数控机床协助生产机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种协助数控设备自动化作业的机器人。
【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
[0004]然而，现有的机械手指往往由多个电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
[0005]现有的机械手指的寿命不长。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供了一种数控机床协助生产机器人，本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输;本发明数控机床协助生产机器人用于协助数控车床加工，用于完成工件的自动化上下料，利用直线导轨和滑块作为传动件，降低噪音、减少摩擦，双手爪和脱料机构的配合，提高作业效率。
[0007]—种数控机床协助生产机器人，包括:手爪、脱料机构、支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、底座，所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，在所述支架的上端部固连所述X轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述支架;在所述X轴滑台上活动连接所述Y轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，在所述Y轴滑台的端部连接所述Z轴滑台，在所述Z轴滑台的末端固连所述手爪，所述手爪包括上手爪、下手爪，所述上手爪位于所述下手指的上部;在所述工业机器人的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构，所述脱料机构固连于所述数控车床上。
[0008]优选地，所述X轴滑台包括:X导轨、X齿条X、滑块、X伺服电机、X齿轮;所述X轴滑台的X底座上固连所述X导轨和所述X齿条，所述X导轨和X齿条相互平行，所述X滑块活动连接于所述X导轨，在所述X滑块上固连L型滑台；所述L型滑台包括相互垂直的横板和立板，所述横板固连于所述X滑块上;在所述横板上固连所述X伺服电机，在所述X伺服电机的输出轴上固连所述X齿轮，所述X齿轮和X齿条相互啮合。
[0009]优选地，在所述X底座的两端固连X缓冲垫，所述X缓冲垫位于所述X导轨之间。
[0010]优选地，所述Y轴滑台包括:Y滑块、Y齿条、Y导轨、Y齿轮、Y伺服电机;所述Y轴滑台的Y底座上固连所述Y齿条和Y导轨，所述Y齿条和Y导轨相互平行，所述Y滑块活动连接于所述Y导轨上，在所述Y滑块上固连所述L型滑台；所述Y伺服电机固连于所述立板，在所述Y伺服电机的输出轴上固连所述Y齿轮，所述Y齿条和Y齿轮相互啮合。
[0011]优选地，在所述Y底座的两端固连Y缓冲垫，所述Y缓冲垫位于所述Y导轨之间。
[0012]优选地，所述Z轴滑台包括:Z伺服电机、Z横板、Z立板、Z齿条、Z导轨、Z滑块、Z齿轮、Z底座，所述Z齿条和Z导轨固连于所述Z底座，所述Z齿条和Z导轨相互平行，所述Z横板固连于所述Y底座的一端，所述Z横板固连于所述Z滑块;所述Z立板固连于所述Z横板，所述Z立板垂直于所述Z横板;所述Z伺服电机固连于所述Z立板，所述Z齿轮固连于所述Z伺服电机的输出轴上，所述Z齿轮和Z齿条相互啮合。
[0013]优选地，所述脱料机构包括:迷你气缸、竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆端部固连所述迷你气缸。
[0014]优选地，在所述横板上固连)(推力螺栓，所述)(推力螺栓的一端顶住所述X伺服电机的外壳上。
[0015]优选地，再所述立板上固连Y推力螺栓，所述Y推力螺栓的一端顶住所述Y伺服电机的外壳上。
[0016]优选地，所述X齿轮、X齿条、Y齿条、Y齿轮、Z齿条、Z齿轮为斜齿轮。
[0017]和传统技术相比，本发明数控机床协助生产机器人具有以下积极作用和有益效果:
[0018]所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，所述工业机器人固连于所述数控车床上，减少了占地面积，实现了和所述数控车床的无缝衔接。
[0019]所述工业机器人采用直角坐标的形式，主要包括:所述X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台，所述X轴滑台和Y轴滑台相互垂直且为水平布置，所述X轴滑台可以相对所述Y轴滑台而滑动，所述Z轴滑台为竖直布置，所述Z轴滑台垂直于所述所述X轴滑台和Y轴滑台。所述Z轴滑台可以相对于所述Y轴滑台滑动。
[0020]在所述Z轴滑台的末端固连所述手爪，所述手爪包括上手爪、下手爪，所述上手爪位于所述下手指的上部。利用所述上手爪、下手爪可以提高上下料的效率，利用所述上手爪去下所述数控车床上车削完成的工件，所述下手爪实现在所述数控车床上安装未车削的工件。
[0021 ]在所述工业机器人的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构，所述脱料机构固连于所述数控车床上。所述上手爪上握住车削完成的工件并移动至所述脱料机构附近，所述上手爪松开，所述迷你气缸的活塞杆伸出，将所述上手爪中的工件推出，完成下料。利用独立的所述脱料机构，辅助所述工业机器人的下料过程，提高了下料效率。
[0022]在所述X伺服电机的输出轴上固连所述X齿轮，所述X齿轮和X齿条相互啮合。当所述X齿轮和X齿条相互啮合时候，两者之间产生径向作用力，该径向作用力具有将所述X齿轮远离所述X齿条的趋势。在所述横板上固连)(推力螺栓，所述)(推力螺栓的一端顶住所述X伺服电机的外壳上。增加了所述推力螺栓后，可以保证所述X齿轮和X齿条相互之间的可靠啮入口 O
[0023]同样的道理，也可以解释所述Y推力螺栓的作用。
【附图说明】
[0024]图1是本发明数控机床协助生产机器人安装于数控车床上的结构示意图；
[0025]图2、3是本发明数控机床协助生产机器人的结构示意图；
[0026]图4是本发明数控机床协助生产机器人的X轴滑台的主体部分组件的结构示意图；
[0027]图5是本发明数控机床协助生产机器人的Y轴滑台的主体部分组件的结构示意图；
[0028]图6、7是本发明数控机床协助生产机器人的Z轴滑台的主体部分组件的结构示意图。
[0029]i数控车床、2工业机器人、3手爪、4脱料机构、5支架、6X轴滑台、7Y轴滑台、8Z轴滑台、9上手爪、10下手爪、11底座、12横板、13立板、14X伺服电机、15Y伺服电机、16X滑块、17X导轨、18X齿条、19X齿轮、20X推力螺栓、21Y推力螺栓、22X底座、23X缓冲垫、24Y滑块、25Y齿条、26Y导轨、27Y齿轮、28Y底座、29Y缓冲垫、30Z伺服电机、312横板、322立板、332齿条、342导轨、35Z滑块、36Z齿轮、37迷你气缸、38竖直气缸。
【具体实施方式】
[0030]下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种数控机床协助生产机器人，用于实现物料的抓取和转移，结合数控车床，实现数控车床的自动化车削加工作业。
[0031]图1是本发明数控机床协助生产机器人安装于数控车床上的结构示意图，图2、3是本发明数控机床协助生产机器人的结构示意图，图4是本发明数控机床协助生产机器人的X轴滑台的主体部分组件的结构示意图，图5是本发明数控机床协助生产机器人的Y轴滑台的主体部分组件的结构示意图，图6、7是本发明数控机床协助生产机器人的Z轴滑台的主体部分组件的结构示意图。
[0032]—种数控机床协助生产机器人2，包括:手爪3、脱料机构4、支架5、X轴滑台6、Y轴滑台7、Z轴滑台8、底座11，所述底座11固连于数控车床I上，所述支架5固连于所述底座11上，在所述支架5的上端部固连所述X轴滑台6，所述X轴滑台6垂直于所述支架5;在所述X轴滑台6上活动连接所述Y轴滑台7，所述X轴滑台6垂直于所述Y轴滑台7，在所述Y轴滑台7的端部连接所述Z轴滑台8，在所述Z轴滑台8的末端固连所述手爪3，所述手爪3包括上手爪9、下手爪10，所述上手爪9位于所述下手指10的上部;在所述工业机器人2的工作空间内设置用于脱料的所述脱料机构4，所述脱料机构4固连于所述数控车床I上。
[0033]更具体地，所述X轴滑台6包括:X导轨17、X齿条18X、滑块16、X伺服电机14、X齿轮19;所述X