，输出给定速度V*，给定速度V*与反馈速度Vr之差构成速度环输入以作为速度调节器的输入。其输出为转矩电流给定Iq*。
[0036]转矩电流给定Iq*与转矩电流反馈Iqr之差构成转矩电流调节器的输入，转矩电流调节器的输出为q轴电压Uq。给定速度V*作为弱磁控制器的输入，输出为励磁电流给定Id*，励磁电流给定Id*与励磁电流反馈Idr之差构成励磁电流调节器的输入，励磁电流调节器的输出为d轴电压Ud ο d轴指磁通轴，q轴指超前d轴90°的转矩轴。d轴电压Ud和q轴电压Uq经过PARK反变换模块进行PARK反变换得到两相静止坐标系中的电压。Ualpha和Ubeta经过空间矢量脉宽调制模块进行空间矢量脉宽调制(SVPWM)得到6路脉冲宽度调制(PWM)驱动信号，再经过智能功率模块(IPM)处理后得到电机驱动电流输出给电机。对智能功率模块输出的电机驱动电流中的2相电流进行采样，采样到的电流Iu和Iv经过PARK变换模块570进行PARK变换得到旋转坐标系下的转矩电流反馈I qr和励磁电流反馈I dr。
[0037]如前述，励磁电流给定Id*与励磁电流反馈Idr之差构成励磁电流调节器的输入，转矩电流给定Iq*与转矩电流反馈Iqr之差构成转矩电流调节器的输入，编码器与电机连接，采集电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号。计算模块获取编码器采集到的电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号，计算得到电梯门位置、电机速度(即反馈速度Vr)和坐标变换角度。
[0038]如图1所示，为电梯门机关门受阻处理方法的流程图。
[0039 ] 一种电梯门机系统关门受阻处理方法，包括以下步骤:
[0040]步骤S110，检测门机系统关门是否受阻，若是，则控制门机系统切入转矩控制，且力矩方向为开门方向。
[0041 ]所述检测门机系统关门是否受阻的步骤包括:
[0042]当前转矩电流给定Iq大于设定的受阻力矩电流持续额定时间后判断为关门受阻。
[0043]转矩给定电流为Iq*时，速度环不起作用，力矩方向为向开门方向。通过上面处理施加到阻碍物上的力为关门惯性力减去电机开门方向力矩，这将对关门夹人起到更大的保护作用。
[0044]步骤S120，检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度。
[0045]所述检测电机转速信息，并根据所述电机转信息计算出最大速度的步骤包括:
[0046]检测电机转速方向，若电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，根据电梯当前位置与门机开门到位的位置计算出最大速度。
[0047]实时检测电机转速信息，当检测到电机转速从关门方向变为开门方向时，记录电梯位置信息，根据电梯当前位置与门机开门到位的位