轴滑台6的X底座22上固连所述X导轨17和所述X齿条18，所述X导轨17和X齿条18相互平行，所述X滑块16活动连接于所述X导轨17，在所述X滑块16上固连L型滑台；所述L型滑台包括相互垂直的横板12和立板13，所述横板12固连于所述X滑块16上;在所述横板12上固连所述X伺服电机14，在所述X伺服电机14的输出轴上固连所述X齿轮19，所述X齿轮19和X齿条18相互嗤合。
[0034]更具体地，在所述X底座22的两端固连X缓冲垫23，所述X缓冲垫23位于所述X导轨17之间。
[0035]更具体地，所述Y轴滑台6包括:Y滑块24、Y齿条25、Y导轨26、Y齿轮27、Y伺服电机15;所述Y轴滑台6的Y底座28上固连所述Y齿条25和Y导轨26，所述Y齿条25和Y导轨26相互平行，所述Y滑块24活动连接于所述Y导轨26上，在所述Y滑块24上固连所述L型滑台；所述Y伺服电机15固连于所述立板13，在所述Y伺服电机15的输出轴上固连所述Y齿轮27，所述Y齿条25和Y齿轮27相互啮合。
[0036]更具体地，在所述Y底座28的两端固连Y缓冲垫29，所述Y缓冲垫2位于所述Y导轨26之间。
[0037]更具体地，所述Z轴滑台8包括:Z伺服电机30、Z横板31、Z立板32、Z齿条33、Z导轨34、Ζ滑块35、Ζ齿轮36、Ζ底座39，所述Z齿条33和Z导轨34固连于所述Z底座39，所述Z齿条33和Z导轨34相互平行，所述Z横板31固连于所述Y底座28的一端，所述Z横板31固连于所述Z滑块35;所述Z立板32固连于所述Z横板31，所述Z立板32垂直于所述Z横板31;所述Z伺服电机30固连于所述Z立板32，所述Z齿轮36固连于所述Z伺服电机30的输出轴上，所述Z齿轮36和Z齿条33相互啮合。
[0038]更具体地，所述脱料机构4包括:迷你气缸37、竖直气缸38，所述竖直气缸38的活塞杆端部固连所述迷你气缸37。
[0039]更具体地，在所述横板12上固连)(推力螺栓20，所述)(推力螺栓20的一端顶住所述X伺服电机14的外壳上。
[0040]更具体地，再所述立板13上固连Y推力螺栓21，所述Y推力螺栓21的一端顶住所述Y伺服电机15的外壳上。
[0041 ] 更具体地，所述X齿轮19、Χ齿条18、Υ齿条25、Υ齿轮27、Ζ齿条33、Ζ齿轮36为斜齿轮。
[0042]以下结合图1至7，进一步描述本发明数控机床协助生产机器人的工作原理和工作过程:
[0043]所述底座11固连于数控车床I上，所述支架5固连于所述底座11上，所述工业机器人2固连于所述数控车床I上，减少了占地面积，实现了和所述数控车床I的无缝衔接。
[0044]所述工业机器人2采用直角坐标的形式，主要包括:所述X轴滑台6、Υ轴滑台7、Ζ轴滑台8，所述X轴滑台6和Y轴滑台7相互垂直且为水平布置，所述X轴滑台6可以相对所述Y轴滑台7而滑动，所述Z轴滑台8为竖直布置，所述Z轴滑台8垂直于所述所述X轴滑台6和Y轴滑台7 ο所述Z轴滑台8可以相对于所述Y轴滑台7滑动。
[0045]在所述Z轴滑台8的末端固连所述手爪3，所述手爪3包括上手爪9、下手爪10，所述上手爪9位于所述下手指10的上部。利用所述上手爪9、下手爪10可以提高上下料的效率，利用所述上手爪9去下所述数控车床I上车削完成的工件，所述下手爪10实现在所述数控车床I上安装未车削的工件。
[0046]在所述工业机器人2的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构4，所述脱料机构4固连于所述数控车床I上。所述上手爪9上握住车削完成的工件并移动至所述脱料机构4附近，所述上手爪9松开，所述迷你气缸37的活塞杆伸出，将所述上手爪9中的工件推出，完成下料。利用独立的所述脱料机构4，辅助所述工业机器人2的下料过程，提高了下料效率。
[0047]在所述X伺服电机14的输出轴上固连所述X齿轮19，所述X齿轮19和X齿条18相互啮合。当所述X齿轮19和X齿条18相互啮合时候，两者之间产生径向作用力，该径向作用力具有将所述X齿轮19远离所述X齿条18的趋势。在所述横板12上固连)(推力螺栓20，所述)(推力螺栓20的一端顶住所述X伺服电机14的外壳上。增加了所述)(推力螺栓20后，可以保证所述X齿轮19和X齿条18相互之间的可靠啮合。
[0048]同样的道理，也可以解释所述Y推力螺栓21的作用。
[0049]最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种数控机床协助生产机器人，其特征在于组成如下:包括:手爪、脱料机构、支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、底座，所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，在所述支架的上端部固连所述X轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述支架;在所述X轴滑台上活动连接所述Y轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，在所述Y轴滑台的端部连接所述Z轴滑台，在所述Z轴滑台的末端固连所述手爪，所述手爪包括上手爪、下手爪，所述上手爪位于所述下手指的上部；在所述工业机器人的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构，所述脱料机构固连于所述数控车床上。2.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，所述X轴滑台包括:X导轨、X齿条X、滑块、X伺服电机、X齿轮;所述X轴滑台的X底座上固连所述X导轨和所述X齿条，所述X导轨和X齿条相互平行，所述X滑块活动连接于所述X导轨，在所述X滑块上固连L型滑台；所述L型滑台包括相互垂直的横板和立板，所述横板固连于所述X滑块上;在所述横板上固连所述X伺服电机，在所述X伺服电机的输出轴上固连所述X齿轮，所述X齿轮和X齿条相互嗤合。3.根据权利要求2所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，在所述X底座的两端固连X缓冲垫，所述X缓冲垫位于所述X导轨之间。4.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，所述Y轴滑台包括:Y滑块、Y齿条、Y导轨、Y齿轮、Y伺服电机;所述Y轴滑台的Y底座上固连所述Y齿条和Y导轨，所述Y齿条和Y导轨相互平行，所述Y滑块活动连接于所述Y导轨上，在所述Y滑块上固连所述L型滑台；所述Y伺服电机固连于所述立板，在所述Y伺服电机的输出轴上固连所述Y齿轮，所述Y齿条和Y齿轮相互啮合。5.根据权利要求4所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，在所述Y底座的两端固连Y缓冲垫，所述Y缓冲垫位于所述Y导轨之间。6.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，所述Z轴滑台包括:Z伺服电机、Z横板、Z立板、Z齿条、Z导轨、Z滑块、Z齿轮、Z底座，所述Z齿条和Z导轨固连于所述Z底座，所述Z齿条和Z导轨相互平行，所述Z横板固连于所述Y底座的一端，所述Z横板固连于所述Z滑块;所述Z立板固连于所述Z横板，所述Z立板垂直于所述Z横板;所述Z伺服电机固连于所述Z立板，所述Z齿轮固连于所述Z伺服电机的输出轴上，所述Z齿轮和Z齿条相互啮合。7.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，所述脱料机构包括:迷你气缸、竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆端部固连所述迷你气缸。8.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，在所述横板上固连X推力螺栓，所述)(推力螺栓的一端顶住所述X伺服电机的外壳上。9.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，再所述立板上固连Y推力螺栓，所述Y推力螺栓的一端顶住所述Y伺服电机的外壳上。10.根据权利要求1所述的数控机床协助生产机器人，其特征在于，所述X齿轮、X齿条、Y齿条、Y齿轮、Z齿条、Z齿轮为斜齿轮。
【专利摘要】本发明涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种协助数控设备自动化作业的机器人。数控机床协助生产机器人，包括：手爪、脱料机构、支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、底座，所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，在所述支架的上端部固连所述X轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述支架；在所述X轴滑台上活动连接所述Y轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，在所述Y轴滑台的端部连接所述Z轴滑台。本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输；本发明数控机床协助生产机器人用于协助数控车床加工，用于完成工件的自动化上下料，利用直线导轨和滑块作为传动件，降低噪音、减少摩擦，双手爪和脱料机构的配合，提高作业效率。
【IPC分类】B23B15/00, B25J15/08
【公开号】CN105642919
【申请号】
【发明人】章丽芙
【申请人】温州职业技术学院
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月10日