>[0072]本履带式智能驾驶玉米收获机的行走装置4利用履带式行走机构行走，采用后驱动方式，该行走机构直线行驶性能优越，转向扭矩大，能够改善玉米收获机在田间的行走性能与通过性能，提高对田间土壤状况及地形条件的适应性，履带式行走机构包括履带400、驱动轮401、张紧轮402、支重轮403和托带轮404，行走装置4还包括变速箱405，如图6所示，变速箱输入端406与行走马达12输出轴相连接，变速箱输出端407与履带式行走机构驱动轮401相连接，所述变速箱405包括同步器408、换挡齿轮409、拨叉410、换挡油缸411和花键轴412，变速箱405输入端406的花键轴412上通过轴承安装有换挡齿轮409，换挡齿轮409之间设有与花键轴412相啮合且能沿花键轴412轴向移动的同步器408，同步器408上设有拨叉410，拨叉410与换挡油缸411活塞杆相连接，换挡油缸411活塞杆伸缩方向与花键轴412长度方向相平行；
[0073]换挡油缸411缸体固定于变速箱405外壳上，换挡油缸411活塞杆伸入变速箱405内部。
[0074]与柔性连接结构的动力总成及整机自动化操控相适应，本履带式智能驾驶玉米收获机采用液压控制式换挡代替人工操纵杆式换挡，动力自行走马达12传输至变速箱输入端406，输入端406带动花键轴412转动，与花键轴412相啮合的同步器408同步转动，当需要进行换挡操作时，通过控制换挡油缸411伸缩行程带动同步器408轴向位移，与相应的换挡齿轮409相结合，从而将动力传输至换挡齿轮409，进而传输至变速箱输出端407，驱动履带式行走机构驱动轮401动作，从而通过履带式行走机构带动整机行进。
[0075]所述履带式行走机构中的驱动轮401、张紧轮402、支重轮403和托带轮404安装于车架413上，车架413上还有一体设置的油箱414，油箱414、车架413 —体化结构具有重量轻、强度高、载重大的特点，履带400连接于驱动轮401、张紧轮402、支重轮403和托带轮404上，为了提高行走性能与通过性能，所述履带式行走机构中的履带400为工程橡胶履带。
[0076]根据实际工作需求，本履带式智能驾驶玉米收获机具有三个行走档位，相应的变速箱405中换挡齿轮409有三个，同步器408有两个，两个换挡齿轮409之间设有一个同步器408，剩余一个换挡齿轮409与另一个同步器408相匹配，本履带式智能驾驶玉米收获机的倒档通过行走马达12的反转来实现。
[0077]所述换挡油缸411通过电磁阀与液压栗8相连接，电磁阀与可编程逻辑控制器电连接，通过可编程逻辑控制器指令对电磁阀的控制实现对换挡油缸411的控制，从而实现换挡操作。
[0078]为了提高本履带式智能驾驶玉米收获机的操作安全性能，本履带式智能驾驶玉米收获机还匹配有远红外感应仪，远红外感应仪与可编程逻辑控制器电连接，在收获作业时，割台3工作区域内由远红外感应仪探测作业前方的安全作业距离，发现有人员处于危险范围内及时报警，避免发生伤亡事故。
[0079]本履带式智能驾驶玉米收获机还匹配有行车记录仪和倒车影像，记录作业过程和实现倒车可视化。
[0080]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种履带式智能驾驶玉米收获机，包括行走装置(4)、割台(3)、升运器(7)、剥皮装置(6)和粉粹装置(5)，其特征在于:还包括动力总成和控制系统； 所述动力总成包括发动机(I)、液压栗(8)、电液控制阀(9)和液压马达，发动机⑴与分动箱相连接，分动箱各输出轴分别与上述行走装置(4)、割台(3)、升运器(7)、剥皮装置(6)和粉粹装置(5)所对应液压栗(8)相连接，行走装置(4)、割台(3)、升运器(7)、剥皮装置(6)和粉粹装置(5)所对应液压栗(8)分别通过相应电液控制阀(9)与行走马达(12)、割台马达(11)、升运马达(15)、剥皮马达(14)和粉碎马达(13)相连接； 所述控制系统包括可编程逻辑控制器、操作手柄和触摸屏(10)，操作手柄、触摸屏(10)、电液控制阀(9)电气控制端与可编程逻辑控制器电连接。2.根据权利要求1所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:割台(3)设置于机身前固定架(2)上，包括割头(300)和果穗仓(301)，割头(300)与果穗仓(301)固定连接，割台(3)还包括割头垂直提升单元和割头俯仰转动单元； 割头垂直提升单元包括提升油缸(307)，割头俯仰转动单元包括倾角油缸(308)，提升油缸(307)和倾角油缸(308)均设置于门架(303)上，其中，提升油缸(307)缸体与门架(303)底部固定连接，提升油缸(307)活塞杆与果穗仓(301)固定连接，提升油缸(307)活塞杆伸缩方向与割头(300)相垂直，倾角油缸(308)活塞杆与门架(303)中部相铰接，倾角油缸(308)缸体与机身前固定架(2)相铰接，门架(303)底部还突出设有铰接板(309)，铰接板(309)与机身前固定架(2)相铰接。3.根据权利要求2所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:所述提升油缸(307)活塞杆与滑架(302)固定连接，滑架(302)通过滚轮(306)滑动连接设置于门架(303)上，果穗仓(301)背部设有开口向下，能钩挂于滑架(302)顶部的挂槽(305); 滑架(302)和果穗仓(301)相应部位均开有固定孔。4.根据权利要求2或3所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:所述割头(300)上设置有摘穗器(311)，每个摘穗器(311)均包括一对对旋摘穗辊，所述果穗仓(301)内设有绞龙，果穗仓(301)下方设置有割台马达(11)和减速箱(312)，割台马达(11)输出轴与减速箱(312)输入轴相连接，减速箱(312)输出轴与摘穗器(311)、绞龙轴(310)均相连接。5.根据权利要求4所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:所述摘穗器(311)有四个或六个，相应地构成四行或六行玉米收割割头(300)。6.根据权利要求1所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:行走装置(4)包括履带式行走机构，履带式行走机构包括履带(400)、驱动轮(401)、张紧轮(402)、支重轮(403)和托带轮(404)，行走装置(4)还包括变速箱(405)，变速箱输入端(406)与行走马达(12)输出轴相连接，变速箱输出端(407)与履带式行走机构驱动轮(401)相连接，所述变速箱(405)包括同步器(408)、换挡齿轮(409)、拨叉(410)、换挡油缸(411)和花键轴(412)，变速箱(405)输入端(406)的花键轴(412)上通过轴承安装有换挡齿轮(409)，换挡齿轮(409)之间设有与花键轴(412)相啮合且能沿花键轴(412)轴向移动的同步器(408)，同步器(408)上设有拨叉(410)，拨叉(410)与换挡油缸(411)活塞杆相连接，换挡油缸(411)活塞杆伸缩方向与花键轴(412)长度方向相平行； 换挡油缸(411)缸体固定于变速箱(405)外壳上，换挡油缸(411)活塞杆伸入变速箱(405)内部。7.根据权利要求6所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:所述履带式行走机构中的驱动轮(401)、张紧轮(402)、支重轮(403)和托带轮(404)安装于车架(413)上，车架(413)上还有一体设置的油箱(414)，履带(400)连接于驱动轮(401)、张紧轮(402)、支重轮(403)和托带轮(404)上。8.根据权利要求6或7所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:所述履带式行走机构中的履带(400)为工程橡胶履带。9.根据权利要求1所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:还匹配有远红外感应仪，远红外感应仪与可编程逻辑控制器电连接。10.根据权利要求1所述的履带式智能驾驶玉米收获机，其特征在于:还匹配有行车记录仪和倒车影像。
【专利摘要】本发明提供一种履带式智能驾驶玉米收获机，包括行走装置、割台、升运器、剥皮装置、粉粹装置、动力总成和控制系统；动力总成包括发动机、液压泵、电液控制阀和液压马达，控制系统包括可编程逻辑控制器、操作手柄和触摸屏，可编程逻辑控制器通过控制各收获功能部件对应电液控制阀，进而控制各收获功能部件对应液压马达的运转，实现了各收获功能部件的独立运行，达到合理布局、减小整体体积、便于自动化控制的目的；此外还通过对割台、升运器、行走装置、安全辅助系统的改进，使本履带式智能驾驶玉米收获机具有布局合理紧凑、自动化程度高、通过性能强、载重量大、可靠性高、作业范围广、收获损失率小、安全性能高、使用寿命长等优点。
【IPC分类】A01D69/03, A01D45/02, A01D43/08
【公开号】CN105165245
【申请号】
【发明人】叶斌, 陈志新, 陈毅民, 张秉信
【申请人】天津萨克赛斯机械技术开发有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月18日