通过丝母座输出给机械臂第三轴。机械臂连接电缆通过立柱内部空间连接到拖链上。滚珠丝杆203采用两端支撑，上端用两组圆锥滚柱轴承支撑，下端采用调心滚珠轴承，保证传动精度的同时，可有效降低噪音和振动。
[0027]通过这样的结构，机械臂第三轴能够沿直线导轨上下滑动，第二轴电机201的动力能够通过滚珠丝杆203传送到机械臂第三轴上。第二轴电机201的旋转运动通过联轴器输入到滚珠丝杠203，滚珠丝杠203的旋转运动通过丝母座转换成直线运动，输出给机械臂第三轴300，驱动机械臂第三臂300做升降运动。机械臂第二轴200的立柱材料为球墨铸铁，整体为锥塔结构，并且上部较小下部较大，立柱内部成“口”型结构，内布置交叉加强筋，增加其强度并采用筋板式结构，提高其结构强度，同时也可减轻其重量。立柱下端法兰安装面、导轨安装面、丝杠轴承座等重要安装面加工时均为一次装夹加工完成，保证了加工精度.在铸造和加工过程中做了去应力退火处理，消除内部应力，保证立柱加工后能达到设计精度要求。材料为球墨铸铁，采用铸造技术，利于日后批量生产。
[0028]如图4所示为机械臂第三轴300的结构示意图，机械臂第三轴300包括第三轴本体301，第三轴本体301的一端通过丝母座302连接在机械臂第二轴200的直线导轨202上，另一端接减速机和第三轴电机303。第三轴电机303输出轴与减速机输入齿轮轴直接连接，减速机输出法兰与机械臂第四轴400的轴臂连接。减速机固定法兰与第三臂连接。三轴关节位于机器人中间部位，其精度和刚性要求较高，在此处采用电机直连、直驱方式，尽可能减少传动链，提高第三轴的精度。
[0029]如图5所示为机械臂第四轴的结构示意图。机械臂第四轴以及后端的机械臂第五轴、机械臂第六轴构成机械臂末端手腕结构，结构形式为RBR型手臂，即为旋转-摆动-旋转布局，且在设计中腕部要尽量紧凑质量最小。具体的，机械臂第四轴包括第四轴本体401，第四轴本体401与机械臂第三轴300之间通过第三轴电机连接，该电机带动第四轴本体401转动。第四轴本体401为中空的金属结构，其内部靠近末端的位置安装有第四轴电机402，第四轴电机402用于产生旋转驱动力，驱动机械臂第五轴500的转动。第四轴电机402的输出端与一个第四轴减速齿轮403啮合连接，第四轴减速齿轮403进一步的与第四轴减速机404传动连接。第四轴电机402的输出动力通过减速齿轮以及加速器的放大，传送到机械臂第四轴末端的输出法兰上，当该输出法兰与机械臂第五轴连接时，第四轴电机402的输出动力能够传输到机械臂第五轴上。
[0030]如图6所示为机械臂第五轴以及机械臂第六轴的结构示意图。机械臂第五轴500从外观上看是一个“凹”字型的部件，机械臂第六轴600位于“凹” 口内摆动。机械臂第五轴500包括第五轴本体501，第五轴本体501是一个“凹”型的中空部件，内部固定有第五轴电机502，第五轴电机502通过一系列的减速齿轮和传动齿轮，与位于“凹”口处的第五轴减速机503传动连接，第五轴减速机503进一步与机械臂第六轴600固定连接，带动机械臂第六轴600在“凹” 口处摆动。
[0031]机械臂第六轴600为整个机械臂的最末端，用于带动研磨工具对镜片的表面进行加工。机械臂第六轴为旋转输出，其内部主要包括一个第六轴电机601，通过花键与第六轴减速机602直接连接，产生一个旋转的动力输出。当机械臂第六轴内部的第六轴电机601转动的时候，通过减速机的减速作用，将机械臂第六轴600的旋转动力放大输出，带动机械臂第六轴最末端的第六轴输出法兰603转动，当研磨工具通过法兰与机械臂第六轴的输出法兰603连接的时候，就能够实现转动研磨的效果。
[0032]以上给出了机械臂的每一个轴的具体结构以及其驱动的方式，依据本发明上述实施例制造的机械臂，通过六个轴的机械配合，实现将研磨工具快速带动至准确的位置上进行研磨；由于整个机械臂通过六个轴进行配合，可以适应不同的镜片研磨需要。
[0033]以上仅为本发明【具体实施方式】，不能以此来限定本发明的范围，本技术领域内的一般技术人员根据本创作所作的均等变化，以及本领域内技术人员熟知的改变，都应仍属本发明涵盖的范围。
【主权项】
1.一种光学研磨机械臂，其特征在于，包括机械臂第一轴(100)，所述机械臂第一轴(100)顶部与立柱形的机械臂第二轴(200)转动连接；还包括滑动连接在所述机械臂第二轴(200) —个侧面上的机械臂第三轴(300)，所述机械臂第三轴(300)的末端与机械臂第四轴(400)转动连接，所述机械臂第四轴(400)的末端与机械臂第五轴(500)转动连接；所述光学研磨机械臂还包括与机械臂第五轴(500)末端摆动连接、用于带动研磨工具的机械臂第六轴(600) ο2.根据权利要求1所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第一轴(100)包括轴底座(102)和固定在所述轴底座(102)上的第一轴电机(101)，所述第一轴电机(101)偏离所述轴底座(102)的轴心线；所述机械臂第一轴(100)还包括与所述第一轴电机(101)传动连接的第一轴减速机(104)，所述第一轴减速机(104)为中空结构，所述第一轴减速机(104)的中空部分安装有安装线管(105)。3.根据权利要求1所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第二轴(200)包括立方柱形的第二轴主体，所述第二轴主体的一个侧面上固定有竖直设置的两根直线导轨(202)，所述的两根直线导轨(202)之间安装有滚珠丝杆(203)，所述滚珠丝杆(203)与位于第二轴主体顶部的第二轴电机(201)传动连接。4.根据权利要求3所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第三轴(300)包括第三轴本体(301);所述第三轴本体(301)的一端通过丝母座(302)连接在所述机械臂第二轴的直线导轨(202)上，另一端安装有第三轴电机(303)，所述第三轴电机(303)用于驱动所述机械臂第四轴(400)转动。5.根据权利要求4所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第四轴(300)包括与所述第三轴电机(303)转动连接的第四轴本体(401);所述第四轴本体(401)内固定有第四轴电机(402)，所述第四轴电机(402)的输出端与第四轴减速齿轮(403)啮合连接，所述第四轴减速齿轮(403)与第四轴减速机(404)传动连接；所述机械臂第四轴(400)还包括位于所述第四轴本体(401)末端，与所述第四轴减速机(404)传动连接的第四轴输出法.~~.06.根据权利要求1所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第五轴包括凹字形的第五轴本体(501);所述第五轴本体(501)内安装有第五轴电机(502)，所述第五轴本体(501)内的凹口处还安装有与所述第五轴电机(502)齿轮啮合连接的第五轴减速机(503)ο7.根据权利要求6所述的光学研磨机械臂，其特征在于，所述机械臂第六轴(600)安装在所述第五轴本体(501)凹口处，与所述第五轴减速机(503)传动连接；所述机械臂第六轴包括第六轴电机￠01)，还包括通过花键与所述第六轴电机(601)传动连接的第六轴减速机(602) ο
【专利摘要】本发明涉及一种光学研磨机械臂，包括机械臂第一轴，所述机械臂第一轴顶部与立柱形的机械臂第二轴转动连接；还包括滑动连接在机械臂第二轴一个侧面上的机械臂第三轴，所述机械臂第三轴的末端与机械臂第四轴转动连接，所述机械臂第四轴的末端与机械臂第五轴转动连接；所述光学研磨机械臂还包括与机械臂第五轴末端摆动连接、用于带动研磨工具的机械臂第六轴。实施本发明的光学研磨机械臂，通过六个轴的机械配合，实现将研磨工具快速带动至准确的位置上进行研磨；由于整个机械臂通过六个轴进行配合，可以适应不同的镜片研磨需要。
【IPC分类】B24B13/00, B24B47/12
【公开号】CN105643393
【申请号】
【发明人】杨勇, 邰文涛, 王可可, 甘建峰, 王大洪
【申请人】深圳泰洋科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月11日