步骤SI 1、S24、S27、S13以及S14的处理(齿条球关节机构模式处理)。
[0078]在执行齿条球关节机构模式处理时，若满足第三模式切换条件，则在步骤S24中为是，所以在进行了步骤S25以及S26的处理之后移至步骤S13。该情况下，由于在步骤S13中为是，所以移至步骤S14，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm
O
[0079]在执行齿条球关节机构模式处理时，若满足第四模式切换条件，则在步骤S27中为是，所以在进行了步骤S28?S31的处理之后移至步骤S13。该情况下，在步骤S13中为否，所以进行步骤S19?S22的处理。因此，将在步骤S19中计算出的控制模式切换期间中的目标旋转速度X设定为目标旋转速度Vm'之后，若在直至控制模式切换期间结束的期间内不满足第一模式切换条件，则执行步骤Sll、S12、S13、S19?S22的处理，直至控制模式切换期间结束。
[0080]若控制模式切换期间结束，则在步骤S21中为是，所以从步骤S23移至S14，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm *。之后，执行步骤S11、S12、S13以及S14的处理(普通模式处理)。
[0081]在图6的步骤S12中使用的第一模式切换条件也可以是检测车速V在规定值α (α >0)以下，并且检测转向操作角的绝对值I 0h|在规定值β (β >0)以上这样的条件。该情况下，省略图6的步骤S24?S26，在步骤Sll为否的情况下移至步骤S27。
[0082]图7是用于说明目标旋转速度设定部的动作的又一其他例子的流程图。图7的处理每隔规定的运算周期反复执行。
[0083]图7的动作例与上述的图5的动作例类似。在图7中，对进行与图5所示的各步骤相同的处理的步骤标注与图5中相同的参照符号加以表示。
[0084]在图5的动作例中，第一模式切换条件以及第二模式切换条件包含与转向操作角速度《h有关的条件，但在图7的动作例中，这些模式切换条件不包含与转向操作角速度?h有关的条件。另外，在图5的动作例中使用的齿条球关节机构用的旋转速度映射表M2是存储了针对转向操作角Qh的目标旋转速度Vm*的映射表，但在图7的动作例中使用的齿条球关节机构用的旋转速度映射表M3是存储了针对转向操作角0h以及转向操作角速度《h的目标旋转速度Vm*的映射表。因此，在图7的动作例中，在齿条球关节机构模式时，基于齿条球关节机构用的旋转速度映射表M3和检测转向操作角0h以及检测转向操作角速度ω h来设定目标旋转速度Vm *。
[0085]图8是表示齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3的内容例的示意图。目标旋转速度Vm*的单位是[rpm]。图8的相邻的列之间以及相邻的行之间的目标旋转速度Vm*能够通过线性插值求出。由图8可知，在齿条球关节机构模式时，按照原则，检测转向操作角Θ h的绝对值越大越将目标旋转速度Vm*设定为小的值，检测转向操作角速度coh的绝对值越大也将目标旋转速度Vm*设定为大的值。另外，在齿条球关节机构模式时，在转向操作角为更加接近齿条球关节机构的角度的情况下，目标旋转速度Vm*在普通模式时的目标旋转速度Vm*以下。
[0086]因此，即使在从齿条球关节机构的切回时，转向操作角速度急剧地增加，也能够抑制电动马达24的目标旋转速度随之急剧地变化为大的值。由于能够抑制超调量变大，所以能够在齿条球关节机构附近使液压泵22的工作噪音降低。
[0087]返回至图7，目标旋转速度设定部52辨别模式标志Fmie的值是否为O (步骤SI)。模式标志？?_是用于存储当前设定的控制模式的标志。在当前设定的控制模式为普通模式的情况下，模式标志Fmie的值为O。在当前设定的控制模式为齿条球关节机构模式的情况下，模式标志Fmie的值为I。模式标志Fmie的初始值为O。
[0088]在模式标志Fmie的值为O的情况下，即，在控制模式为普通模式的情况下(步骤S1:是)，目标旋转速度设定部52辨别是否满足第一模式切换条件(步骤S2A)。第一模式切换条件是检测车速V在规定值α (α >0)以下，并且检测转向操作角的绝对值I 9h|在规定值β (β > O)以上这样的条件。上述规定值α例如被设定为Ikm?1km的范围内的速度。上述规定值β例如被设定为400deg?最大舵角deg的范围内的角度。
[0089]在步骤S2A中，在辨别为不满足第一模式切换条件的情况下(步骤S2A:否)，目标旋转速度设定部52基于普通模式用的旋转速度映射表Ml (参照图3)来设定目标旋转速度Vm* (步骤S3)。S卩，目标旋转速度设定部52使用普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定与检测转向操作角速度《h以及检测车速V相应的目标旋转速度Vm'然后，结束在当前运算周期的处理。
[0090]在上述步骤S2A中，在辨别为满足第一模式切换条件的情况下(步骤S2A:是)，目标旋转速度设定部52为了将控制模式从普通模式切换至齿条球关节机构模式而将模式标志Fmie的值设定为I (步骤S4)。然后，目标旋转速度设定部52基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3 (参照图8)来设定目标旋转速度Vm * (步骤S5A)。即，目标旋转速度设定部52使用齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3来设定与检测转向操作角速度《h以及检测转向操作角0h相应的目标旋转速度Vm'然后，结束在当前运算周期的处理。
[0091]在上述步骤SI中，在辨别为模式标志？_的值为I的情况下，即，在辨别为控制模式为齿条球关节机构模式的情况下(步骤S1:否)，目标旋转速度设定部52辨别是否满足第二模式切换条件(步骤S6A)。第二模式切换条件是检测车速V大于规定值α或者检测转向操作角的绝对值I 9h|小于规定值β这样的条件。
[0092]在步骤S6A中，在辨别为不满足第二模式切换条件的情况下(步骤S6A:否)，目标旋转速度设定部52基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3 (参照图8)来设定目标旋转速度Vm* (步骤S5A)。然后，结束在当前运算周期的处理。
[0093]在步骤S6A中，在辨别为满足第二模式切换条件的情况下(步骤S6A:是)，目标旋转速度设定部52为了将控制模式从齿条球关节机构模式切换至普通模式而将模式标志Fmie的值设定为O (步骤S7)。然后，目标旋转速度设定部52基于普通模式用的旋转速度映射表Ml(参照图3)来设定目标旋转速度Vm* (步骤S3)。然后，结束在当前运算周期的处理。
[0094]在电源接通时，执行步骤S1、S2A以及S3的处理(普通模式处理)，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm *。
[0095]在执行普通模式处理时，若满足第一模式切换条件，则在步骤S2A中为是。因此，在步骤S4中将模式标志Fmie的值设定为I之后移至步骤S5A，基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3来设定目标旋转速度Vm'之后，执行步骤S1、S6A以及S5A的处理(齿条球关节机构模式处理)。
[0096]在执行齿条球关节机构模式处理时，若满足第二模式切换条件，则在步骤S6A中为是。因此，在步骤S7中将模式标志Fmie的值设定为O之后移至步骤S3，基于普通模式用的旋转速度映射表Ml来设定目标旋转速度Vm'之后，执行步骤S1、S2A以及S3的处理(普通模式处理)。
[0097]图9是用于说明目标旋转速度设定部的动作的又一其他例子的流程图。图9的处理每个规定的运算周期反复执行。
[0098]图9的动作例与上述的图6的动作例类似。在图9中，对进行与图6所示的各步骤相同的处理的步骤标注与图6中相同的参照符号加以表示。
[0099]在图9的动作例中，第一模式切换条件不包含与转向操作角速度oh有关的条件这一点和在图9的动作例中使用的齿条球关节机构用的旋转速度映射表为图8所示的旋转速度映射表M3这一点与图6的动作例不同。
[0100]目标旋转速度设定部52辨别模式标志Fmie的值是否为O(步骤Sll)。模式标志Fmode是用于存储当前设定的控制模式的标志。在当前设定的控制模式为普通模式的情况下，模式标志Fmie的值为O，在当前设定的控制模式为齿条球关节机构模式的情况下，模式标志Fmie的值为I。模式标志Fmie的初始值为O。
[0101]在模式标志Fmie的值为O的情况下，即，在控制模式为普通模式的情况下(步骤Sll:是)，目标旋转速度设定部52辨别是否满足第一模式切换条件(步骤S12A)。第一模式切换条件是检测车速V在规定值α (α > O)以下，并且检测转向操作角的绝对值I 9h在规定值β (β > O)以上这样的条件。
[0102]在步骤S12A中，在辨别为不满足第一模式切换条件的情况下(步骤S12A:否)，目标旋转速度设定部52辨别切换期间中标志Fsw是否被复位(Fs