.绞龙轴、311.摘穗器、312.减速箱、400.履带、401.驱动轮、402.张紧轮、403.支重轮、404.托带轮、405.变速箱、406.输入端、407.输出端、408.同步器、409.换挡齿轮、410.拨叉、411.换挡油缸、412.花键轴、413.车架、414.油箱、701.外隔板、702.进料口、703.出料口、704.皮带、705.皮带辊、706.挡板、707.滑道轮。
【具体实施方式】
[0048]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0049]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0050]本发明所述履带式智能驾驶玉米收获机，如图1所示，包括行走装置4、割台3、升运器7、剥皮装置6和粉粹装置5，所述履带式智能驾驶玉米收获机还包括动力总成和控制系统；
[0051]所述动力总成包括发动机1、液压栗8、电液控制阀9和液压马达，发动机I与分动箱相连接，分动箱各输出轴分别与上述行走装置4、割台3、升运器7、剥皮装置6和粉粹装置5所对应液压栗8相连接，行走装置4、割台3、升运器7、剥皮装置6和粉粹装置5所对应液压栗8分别通过相应电液控制阀9与行走马达12、割台马达11、升运马达15、剥皮马达14和粉碎马达13相连接，电液控制阀9主液路连接于相对应的液压栗8和液压马达油路中，电液控制阀9主液路的通断由电液控制阀9液压控制端液路通过通断带动主液路阀芯移动来控制，电液控制阀9液压控制端液路的通断由电液控制阀9电气控制端通过得失电带动控制端液路阀芯移动来控制；
[0052]所述控制系统包括可编程逻辑控制器、操作手柄和触摸屏10，操作手柄、触摸屏10、电液控制阀9电气控制端与可编程逻辑控制器电连接，预先将控制代码输入可编程逻辑控制器内，通过操作手柄和触摸屏10，触发相应可编程逻辑控制器指令对电液控制阀9电气控制端的控制实现对各液压栗8油路的控制，通过对各液压栗8油路的控制实现对各液压马达的控制，进而通过对各液压马达的控制实现对各收获功能部件的动力控制。
[0053]通过采用上述动力总成，以柔性连接结构代替传统的刚性连接结构，能够实现玉米收获机行走装置4、割台3、升运器7、剥皮装置6和粉粹装置5等各收获功能部件的独立运行，可根据需要灵活控制各收获功能部件动力的开启与切断，减少作业过程中的运动关联，进而减少动力连接部件的数量，降低动力连接部件连接复杂程度，提高了整机使用寿命和整机运行可靠性；通过采用上述动力总成，减少了传统刚性连接结构对各收获功能部件布局的限制，能够最大程度的实现各收获功能部件的灵活布局，从而达到了合理布局，减小整体体积的目的；通过采用上述动力总成，还使得对各收获功能部件的自动化控制程度易于实现，从而实现减少误操作率、轻松驾驶作业、减轻农机手劳动强度的目的。
[0054]本履带式智能驾驶玉米收获机动力总成中，液压栗8中包括一个控制液压栗，控制液压栗与电液控制阀9液压控制端相连接，对电液控制阀9液压控制端液路进行供油。
[0055]进一步的，由于升运马达15和剥皮马达14所需功率较小，本履带式智能驾驶玉米收获机动力总成中升运马达15和剥皮马达14由同一个液压栗8驱动，升运马达15和剥皮马达14串联，同时能满足剥皮装置6和升运器7所需动力需求。
[0056]玉米收获机割台3作业时，割头与待收获玉米秸杆之间有一个最佳收获角，一般当割头与水平面夹角为6度左右时，收获效果是最好的，但在实际作业过程中，由于玉米植株结穗高度与倒伏情况不同，需通过调整割头高度以适应摘穗高度的变化，割头高度的调整通过油缸完成，割头高度的变化导致了收获角的变化，从而无法保证整个收割过程中始终以最佳收获角的状态进行收割，增大了收获损失率。
[0057]针对上述问题，如图2、3所示，本履带式智能驾驶玉米收获机的割台3设置于机身BU固走架2上，包括割头300和果糖仓301，割头300与果糖仓301固走连接，还包括割头垂直提升单元和割头俯仰转动单元；
[0058]割头垂直提升单元包括提升油缸307，割头俯仰转动单元包括倾角油缸308，提升油缸307和倾角油缸308均设置于门架303上，其中，提升油缸307缸体与门架303底部固定连接，提升油缸307活塞杆与果穗仓301固定连接，提升油缸307活塞杆伸缩方向与割头300相垂直，倾角油缸308活塞杆与门架303中部相铰接，倾角油缸308缸体与机身前固定架2相铰接，门架303底部还突出设有铰接板309，铰接板309与机身前固定架2相铰接。
[0059]本履带式智能驾驶玉米收获机的割台3作业时，先通过调整倾角油缸308，将割头300与水平面之间的夹角调整为最佳收获角，然后在后续的作业中，根据玉米植株结穗高度与倒伏情况不同，实时调节提升油缸307完成对割头300高度的调整，使之适应摘穗高度的变化，从而实现了整个收割过程中始终以最佳收获角的状态进行收割，大大减少了收获损失率。
[0060]进一步的，所述提升油缸307活塞杆与滑架302固定连接，滑架302通过滚轮306滑动连接设置于门架303上，果穗仓301背部设有开口向下，能钩挂于滑架302顶部的挂槽305 ；
[0061]滑架302和果穗仓301相应部位均开有固定孔，需要将割头300和果穗仓301部分装配于门架303上时，先将割头300和果穗仓301部分钩挂于滑架302上，再通过与固定孔相匹配的固定件将滑架302和果穗仓301固定连接；需要将割头300和果穗仓301部分与门架303分离时，先将固定件取出，再将割头300和果穗仓301部分自滑架302上取下即可。通过上述结构能够实现割头300和果穗仓301部分与门架303的快装快卸，当将割头300和果穗仓301部分替换为其他功能部件，即可相应实现其他功能的作业，扩大了使用范围。
[0062]本履带式智能驾驶玉米收获机割头300上设置有摘穗器311，每个摘穗器311均包括一对对旋摘穗辊，果穗仓301内设有绞龙，与柔性连接结构的动力总成相适应，本玉米收获机充分利用了液压马达安装位置灵活的特点，果穗仓301下方设置有割台马达11和减速箱312，割台马达11输出轴与减速箱312输入轴相连接，减速箱312输出轴与摘穗器311、绞龙轴310均相连接，割台马达11可以实现正反转功能，当正常作业时，割台马达11正转，带动摘穗器311的对旋摘穗辊下拉玉米植株茎杆，使茎杆、果穗分离；当由于植株密集、喂入量大或者误操作引起摘穗器311堵塞时，割台马达11反转，摘穗器311对旋摘穗辊反吐，将堵塞现象消除。
[0063]为了保证调节过程中割头300的稳定性，保证其不发生偏移和卡顿，所述提升油缸307有两个，分别固定于门架303两侧，所述倾角油缸308有两个，对称设置于门架303两侧。
[0064]本履带式智能驾驶玉米收获机对于割头300所包括的摘穗器311数量没有限制，所述摘穗器311有四个或六个，相应地构成四行或六行玉米收割割头，还可以为其他数量，构成能够满足实际需要的若干行玉米收割割头。
[0065]所述提升油缸307和倾角油缸308通过电磁阀与液压栗8相连接，电磁阀与可编程逻辑控制器电连接，通过可编程逻辑控制器指令对电磁阀的控制实现对提升油缸307和倾角油缸308的控制，从而实现对玉米收获机割台3高度及收获角的调节。
[0066]本履带式智能驾驶玉米收获机中，参照图4、5所示，果穗仓301中部开有漏口 304，升运器7进料口 702 —端与滑架302铰接固定，进料口 702位于漏口 304下方，升运器7出料口 703 —端通过滑道轮707搭接与机身上，出料口 703位于剥皮装置6入口上方，当调整割台3高度及收获角时，升运器7也随之进行相应的自我调整，此种结构缩减了升运器7的装配空间，进一步满足了布局合理、紧凑的设计要求。
[0067]所述升运器7包括外隔板701、皮带704、皮带辊705和挡板706，外隔板701有两个，平行设置，外隔板701之间通过轴承安装有两个皮带辊705，皮带辊705上连接有皮带704，皮带704上表面沿其宽度方向设有突出于皮带704的挡板706，优选的，所述皮带704和挡板706由聚氨酯材料制得；
[0068]升运马达15安装于升运器7出料口 703 —端，升运马达15输出轴与靠近出料口703的皮带辊705相连接，带动皮带704旋转，完成果穗仓301内果穗到剥皮装置6的输送。
[0069]升运器7的皮带704、挡板706结构，简化了升运器7的构造，将原有易造成刮板堵塞、链条断裂、挡板撕裂等机械故障以及各部件连接处需要添加矿物油等润滑剂的链条刮板式刚性连接结构变为弹性连接结构，皮带13具有缓冲力，不易发生机械故障，同时也消除了矿物油等润滑剂与果穗接触而导致的果穗受污染状况，符合健康环保的理念。
[0070]为了保证升运器7输送果穗的效率，所述挡板706沿皮带704宽度方向的长度与皮带704宽度相一致。
[0071]所述升运器7外隔板701上还罩有密封罩，挡板706高度小于外隔板701高度。