光学研磨机械臂的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种光学研磨机械臂。
【背景技术】
[0002]在光学镜片的研磨技术中，对于光学镜片需要按照镜片的形状要求，控制磨头在不同的位置进行研磨，这样就需要驱动磨头的机械臂能够快速的切换不同的位置。而现有的机械臂通常是为了特定的镜片进行的设计，机械臂的自由度较少，生产产品单一，研磨的效率较低。
【发明内容】
[0003]本发明针对现有的机械臂为了特定的镜片进行的设计，机械臂的自由度较少，生产产品单一，研磨的效率较低的缺陷，提供一种能够适应各种镜片研磨需求，并且研磨效率较高的光学研磨机械臂。
[0004]本发明解决上述问题的方案是，构造一种光学研磨机械臂，包括机械臂第一轴，所述机械臂第一轴顶部与立柱形的机械臂第二轴转动连接；还包括滑动连接在机械臂第二轴一个侧面上的机械臂第三轴，所述机械臂第三轴的末端与机械臂第四轴转动连接，所述机械臂第四轴的末端与机械臂第五轴转动连接；所述光学研磨机械臂还包括与机械臂第五轴末端摆动连接、用于带动研磨工具的机械臂第六轴。
[0005]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第一轴包括轴底座和固定在轴底座上的第一轴电机，所述第一轴电机偏离轴底座的轴心线；所述机械臂第一轴还包括与第一轴电机传动连接的第一轴减速机，所述第一轴减速机为中空结构，所述第一轴减速机的中空部分安装有安装线管。
[0006]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第二轴包括立方柱形的第二轴主体，所述第二轴主体的一个侧面上固定有竖直设置的两根直线导轨，所述的两根直线导轨之间安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆与位于第二轴主体顶部的第二轴电机传动连接。
[0007]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第三轴包括第三轴本体，第三轴本体的一端通过丝母座连接在机械臂第二轴的直线导轨上，另一端安装有第三轴电机，所述第三轴电机用于驱动所述机械臂第四轴转动。
[0008]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第四轴包括与第三轴电机转动连接的第四轴本体；所述第四轴本体内固定有第四轴电机，第四轴电机的输出端与第四轴减速齿轮啮合连接，所述第四轴减速齿轮与第四轴减速机传动连接；所述机械臂第四轴还包括位于所述第四轴本体末端，与所述第四轴减速机传动连接的第四轴输出法兰。
[0009]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第五轴包括凹字形的第五轴本体；所述第五轴本体内安装有第五轴电机，所述第五轴本体内的凹口处还安装有与所述第五轴电机齿轮啮合连接的第五轴减速机。
[0010]本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第六轴安装在所述第五轴本体凹口处，与所述第五轴减速机传动连接；所述机械臂第六轴包括第六轴电机，还包括通过花键与所述第六轴电机传动连接的第六轴减速机。
[0011]实施本发明的光学研磨机械臂，通过六个轴的机械配合，实现将研磨工具快速带动至准确的位置上进行研磨；由于整个机械臂通过六个轴进行配合，可以适应不同的镜片研磨需要。
【附图说明】
[0012]以下结合附图对本发明进行说明，其中:
[0013]图1为本发明的光学研磨机械臂的整体结构示意图；
[0014]图2为图1光学研磨机械臂底座部分的结构不意图；
[0015]图3为图1光学研磨机械臂第二轴部分的结构示意图；
[0016]图4为图1光学研磨机械臂第三轴部分的机构示意图；
[0017]图5为图1光学研磨机械臂第四轴部分的机构示意图；
[0018]图6为图1光学研磨机械臂第五轴及第六轴部分的机构示意图。
【具体实施方式】
[0019]本发明针对现有的机械臂无法满足光学研磨过程中的快速切换至合适位置的缺陷，通过六轴串联结构的机械臂，实现将磨头快速移动到镜片的合适位置上。
[0020]为了更清楚的说明该六轴串联结构的机械臂，以下结合附图和【具体实施方式】对本发明进行详细说明。
[0021]如图1所示为本发明的光学研磨机械臂的整体结构示意图，本发明的光学研磨机械臂包括固定基座，即机械臂第一轴100 ;位于固定基座之上、与固定基座转动连接的机械臂立柱，即机械臂的第二轴200 ;沿机械臂立柱的一个侧面上下滑动的机械臂第三轴300 ;在机械臂第三轴300的末端，可转动的连接着机械臂第四轴400 ;机械臂第四轴400的末端通过转动连接的方式，连接机械臂第五轴500 ;而最后的机械臂第六轴600则通过摆动的方式连接在机械臂第五轴500的末端上。
[0022]以下将详细说明每个轴之间的相对运动方式，为了清楚地说明每个运动的方向，以下定义水平方向的X方向和Y方向，竖直方向为Z方向。机械臂第一轴100为固定基座，本身不发生运动，通常固定在地面、其他机械装置上。而机械臂第二轴200通过法兰连接在机械臂第一轴100上，使得机械臂第二轴200能够相对于机械臂第一轴100在XY平面上进行360°自由转动。而在机械臂第二轴200的一个侧面上设置了直线导轨，机械臂第三轴300滑动连接在该直线导轨上，使得机械臂第三轴300能够在Z方向上以机械臂第二轴200的高度为限进行移动。机械臂第三轴300上固定有电机，通过电机驱动的方式，使得机械臂第四轴400相对于机械臂第三轴300在XY平面上转动。而机械臂第五轴500则相对于机械臂第四轴400的轴向方向进行转动；机械臂第六轴600通过摆动的方式安装在机械臂第五轴500的末端上。而机械臂第六轴600的末端安装研磨镜片用的机械装置。通过以上的六个轴的相互配合，能够快速的带动研磨镜片用的机械装置在空间上移动到合适的位置。并且由于该移动的方式是由6个机械轴相互配合完成的，相比于现有的机械臂，其移动的自由度大幅度提高，能够适应各种形状镜片的研磨要求。
[0023]为了更清楚的说明机械臂中六个轴的结构，以下对每一个部件的结构进行详细说明。
[0024]如图2所示为机械臂第一轴的剖视图。机械臂第一轴100包括位于底部的轴底座102，该轴底座102用于支撑起机械臂的其他部件；还包括第一轴电机101，第一轴电机101偏置，偏离轴底座102的轴心线；第一轴电机101与第一轴减速机104传动连接，第一轴减速机104为中空式结构，中空的部分用于放置安装线管105，供各种导线、数据线穿过；第一轴电机101通过齿轮与第一轴减速机的输入齿轮连接，第一轴减速机104的输出轴法兰103与机械臂第一轴的输出法兰连接，机械臂第二轴轴的底座法兰与机械臂第一轴的输出法兰相连接；第一轴电机101与机械臂第一轴的输出法兰座连接。当电机旋转时，电机输入齿轮带动减速机输入齿轮旋转，通过减速机减速后输出轴与机械臂第一轴的输出法兰连接。关节采用电机的旋转直接输入到减速机，减速机输出部分驱动机械臂第二轴的立柱转动，该驱动方案减少了电机与减速机输出轴的传动链，降低了传动误差，提高了传动效率。当机械臂第一轴100与机械臂第二轴200进行连接的时候，第一轴电机101通过定位孔与机械臂第一轴的输出法兰103定位安装。该输出法兰设计成圆柱形，其下端外圆等距分布了多个加强筋，起到加强强度和限位分度的作用，输出端通过螺丝与机械臂第二轴200的立柱法兰相连接，对机器人或机械臂的上体进行支撑，机械臂第一轴的输出法兰103以及机械臂第一轴的底座材料为球墨铸铁，采用铸造技术，利于日后的批量生产。
[0025]以上给出了机械臂第一轴的结构以及其与机械臂第二轴之间的连接方式，以下将结合附图3对机械臂第二轴200进行详细说明，以解析其与机械臂第三轴之间的连接。
[0026]如图3所示，机械臂第二轴200包括一个立方柱体结构的第二轴主体，在其一个竖直方向的侧面上固定安装有竖直设置的直线导轨202。在两根竖直导轨202之间安装有滚珠丝杆203。在第二轴主体顶部的第二轴电机201通过联轴器与滚珠丝杠203直接连接，保证精度及提高传动效率。直线导轨202安装在机械臂第二轴200的立放柱体上，通过安装在导轨上的两组滑块203来支撑负载和传递运动。滚珠丝杠203的运动