[0028]图4是上下架装置的单层抓取装置结构示意图。
[0029]图5是抓取机构的结构示意图。
[0030]图6是上下架输送机构实现前伸动作的结构示意图。
[0031 ]图7是上下架输送机构的辊子输送机构的结构示意图。
[0032]图8是三级升高臂机构将运送箱升高到最高处的状态图。
[0033]图9是三层菌菇栽培筐被推板推出时的侧视状态图。
[0034]图10是单层菌菇栽培筐被卡住抓牢的状态图。
[0035]图11是单层菌菇栽培筐被放开的状态图。
[0036]图12是输送装置的主视图。
[0037]图13是输送装置的侧视图。
[0038]图14一列菌菇架的主视图。
[0039]图15是两列菌菇架间隔示意图。
[0040]图16是单个菌菇架的侧视图。
[0041]图17是牵引车头的结构示意图。
[0042]图18是运送箱的结构示意图。
[0043]图19是菌菇筐在菌菇架上放置的俯视图。
[0044]图20是菌菇筐在菌菇架上放置的主视图。
【具体实施方式】
[0045]下面结合附图对本发明作进一步描述。
[0046]参照图1?图20，一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，包括牵引车头、上下架装置2和用以将菌菇栽培筐输送进出库的输送装置3，所述上下架装置2设置在所述牵引车头2-01和所述输送装置3之间；
[0047]所述上下架装置2包括抬升装置、抓取装置和拖车底盘2-02，所述拖车底盘2-02的底面上设有车轮2-03，所述拖车底盘2-02的顶面上设有所述抬升装置，所述抬升装置包括升高臂机构、升高控制器2-12和用以放置菌菇栽培筐的运送箱2-07，所示升高臂机构与所述升高控制器2-12连接，所述升高控制器安装在所述拖车底盘2-02上，所述运送箱2-07固定在所述升高臂机构上，所述运送箱2-07包括菌菇栽培筐放置板，所述抓取装置设置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述抓取装置包括抓取机构和上下架输送机构，所述抓取机构位于所述上下架输送机构的上方，所述抓取机构的抓取方向与上下架输送机构的输送方向垂直布置，所述上下架输送机构的输送方向与所述牵引车头2-01的行进方向平行；
[0048]所述牵引车头2-01的后端与所述拖车底盘2-02的前端连接，所述上下架输送机构与所述输送装置3并排布置。
[0049]进一步，所述上下架输送机构包括辊子输送机构和丝杠机构，所述丝杠机构沿着抓取机构的抓取方向左右水平布置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述丝杠机构包括丝杠2-26、丝杠螺母2-09和用以驱动丝杠旋转的丝杠电机，所述丝杠螺母2-09套装在所述丝杠2-26上，所述丝杠2-26与所述丝杠电机的动力输出轴连接，所述辊子输送机构可沿着抓取机构的抓取方向左右滑动的安装在所述丝杠螺母2-09上。
[0050]再进一步，所述菌菇栽培筐放置板有两个以上，两个以上的菌菇栽培筐放置板等间距布置。
[0051]再进一步，所述抓取机构包括抓取安装板2-25、手抓机构、推板2-13和驱动连杆机构，所述抓取安装板2-25安装在所述棍子输送机构的输送方向的一侧，所述推板2-13设置在所述棍子输送机构的上方；
[0052]所述驱动连杆机构包括主动转动杆2-17、曲柄2-10、从动连杆2-11和驱动电机，所述主动转动杆2-17沿着辊子输送机构的输送方向前后布置安装在所述抓取安装板2-25上，所述曲柄2-10设置有两个，分别为前曲柄和后曲柄，所述从动连杆2-11设置有两个，分别为前从动连杆和后从动连杆，所述主动转动杆的前端与所述前曲柄的左端铰接，所述前曲柄的右端与所述前从动连杆的左端铰接，所述前从动连杆的右端与所述推板的左侧面的前部? 父接，所述主动转动杆的后端与所述后曲柄的左端I父接，所述后曲柄的右端与所述后从动连杆的左端铰接，所述后从动连杆的右端与所述推板的左侧面的后部铰接，所述驱动电机的动力输出轴与所述主动转动杆2-17连接；
[0053]所述手抓机构包括长连杆2-18、电动推杆2-24和手抓单元，所述长连杆2-18与所述主动转动杆2-17平行布置，所述电动推杆2-24的左端与所述长连杆2-18铰接，所述电动推杆2-24的右端与所述推板2-13的中部铰接，所述手抓单元包括第一连杆2-19、第二连杆2-20、第三连杆2-21、第四连杆2-22和折弯连杆2-23，所述第一连杆2-19、第二连杆2-20、第三连杆2-21与第四连杆2-22形成四边形连杆机构，所述第一连杆2-19的左端与第二连杆2-20的左端分别套装在所述长连杆上并贴合布置，所述第一连杆2-19的右端与所述第三连杆2-21的左端铰接，所述第二连杆2-20的右端与所述第四连杆2-22的左端铰接，所述第三连杆2-21的中部、所述第四连杆2-22的中部同时与所述折弯连杆2-23的左端铰接，所述折弯连杆2-23的右端与所述推板2-13固定连接，所述第三连杆2-21的右端与所述第四连杆2-22的右端均穿过推板2-13上的同一开孔，所述第三连杆2-21的右端设有钩尖朝下的钩子，所述第四连杆2-22的右端设有钩尖朝上的钩子；
[0054]所述推板2-13的下端开有与所述辊子输送机构的辊子2-15相匹配的缺口，所述推板的前后两侧分别设有滑块，所述辊子输送机构的前后两侧分别设有滑轨2-16，所述滑轨2-16沿着辊子长度方向设置，所述滑块安装在滑轨上并与滑轨2-16形成左右移动副，所述滑块的滑动方向与所述辊子输送机构的输送方向相互垂直。
[0055]再进一步，所述菌菇栽培筐放置板设置有三个，分别为上层放置板、中层放置板和下层放置板，所述运送箱包括上顶板和前侧板，所述上顶板位于所述上层放置板的上方，所述上顶板的前端与所述前侧板的上端连接，所述上层放置板的前端与所述前侧板的中上部连接，所述中层放置板的前端与所述前侧板的中下部连接，所述下层放置板的前端与所述前侧板的下端连接;所述上顶板的顶面与所述下层放置板的底面与升高臂机构固定连接。
[0056]再进一步，所述手抓单元设置有六个，三个手抓单元为一组，一共两组，一组手抓单元抓取一个菌菇栽培框，两组手抓单元分别布置在所述电动推杆2-24的前后两侧。
[0057]再进一步，所述输送装置为三层传送带装置，所述三层传送带装置包括三层传送机构、翻转传送机构和单层传送机构，所述三层传送机构包括三层传送带和三层支架3-01，三层传送带分别为上层传送带、中层传送带和下层传送带，三层传送带之间等间隔布置，所述三层传送机构位于所述运送箱2-07的后方，所述翻转传送机构位于所述三层传送机构的后方，所述单层传送机构位于所述翻转传送机构的后方，所述翻转传送机构包括翻转传送带和用以驱动翻转传送带上下翻转的翻转推杆3-04，所述单层传送机构包括单层传送带和单层支架，所述翻转推杆3-04的上端与所述翻转传送带的底部铰接，所述翻转推杆3-04的下端与所述单层支架铰接，所述翻转传送带的前端与所述三层传送带的其中一层传送带相接，所述翻转传送带的后端与所述单层传送带的前端铰接;所述三层支架与单层支架的底部均设有脚轮3-02。
[0058]再进一步，所述辊子输送机构包括两个以上的辊子2-15，两个以上的辊子并排布置，辊子2-15的左端安装有链轮2-27，所述上层放置板上的辊子输送机构的链轮、中层放置板上的辊子输送机构的链轮与所述下层放置板上的辊子输送机构的链轮通过链条连接。
[0059]再进一步，所述驱动电机、所述电动推杆2-24均与所述控制装置连接。
[0060]更进一步，所述升高臂机构为三级升高臂机构，三级升高臂机构包括一级升高臂2-04、二级升高臂2-05和三级升高臂2-06，所述一级升高臂2-04的下端固定在所述拖车底盘2-02上，所述二级升高臂2-05位于所述一级升高臂2-04的后方并与一级升高臂2-04形成上下滑动副，所述三级升高臂2-06位于所述二级升高臂2-05的后方并与二级升高臂2-05形成上下滑动副。
[0061 ]本实施例中，一层菌菇架的内高为480mm，比菌菇栽培筐3-05的高度高，相邻菌菇架之间的巷道的宽度为800mm;三层传送带装置的传送带3-03包括三层传送带和单层传送带。
[0062]如图3、图17、图18所示，牵引车头2-01的整