[0100] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无 线、电线、光缆、RF等等，或者上述任意合适的组合。
[0101] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机 程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言一诸如Java、Smalltalk、C++， 还包括常规的过程式程序设计语言一诸如" C"语言或类似的程序设计语言。程序代码可以 完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部 分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在 涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络一包括局域网（LAN)或广 域网（WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供 商来通过因特网连接）。
[0102] 上面参照本发明实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或 框图描述了本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各 方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、 专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机程序 指令通过计算机或其它可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或框图中的方框 中规定的功能/操作的装置。
[0103] 也可以把这些计算机程序指令存储在能使得计算机或其它可编程数据处理装置 以特定方式工作的计算机可读介质中，这样，存储在计算机可读介质中的指令就产生出一 个包括实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的指令装置（instruction means)的制造品（manufacture) 〇
[0104] 也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备 上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计 算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令能够提供实现流程图 和/或框图中的方框中规定的功能/操作的过程。
[0105] 附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程 序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代 表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用 于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以 及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的 系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0106] 以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也 不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技 术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨 在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的 其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
【主权项】
1. 一种识别物体危险性的方法，包括： 根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物体的异质点云，其中所述异质点云中的 每个点具有深度信息和平面图像信息； 根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体 的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数； 根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体 的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数；以及 根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数，生成所述异质点云所对应的物体的 综合危险性参数。2. 如权利要求1所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图 像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性 参数包括： 根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，生成所述异质点云在多个方向 上的二维投影； 根据每个二维投影自身的属性信息生成该二维投影的投影危险性参数，并且根据所述 异质点云的各个二维投影的投影危险性参数生成该异质点云的自危险性参数； 比较各个二维投影的属性信息，并且根据比较结果生成该异质点云的比较危险性参 数； 根据所述自危险性参数和所述比较危险性参数，生成所述第一危险性参数。3. 如权利要求2所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图 像信息，生成所述异质点云在多个方向上的二维投影包括： 根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息计算所述异质点云中两点间的 边权重，其中每个边权重指示所述异质点云中的两个点之间的关系； 根据所计算的边权重，生成所述异质点云的边权重矩阵； 计算所述边权重矩阵的至少一部分特征值所对应的特征向量；以及 根据所计算的特征向量，以生成所述二维投影。4. 如权利要求1所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图 像信息，确定该异质点云所对应的物体的纹理和/或材质，并根据所述纹理和/或材质生成 第二危险性参数包括： 所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，对所述异质点云进行坐标 变换，其中所述平面图像信息包括平面位置信息，在所述坐标变换中，在所述异质点云中具 有相同平面位置信息的多个点中仅保留具有最小深度的点；以及 根据坐标变换后的异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对 应的物体的纹理和/或材质，并根据所述纹理和/或材质生成第二危险性参数。5. 如权利要求1或4所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平 面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危 险性参数包括： 根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，获得所述物体的立体纹理信 息，并且根据所获得的立体纹理信息生成纹理危险性参数； 根据所述异质点云中的点的平面图像信息，获得所述物体的材质信息，并且根据所获 得的材质信息生成材质危险性参数；以及 根据所述纹理危险性参数和所述材质危险性参数生成所述第二危险性参数。6. 如权利要求1所述的方法，其中根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数， 生成所述异质点云所对应的物体的综合危险性参数，包括： 根据关于第一危险性参数和第二危险性参数各自的识别准确率的历史信息和/或所 述物体的表面的信息，生成关于所述第一危险性参数的第一权重和关于所述第二危险性参 数的第二权重； 利用所述第一权重对所述第一危险性参数进行加权，并利用所述第二权重对所述第二 危险性参数进行加权；以及 根据加权后的第一危险性参数和加权后的第二危险性参数生成所述综合危险性参数。7. 如权利要求1所述的方法，其中，所述根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物 体的异质点云，包括： 确定所述图像的前景物体区域中是否存在所述物体； 当确定存在所述物体时，根据所述立体相机拍摄的图像生成所述物体的异质点云。8. -种识别物体危险性的装置，包括： 点云生成单元，配置来根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物体的异质点云，其 中所述异质点云中的每个点具有深度信息和平面图像信息； 第一参数生成单元，配置来根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确 定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数； 第二参数生成单元，配置来根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确 定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数；以及 综合参数生成单元，配置来根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数，生成所 述异质点云所对应的物体的综合危险性参数。9. 如权利要求8所述的装置，其中所述第一参数生成单元包括： 投影生成模块，配置来根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，生成所 述异质点云在多个方向上的二维投影； 自参数生成模块，配置来根据每个二维投影自身的属性信息生成该二维投影的投影危 险性参数，并且根据所述异质点云的各个二维投影的投影危险性参数生成该异质点云的自 危险性参数； 比较参数生成模块，配置来比较各个二维投影的属性信息，并且根据比较结果生成该 异质点云的比较危险性参数； 第一参数生成模块，配置来根据所述自危险性参数和所述比较危险性参数，生成所述 第一危险性参数。10. 如权利要求8所述的装置，其中所述第二参数生成单元包括： 纹理参数生成模块，配置来根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，获 得所述物体的立体纹理信息，并且根据所获得的立体纹理信息生成纹理危险性参数； 材质参数生成模块，配置来根据所述异质点云中的点的平面图像信息，获得所述物体 的材质信息，并且根据所获得的材质信息生成材质危险性参数；以及 第二参数生成模块，配置来根据所述纹理危险性参数和所述材质危险性参数生成所述 第二危险性参数。
【专利摘要】本发明的实施例提供了一种识别物体危险性的方法和装置。根据本发明实施例的识别物体危险性的方法，包括：根据立体相机拍摄的图像，生成图像中物体的异质点云，其中异质点云中的每个点具有深度信息和平面图像信息；根据异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据立体形状生成第一危险性参数；根据异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据表面特征生成第二危险性参数；以及根据第一危险性参数和第二危险性参数，生成异质点云所对应的物体的综合危险性参数。
【IPC分类】G06K9/00
【公开号】CN105654023
【申请号】
【发明人】成仲炜, 范圣印
【申请人】株式会社理光
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月12日