检查车需要在桥拱附近行走，其行走路径是贴合桥拱形状的，这就导致其路径是在一个弧面上，其运行路径是包括了水平路线、斜升斜降路线的复杂路径。因此传统的车辆的行走机构(例如汽车的四轮行走机构)无法应用于拱桥检查车。
[0044]针对拱桥检查车的特殊的位移需求，本发明提出了一种用于拱桥检查车的驱动方法。在本发明的方法中，首先针对拱桥桥拱的实际情况构造用于实现拱桥检查车的特定位移路径的行走机构。进一步的，考虑到拱桥检查车需要在复杂的行走状况下保持自身位置的稳定，本发明的方法中构造了不止一个行走机构以适应复杂的行走状况并保持拱桥检查车位置稳定。
[0045]以一具体实施例为例，如图1所示，驱动系统110构造有行走机构101、102、103以及104。行走机构101、102、103以及104安装在拱桥检查车上。行走机构101、102、103以及104在拱桥上按照特定路径移动从而带动拱桥检查车沿特定路径位移。
[0046]在利用本发明的驱动方法驱动拱桥检查车移动时，是基于多个独立的动力源分别针对每个行走机构进行独立的驱动/控制。这样，在不同的行走机构面临不同的路况时就可以通过对行走机构的独立控制来灵活的处理复杂的路况。同时，当拱桥检查车的位移出现偏差时也可以通过对每个行走机构的单独控制来调整位移偏差，以实现拱桥检查车的正常位移。
[0047]进一步的，分别独立驱动的方式可以降低单个动力源的负载，从而有效地提高驱动系统的整体驱动能力。而且，当驱动系统中的某个动力源或行走机构出现故障时，驱动系统可以关闭故障的动力源和行走机构，依靠其他正常运作的动力源以及行走机构维持驱动系统的正常位移，这样大大提高了驱动系统的容错性和稳定性。
[0048]如图1所示，驱动系统110构造有各自独立的动力源111、112、113以及114。动力源111、112、113以及114分别连接到行走机构101、102、103以及104上，每个动力源对应一个行走机构，从而分别为行走机构提供独立的动力。不难理解，在采用相同输出力的动力源的情况下，相较与采用一个统一的动力源，采用4个独立的动力源大大提高了驱动系统整体上的驱动能力。
[0049]通常，拱桥检查车行走在拱桥桥拱下方以检查上方的桥拱状况。为了实现拱桥检查车在桥拱下方沿桥拱下表面行走。本发明的行走机构采用了悬挂方式，即行走机构紧贴桥拱下表面行走，拱桥检查车悬挂安装在行走机构下方。
[0050]为了实现拱桥检查车紧贴桥拱下表面进行位移，本实施例的驱动系统中构造了悬挂机构以确保拱桥检查车的特定位移路径。具体的，在桥拱下表面固定安装导轨，并构造可以悬挂在导轨上的滑轮以将驱动系统悬挂在导轨上。
[0051]为了实现拱桥检查车在上述路径上进行位移，本实施例中利用固定在上述特定位移路径上的链条以及与链条咬合的链轮构造行走机构从而驱动链轮实现拱桥检查车的位移。具体的，在导轨上固定安装链条并在行走机构上构造可与链条咬合的链轮从而驱动链轮实现拱桥检查车的位移。
[0052]在本实施例中，上述行走用的链条、链轮以及悬挂用的滑轮是相互独立的，也就是说驱动系统的悬挂机构与行走机构是相互独立的。这样大大降低了单一机构的负载压力，从而降低了悬挂机构以及行走机构的故障率。并且当行走机构出现故障时，悬挂机构仍然可以保证拱桥检查车的位置的安全，避免出现车体坠落的危险情况。
[0053]在本发明的一实施例中，行走机构的具体结构如图2所示。图2示意性显示了根据本发明的用于拱桥的驱动系统10。该驱动系统10包括固定设置在拱桥的底面上的导轨
2。导轨2沿着拱桥的弧线方向延伸(可参见图5)。导轨2可选为工字钢或槽钢，但本实施例选为工字钢。工字钢的顶面固定于拱桥的底面上，底面用于固定链条31，而侧面具有两个凹槽。导轨2可与通过预埋在拱桥内的螺栓来固定于拱桥，以便保证两者之间连接的牢固性和可靠性。当然，导轨2与拱桥之间也可选择其他的固定方式。
[0054]驱动系统10还包括通过悬挂机构5悬挂于导轨2上的移动单元4。在移动单元4上设有链轮32和动力输出装置9。动力输出装置9构造成能够驱动链轮32在链条31上转动，使得移动单元4能够在导轨2上移动。本发明的用于拱桥的驱动系统10通过链条31与链轮32的配合来实现行走，行走过程稳定可靠，行走期间无打滑和溜车等危险现象，并且能够适用曲率较大的拱桥，从而增加该驱动系统10的应用范围。相比于液压式行走装置，本发明的驱动系统10的行走机构可以大幅度降低自身的重量，显著提高行走的速度和稳定性，从而可以有效提高拱桥的检测效率。与现有的齿轮式行走装置相比，本发明的驱动系统10的行走机构可以降低装配要求，从而降低制造成本，同时还可避免出现蹦齿而造成安全事故。
[0055]如图2所示，在移动单元4上设有两个沿着链条31的长度方向间隔开的链轮32，移动单元4上的两个链轮相互独立并分别连接到独立的动力源。相较与两个链轮接到同一动力源的方案，采用独立的动力源大大提高了移动单元4的负载能力和驱动能力。并且移动单元4上相当于设置有两个独立的行走机构。这样，当移动单元4上的任一行走机构(任一链轮以及其对应的动力源)发生故障时，移动单元4仍然可以依靠剩下的行走机构正常位移。
[0056]如图2所示，悬挂机构5包含2个用于悬挂的滑轮，这样，当其中一个滑轮故障时移动单元仍然可以依靠另一滑轮实现悬挂。同时，移动单元4上的行走机构(链条31、链轮32和动力输出装置9)与悬挂机构5相互独立。行走机构(链条31、链轮32和动力输出装置9)或悬挂机构5中的任意一个发生故障都不会影响到其他机构。即当所有的行走机构发生故障时，虽然移动单元4无法正常行走，但是由于悬挂机构保持完好，移动单元4仍然可以正常悬挂在导轨下，从而避免移动单元4 (拱桥检查车)坠落的危险情况的发生。
[0057]链条31可通过多个间隔开的固定件33与导轨2的底端相固定。其中，任意两个相邻的固定件33之间的间距LI不大于两个链轮32之间的间距L2。在任何情况下，两个相邻的固定件33之间的链条31至多有一个链轮32，如果一个链轮32所在的两个相邻固定件33之间的链条31出现断裂，那么另一个链轮32所在的两个相邻固定件33之间的链条31仍然可以有效承受负载，由此可以保证移动单元4能够继续前进或倒退。通过这种方式，可以有效降低事故风险，保证驱动系统10和携带物(例如检测人员)的安全。
[0058]在图2所示实施例中，固定件33选为U形结构，其主要包括底板和垂直地设在底板的两侧的两个侧壁。其中，固定件33的底板与导轨2的底面相连，而两个侧壁和嵌入在两个侧壁之间的链条31通过销钉固定。显然，通过固定件33能够把链条31牢固地固定于导轨2上，并且该固定方式比较简单可靠，便于操作人员装配，降低操作人员的劳动强度，同时也容易调整链条31的所处位置。除上述固定方式外，链条31也可通过焊接或铆接等常规固定方式固定于导轨2。
[0059]如图2到4所示，在移动单元4上设有用于固定拱桥检查车的吊