w = O)(步骤S13)。切换期间中标志Fsw是用于存储是否在控制模式切换期间中的标志，若不在控制模式切换期间中，则切换期间中标志Fsw被复位(Fsw = O)，若在控制模式切换期间中，则切换期间中标志Fsw被置“I” (Fsff = I)。切换期间中标志Fsw在初始状态下被复位。
[0103]在切换期间中标志Fsw被复位(Fsw = O)的情况下(步骤S13:是)，目标旋转速度设定部52移至步骤S14A。在步骤S14A中，目标旋转速度设定部52使用与当前设定的控制模式对应的旋转速度映射表来设定目标旋转速度Vm *。具体而言，若模式标志Fmie的值为O (普通模式)，则目标旋转速度设定部52基于普通模式用的旋转速度映射表Ml (参照图3)来设定目标旋转速度Vm' S卩，目标旋转速度设定部52使用普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定与检测转向操作角速度oh以及检测车速V相应的目标旋转速度Vm'
[0104]若模式标志Fmie的值为I (齿条球关节机构模式)，则目标旋转速度设定部52基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3 (参照图8)来设定目标旋转速度Vm'目标旋转速度设定部52使用齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3来设定与检测转向操作角Qh以及检测转向操作角速度coh相应的目标旋转速度Vm'若进行了步骤S14A的处理，则目标旋转速度设定部52结束当前运算周期的处理。
[0105]在上述步骤S12A中，在辨别为满足第一模式切换条件的情况下(步骤S12A:是)，目标旋转速度设定部52为了将控制模式从普通模式切换至齿条球关节机构模式而将模式标志Fmie的值设定为I (步骤S15)。目标旋转速度设定部52将切换期间中标志Fsw置“I” (Fsff = I)(步骤S16)。目标旋转速度设定部52将用于测量在控制模式切换期间的经过时间的作为经过时间测量用计数器使用的变量Ksw设定为0(步骤S17)。并且，目标旋转速度设定部52对用于存储控制模式切换期间的变量Tsw设定第一规定时间Tl (步骤S18)。第一规定时间Tl例如被设定为10msec?100msec的范围内的时间。目标旋转速度设定部52移至步骤S13，辨别切换期间中标志Fsw是否被复位(Fsw = O)。
[0106]该情况下，切换期间中标志Fsw被置“1”(FSW = I)，所以目标旋转速度设定部52从步骤S13移至步骤S19。在步骤S19中，目标旋转速度设定部52计算控制模式切换期间中的目标旋转速度X。基于上述的式(I)计算控制模式切换期间中的目标旋转速度X。
[0107]目标旋转速度设定部52使经过时间测量用计数器的计数值Ksw仅增加I(步骤S20)。然后，目标旋转速度设定部52辨别控制模式切换期间开始后的经过时间Ksw.Λ t是否在控制模式切换期间的设定值Tsw以上(步骤S21)。在经过时间Ksw.Λ t小于控制模式切换期间的设定值Tsw的情况下(步骤S21:否)，目标旋转速度设定部52辨别为控制模式切换期间尚未结束，并将在上述步骤S19中计算出的控制模式切换期间中的目标旋转速度X设定为目标旋转速度Vm* (步骤S22)。然后，结束当前运算周期的处理。
[0108]在上述步骤S21中，在辨别为经过时间Ksw.Λ t在控制模式切换期间的设定值Tsw以上的情况下(步骤S21:是)，目标旋转速度设定部52辨别为控制模式切换期间结束，并将切换期间中标志Fsw复位(Fsw = O)(步骤S23)。之后，目标旋转速度设定部52移至步骤S14A，基于与当前设定的控制模式相应的旋转速度映射表来设定目标旋转速度Vm'然后，结束当前运算周期的处理。
[0109]在上述步骤Sll中，在辨别为模式标志Fmie的值为I的情况下，即，在辨别为控制模式为齿条球关节机构模式的情况下(步骤Sll:否)，目标旋转速度设定部52辨别是否满足检测车速V大于规定值α或者检测转向操作角的绝对值I 0h|小于规定值β这样的第四模式切换条件(步骤S27)。在不满足第四模式切换条件的情况下(步骤S27:否)，移至步骤S13。
[0110]在上述步骤S27中，在辨别为满足第四模式切换条件的情况下(步骤S27:是)，目标旋转速度设定部52为了将控制模式从齿条球关节机构模式切换至普通模式而将模式标志Fmie的值设定为O (步骤S28)。目标旋转速度设定部52将切换期间中标志Fsw置“ I ”(Fsff=D (步骤S29)。目标旋转速度设定部52将用于测量在控制模式切换期间的经过时间的作为经过时间测量用计数器使用的变量Ksw设定为O (步骤S30)。目标旋转速度设定部52对用于存储控制模式切换期间的变量Tsw设定第二规定时间Τ2 (步骤S31)。第二规定时间Τ2例如被设定为10msec?100msec的范围内的时间。目标旋转速度设定部52移至步骤S13，辨别切换期间中标志Fsw是否被复位(Fsw = O)。该情况下，由于切换期间中标志Fsw被置“I” (Fsff = I)，所以目标旋转速度设定部52从步骤S13移至步骤S19。
[0111]在电源接通时，执行步骤S11、S12A、S13以及S14A的处理(普通模式处理)，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm *。
[0112]在执行普通模式处理时，若满足第一模式切换条件，则在步骤S12A中为是，所以在进行了步骤S15?S18的处理之后移至步骤S13。该情况下，在步骤S13中为否，所以进行步骤S19?S22的处理。因此，将在步骤S19中计算出的控制模式切换期间中的目标旋转速度X设定为目标旋转速度Vm'之后，若在直至控制模式切换期间结束的期间内不满足第四模式切换条件，则执行步骤SI 1、S27、S13、S19?S22的处理，直至控制模式切换期间结束。
[0113]若控制模式切换期间结束，则在步骤S21中为是，所以从步骤S23移至S14A，基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3来设定目标旋转速度Vm '之后，执行步骤Sll、S27、S13以及S14A的处理(齿条球关节机构模式处理)。
[0114]在执行齿条球关节机构模式处理时，若满足第四模式切换条件，则在步骤S27中为是，所以在进行了步骤S28?S31的处理之后移至步骤S13。该情况下，在步骤S13中为否，所以进行步骤S19?S22的处理。因此，将在步骤S19中计算出的控制模式切换期间中的目标旋转速度X设定为目标旋转速度Vm'之后，若在直至控制模式切换期间结束的期间内不满足第一模式切换条件，则执行步骤S11、S12A、S13、S19?S22的处理，直至控制模式切换期间结束。
[0115]若控制模式切换期间结束，则在步骤S21中为是，所以从步骤S23移至S14A，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm *。之后，执行步骤S11、S12A、S13以及S14A的处理(普通模式处理)。
【主权项】
1.一种动力转向装置，包括:电动马达；液压泵，被所述电动马达驱动，并产生转向操作辅助力；以及控制器，控制所述电动马达，其特征在于， 所述控制器包括: 第一控制器，基于转向操作角速度和车速来控制所述电动马达的旋转速度； 第二控制器，基于转向操作角来控制所述电动马达的旋转速度；以及 切换器，在车速在第一阈值以下并且转向操作角的绝对值在第二阈值以上的情况下，将控制方式从通过所述第一控制器进行的旋转速度控制切换至通过所述第二控制器进行的旋转速度控制。
2.根据权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述第二控制器以基于转向操作角和转向操作角速度来控制所述电动马达的旋转速度的方式构成。
3.根据权利要求1或者2所述的动力转向装置，其特征在于， 所述切换器构成为在车速在第一阈值以下，并且转向操作角的绝对值在第二阈值以上，并且转向操作角速度的绝对值在第三阈值以下的情况下，将控制方式从通过所述第一控制器进行的旋转速度控制切换至通过所述第二控制器进行的旋转速度控制。
【专利摘要】本发明提供一种动力转向装置。该动力转向装置在电源接通时执行普通模式处理，基于普通模式用的旋转速度映射表(M1)来设定目标旋转速度Vm＊。在执行普通模式处理时，若满足检测车速V在规定值α以下，并且检测转向操作角的绝对值|θh|在规定值β以上，并且检测转向操作角速度的绝对值|ωh|在规定值γ以下这样的第一模式切换条件，则基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表(M2)来设定目标旋转速度Vm＊。
【IPC分类】B62D5-06, B62D5-04
【公开号】CN104648472
【申请号】CN201410655118
【发明人】秦宏彰
【申请人】株式会社捷太格特
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年11月17日
【公告号】EP2876023A2, US20150144417