的右下图示出了在{存在散焦模糊，并且执行ICA学习} 的情况下的输出结果。在左下的情况下，第8比特和第9比特的识别失败。然而，在右下的情 况下，已经看到第8比特和第9比特的识别是成功的（图中的虚线）。在不执行ICA学习的情况 下，900种类型的测试数据中测试数据被正确地识别了630次。与此相比，ICA学习可以将正 确识别提高至748次(成功率增加了 13%)。基于上述实验结果，可以理解，通过使用包括噪 声的标记图像根据ICA学习检测矩阵提高了对标记码信息的识别的准确度。
[0119]注意，本发明不限于上述示例性实施例，并且在不偏离本发明的精神和范围的情 况下可以做出各种修改。
[0120] 例如，虽然在上述示例性实施例中标记识别设备30包括学习部25和通过ICA学习 检测矩阵，但是本发明不限于这样的配置。标记生成设备10还可以包括学习单元和通过ICA 学习生成器矩阵。可替代地，标记生成设备10在标记识别设备30中可以计算针对其已经执 行学习的检测矩阵的转置矩阵并且将转置矩阵用作生成器矩阵。
[0121] 在上述示例性实施例中，虽然颜色信息计算单元13通过将由自相关单元12获得的 相乘结果相加来计算被用来对标记的每个区域执行颜色布置的颜色频率信息(预定颜色之 间的比率），但是本发明不限于这样的配置。颜色信息计算单元13可以通过将由自相关单元 12获得的相乘结果相加来计算用于标记的每个区域的颜色布置的预定颜色的亮度信息(每 个分量的电平）如红色分量和蓝色分量。颜色布置单元14基于由颜色信息计算单元13所计 算的亮度信息对标记的每个区域执行颜色布置。
[0122] 此外，颜色信息计算单元13可以通过将由自相关单元12获得的相乘结果相加来计 算用于标记的每个区域的颜色布置的白色和黑色的二进制信息。颜色布置单元14基于由颜 色信息计算单元13计算的二进制信息对标记的每个区域执行颜色布置。
[0123] 虽然在上述示例性实施例中标记具有圆形形状，但是标记的形状不限于圆形形 状。标记可以具有多边形形状如正方形形状，或者具有轴对称形状或点对称形状。
[0124] 此外，在本发明中，例如，可以通过使CPU执行计算机程序来执行在图6和图8中所 示的处理。
[0125] 程序可以被存储在各种类型的非暂态计算机可读介质中并且从而被提供给计算 机。非暂态计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂态计算机可读介质的示例 包括磁记录介质（如软盘、磁带和硬盘驱动器）、磁光记录介质（如磁光盘）、⑶_R〇M(只读存 储器）、CD-R、CD-RW、以及半导体存储器（如掩膜R0M、PR0M(可编程ROM)、EPR0M(可擦除 PROM)、闪存ROM和RAM(随机存取存储器)）。
[0126] 此外，可以通过使用各种类型的暂态计算机可读介质将程序提供给计算机。暂态 计算机可读介质的示例包括电子信号、光信号和电磁波。可以使用暂态计算机可读介质通 过有线通信路径如电线和光纤或者无线通信路径将程序提供给计算机。
[0127] 因此，根据所描述的本发明，可以以多种方式改变本发明的实施例将是显见的。这 样的变型不应被视为偏离本发明的精神和范围，并且如对本领域的技术人员而言显见的， 所有这样的修改意在被包括在下面的权利要求的范围内。
【主权项】
1. 一种标记生成设备（10)，包括： 码获取装置（11)，用于获取N比特码信息以将该码信息叠加到以多个区域限定的标记 上，其中，N是不小于2的自然数； 乘法装置（12)，用于将由所述码获取装置（11)获取的码信息的每个比特值分别与Μ序 列矩阵相乘； 颜色信息计算装置(13)，用于通过将由所述乘法装置（12)获得的相乘结果相加来计算 颜色信息，所述颜色信息用于对所述标记的每个区域执行颜色布置;以及 颜色布置装置（14)，用于基于由所述颜色信息计算装置（13)计算的所述颜色信息对所 述标记的每个区域执行颜色布置。2. 根据权利要求1所述的标记生成设备（10)，其中，所述颜色信息是表示多个预定颜色 之间的比率的信息，所述颜色信息用于为所述标记的每个区域布置所述多个预定颜色中的 每个颜色，所述多个预定颜色预先被限定。3. 根据权利要求2所述的标记生成设备（10)，其中，所述颜色布置装置（14)通过向所述 标记的每个区域分别分配由所述颜色信息计算装置（13)计算的颜色信息并且当对所述标 记的每个区域布置所述预定颜色时将所分配的信息用作所述预定颜色之间的尺寸比率来 执行所述颜色布置。4. 根据权利要求1所述的标记生成设备（10)，其中，所述标记具有同心圆形状，并且所 述标记的每个区域由同心圆边界限定。5. 根据权利要求1所述的标记生成设备（10)，还包括学习装置，所述学习装置用于通过 使用包括噪声的标记图像根据独立分量分析ICA学习所述Μ序列矩阵，其中， 所述乘法装置（12)将由所述码获取装置获取的码信息的每个比特值分别与由所述学 习装置学习的Μ序列矩阵相乘。6. -种标记识别设备（20)，该标记识别设备（20)对由根据权利要求1所述的标记生成 设备（10)生成的标记的码信息进行识别。7. 根据权利要求6所述的标记识别设备(20 )，包括： 图像获取装置(21 )，用于获取所述标记的图像； 识别装置(22)，用于对由图像获取装置(21)获取的所述标记的图像的每个区域进行识 别； 颜色信息计算装置(23)，用于基于由所述识别装置(22)识别的每个区域来计算所述颜 色信息；以及 码信息计算装置(24)，用于通过将由所述颜色信息计算装置(23)计算的颜色信息与所 述Μ序列矩阵的转置矩阵相乘来计算所述码信息。8. 根据权利要求7所述的标记识别设备，还包括学习装置(25)，所述学习装置(25)用于 通过使用包括噪声的标记图像根据独立分量分析ICA来学习所述转置矩阵，其中， 所述码信息计算装置(24)通过将由所述颜色信息计算装置计算的颜色信息与由所述 学习装置(25)学习的所述转置矩阵相乘来计算所述码信息。9. 一种标记生成方法，包括： 获取Ν比特码信息以将该码信息叠加到以多个区域限定的标记上的步骤，其中，Ν是不 小于2的自然数； 将所获取的码信息的每个比特值分别与Μ序列矩阵相乘的步骤； 通过将由相乘获得的相乘结果相加来计算颜色信息的步骤，所述颜色信息用于对所述 标记的每个区域执行颜色布置;以及 基于所计算的颜色信息对所述标记的每个区域执行颜色布置的步骤。10. -种用于对由根据权利要求9所述的标记生成方法生成的标记的码信息进行识别 的标记识别方法。11. 根据权利要求10所述的标记识别方法，包括： 获取所述标记的图像的步骤； 对所获取的标记的图像的每个区域进行识别的步骤； 基于每个所识别的区域计算所述颜色信息的步骤；以及 通过将所计算的颜色信息分别与Μ序列矩阵的转置矩阵相乘来计算所述码信息的步 骤。12. -种用于使计算机执行以下处理的程序： 获取Ν比特码信息以将该码信息叠加到以多个区域限定的标记上的处理，其中，Ν是不 小于2的自然数； 将所获取的码信息的每个比特值分别与Μ序列矩阵相乘的处理； 通过将由相乘获得的相乘结果相加来计算颜色信息的处理，所述颜色信息用于对所述 标记的每个区域执行颜色布置;以及 基于所计算的颜色信息对所述标记的每个区域执行颜色布置的处理。
【专利摘要】本发明公开了标记的生成设备、识别设备、生成方法、识别方法及程序。该标记生成设备包括：码获取装置，用于获取N比特码信息以将该码信息叠加到以多个区域限定的标记上，其中，N是不小于2的自然数；乘法装置，用于将由码获取装置获取的码信息的每个比特值分别与M序列矩阵相乘；颜色信息计算装置，用于通过将由乘法装置获得的相乘结果相加来计算颜色信息，所述颜色信息用于对标记的每个区域执行颜色布置；以及颜色布置装置，用于基于由颜色信息计算装置计算的颜色信息对标记的每个区域执行颜色布置。
【IPC分类】G01B11/00, G06K7/10, G06K7/14, G06K19/06, G06T7/00
【公开号】CN105654009
【申请号】
【发明人】小堀训成
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年11月30日