一种可自动换杆的恒力装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及打磨工艺技术领域，尤其涉及一种可自动换杆的恒力装置。
【背景技术】
[0002]随着科技的不断发展和进步，现有的打磨操作均采用自动化操作代替了人工操作，这样节省了时间，提高了生产效率;因此采用工业机器人进行自动化的打磨操作在现代工业生产过程中应用最为广泛。
[0003]针对国内抛光打磨行业自动化领域，在抛光或者打磨工件的时候，对于不同的工作面所需的工艺要求、以及空间位置限制等，往往不能单靠一种作业工具来实现抛磨，如果靠人工更换抛磨工具，不仅速度慢，还使作业流程不连贯，大大降低了生产效率。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于为了解决现有的机器人更换抛磨工具的自动化程度底、耗时长、生产效率低等问题，进而设计出一种可自动换杆的恒力装置。
[0005]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]一种可自动换杆的恒力装置，其包括恒力输出装置、安装板、伺服电机、联轴器、轴承座、波珠安装轴，波珠、圆柱销、转换杆和打磨头；
[0007]所述伺服电机的输出轴与所述联轴器的一端连接;所述轴承座安装于所述安装板的前侧；
[0008]所述波珠安装轴的后端穿过所述轴承座的内孔和所述安装板的内孔，并通过轴承安装于所述轴承座的内孔;所述波珠安装轴的一端与所述联轴器连接，另一端通过波珠与所述转换杆连接；
[0009]所述波珠安装轴的前端面上开一道沟槽，所述沟槽垂直中心轴贯穿所述波珠安装轴，所述沟槽用于卡住安装在波珠安装轴上的所述圆柱销;所述打磨头安装于所述转换杆；
[0010]所述安装板的上方安装所述恒力输出装置，下方安装所述轴承座。
[0011]优选的，还包括法兰轴和恒力输出装置安装座;所述恒力输出装置安装座安装于所述法兰轴;所述法兰轴与机器人手臂连接;所述恒力输出装置安装于所述恒力输出装置安装座。
[0012]优选的，还包括安装座；所述安装座将所述联轴器套住，一端安装于所述伺服电机，另一端安装于所述安装板上。
[0013]优选的，所述轴承为深沟球轴承;所述深沟球轴承包括第一深沟球轴承和第二深沟球轴承，分别位于所述轴承座的内壁的后端和前端。
[0014]优选的，所述第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间通过轴套进行定位;所述轴套套于所述波珠安装轴。
[0015]优选的，所述波珠安装轴是由一个小圆柱和一大圆柱组成的一体结构;所述小圆柱穿过所述轴承座与所述联轴器连接;所述小圆柱的外径与所述第一深沟球轴承和第二深沟球轴承内经相配;所述大圆柱为中空的圆柱;所述转换杆通过波珠与所述大圆柱的中空孔配合连接。
[0016]优选的，所述大圆柱的圆筒壁上还分布着两圈波珠安装孔，每圈安装孔数为个，相对轴心线均布;波珠安装在所述波珠安装孔内，所述波珠的波珠头朝着内部圆孔。
[0017]优选的，所述转换杆是从后往前依次由五段圆柱组成的一体结构;其中第一段、第三段和五段为较小的圆柱，第二段和第四段为较大的圆柱;大小圆柱之间形成轴肩;第一段圆柱上设置两道沟槽和一个销孔，两道沟槽分别与安装在波珠安装轴上的两圈波珠相嵌套，实现波珠安装轴的轴向固定;第五段圆柱端面上有螺纹孔，用于安装打磨头。
[0018]优选的，所述恒力输出装置安装座是由两块矩形板焊接成的L型结构，两侧带加强筋;竖直的矩形板上有螺纹孔和销孔，用于安装所述恒力输出装置。
[0019]优选的，所述安装座是由一方形块和两个大小有别的圆柱组成，所述安装座的中心为圆形通孔;所述圆形通孔内容纳电机输出轴和联轴器;所述方形块上有安装孔，安装于所述伺服电机。
[0020]本实用新型通过波珠实现转换杆的抓取，圆柱销实现转换杆的转动，转换杆上的两处轴肩实现转换杆的脱离，恒力输出装置提供作业所需恒定的接触压力；同时转换杆的长度、粗细可根据作业需要进行选取，灵活性高，能广泛应用于抛光打磨行业;而且结构简单，工作可靠，灵活性高，大大提高了自动化程度，缩减了工具更换时间，提高了生产效率。
【附图说明】
[0021]图1是本实用新型一个具体实施例的剖视示意图；
[0022]图2是本实用新型的波珠安装轴的结构示意图。
[0023]其中:法兰轴I，恒力输出装置安装座2，恒力输出装置3，安装板4，伺服电机5，联轴器6，安装座7，轴承座8，深沟球轴承9，轴套10，波珠安装轴11，波珠12，圆柱销13，转换杆14，打磨头15，第一深沟球轴承91，第二深沟球轴承92，沟槽100。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0025]如图1和图2所示，一种可自动换杆的恒力装置，法兰轴I由三部分焊接在一起组成，最上面的部分形状是两个直径不同的圆柱，大圆柱底面上有螺纹孔和销孔，这一部分用于与机器人末端法兰安装在一起，小圆柱和机器人末端法兰相应的凹孔嵌套在一起；中间部分是一个空心圆筒;最下面部分也呈圆柱形状，上面有螺纹孔和销孔，用于与恒力输出装置安装座2相连接。
[0026]恒力输出装置安装座2由两块矩形板焊接成L型结构，L型结构3方便安装恒力输出装置，同时方便连接所述发兰轴I。恒力输出装置安装座2两侧带加强筋提高刚性;竖直的矩形板上有螺纹孔和销孔，用于安装恒力输出装置3。恒力输出装置3横向安装，用于提供抛磨作业所需要的恒力。
[0027]安装板4上设置有安装孔，上方连接恒力输出装置3，下方安装有安装座7和轴承座8，且下方中心线处为圆形通孔，孔径比联轴器外径略大。
[0028]安装座7的结构为一方形块和两个大小有别的圆柱组成，中心为圆形通孔，圆形通孔内容纳电机轴和联轴器6;方形块上设有安装孔，用于将伺服电机5与所述安装座7安装在一起。
[0029]联轴器6连接电机输出轴和波珠安装轴U。轴承座8为大小两个圆柱，中心处为一圆形通孔，圆形通孔内有两道沟槽，用于放置孔用挡圈(图中未显示)，圆形通孔内放置有深沟球轴承9，所述深沟球轴承9接触面少，降低了所述波珠安装轴11的转动时摩擦小;从而减少所述波珠安装轴11传动时的阻力;所述深沟球轴承9包括第一深沟球轴承91和第二深沟球轴承92，设置两个所述深沟球轴承9同时保证波珠安装轴11传动时的稳定性;两所述深沟球轴承9由套筒10隔开;保证两个所述深沟球轴承9始终位于所述波珠安装轴11的小圆柱的两端，从而保证了传动轴12传动时的稳定性。
[0030]波珠安装轴11是