并返回基地命令。
[0069]所述的一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航方法云计算服务器可以同时调度一架飞行器给电动车辆导航也可同时调度多架飞行器给电动车辆导航，其具体情况根据GSM通信单元I返回的数据与请求综合判断决策。同时不同基站之间也可进行GSM网通通信，决策飞行器的调度，更加方便和及时地完成停车导航。
[0070]所述的一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航方法，在导航过程中利用四轴飞行器的机载摄像头进行车身校正、辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观化和立体化。
[0071]所述的一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航方法，也可以实现无人驾驶，通过四轴飞行器与地面车载控制系统的无线通信进行导航，通过利用四轴飞行器的机载摄像头进行图像识别和车身校正调整导航，最终实现无人驾驶导航。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。
[0072]采用了该发明中的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，与现有技术相比，具有以下有益的技术效果:
[0073]本发明的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法利用车联网技术，即电动车辆与飞行器、电动车辆与云计算服务器、电动车辆与手机端等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动车辆停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统。克服了需要车主自主查看路标寻找停车位置的问题，克服了通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的智能手机便能完成定位与数据传输。
[0074]本发明的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法可应用于停车场，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便的问题。本发明克服了现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便，而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够的问题。达到根据用户的待停车位置信息，将对应的停车场引导信息输出给用户，并通过四轴飞行器对用户在停车场内停车进行精确导航，利用机载摄像头进行车身校正辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观和立体。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。
[0075]在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
【主权项】
1.一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的系统包括: 四轴飞行器，用以在所述的电动车辆周围飞行，以实现对所述的电动车辆的导航； 机载控制系统，设置于所述的四轴飞行器上，用以控制所述的四轴飞行器与云计算服务器以及车载控制系统进行数据信息交换，以及根据所述的云计算服务器发来的导航控制策略控制所述的四轴飞行器的飞行路径； 车载控制系统，用以设置于所述的电动车辆上，用以与所述的云计算服务器以及所述的机载控制系统进行数据信息交换，并显示所述的云计算服务器生成的导航控制策略；云计算服务器，用以根据所述的车载控制系统发来的数据信息、所述的机载控制系统发来的数据信息以及本地存储的地图信息生成导航控制策略，并将该导航控制策略发送至所述的机载控制系统。2.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的机载控制系统包括: 定位模块，用以获取所述的四轴飞行器的位置信息； 测量模块，用以获取所述的四轴飞行器的周围环境的数据信息； 机载微控制器，用以控制所述的四轴飞行器的飞行； 电机驱动模块，用以驱动所述的四轴飞行器的飞行； 通信模块，用以与所述的云计算服务器以及所述的车载控制系统进行数据信息交换。3.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的定位模块包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、磁阻以及GPS传感器单元。4.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的测量模块包括用以获取所述的四轴飞行器的周围的图像数据信息数字的摄像头、气压计以及超声波传感器。5.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的通信模块包括: 第一无线射频通信单元，用以与所述的车载控制系统相通信； GSM通信单元，用以与所述的云计算服务器相通信； 机载接收机，用以与所述的四轴飞行器的遥控器相通信，以接收所述的遥控器发送来的控制数据信息。6.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的车载控制系统包括车载微控制器、车载显示屏以及蓝牙。7.根据权利要求6所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的系统还包括手机端，所述的手机端分别与所述的云计算服务器以及所述的车载控制系统相通信。8.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统，其特征在于，所述的四轴飞行器包括十字交叉的四个机械臂，所述的机械臂的交叉点设置有主机体，所述的主机体上方设置有固定平台，所述的主机体内部设置有机体腔;所述的主机体的下方设置有脚架，所述的脚架的上固定有摄像头，所述的四个机械臂的末端设置有驱动电机，所述的驱动电机上设置有螺旋桨。9.一种基于权利要求1所述的系统实现电动车辆立体化导航的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤: (1)所述的车载控制系统向所述的云计算服务器发送关于所述的电动车辆的数据信息; (2)所述的云计算服务器向所述的机载控制系统发送导航命令； (3)所述的四轴飞行器起飞至所述的电动车辆周围处飞行，且所述的机载控制系统获取所述的电动车辆的周围环境数据信息后发送至所述的云计算服务器； (4)所述的云计算服务器根据所述的机载控制系统获取的电动车辆的周围环境数据信息以及所述的车载控制系统发送的关于所述的电动车辆的数据信息生成导航控制策略； (5)所述的云计算服务器将所述的导航控制策略发送至所述的机载控制系统； (6)所述的四轴飞行器根据所述的云计算服务器发送的导航控制策略对所述的电动车辆进行立体化导航。10.根据权利要求9所述的电动车辆立体化导航的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体为: 所述的云计算服务器通过GSM通信单元向所述的机载控制系统发送导航命令;或者 遥控器通过机载接收机向所述的机载控制系统发送导航命令。11.根据权利要求9所述的电动车辆立体化导航的方法，其特征在于，所述的步骤(6)具体包括以下步骤: (6.1)所述的四轴飞行器根据所述的云计算服务器发送的导航控制策略中的导航路径在所述的电动车辆周围进行飞行； (6.2)所述的车载控制系统显示所述的导航路径。12.根据权利要求11所述的电动车辆立体化导航的方法，其特征在于，所述的系统包括手机端，所述的步骤(6.2)之后还包括以下步骤: (6.3)所述的手机端分别与所述的云计算服务器以及所述的车载控制系统相通信，且在所述的手机端显示所述的导航路径。
【专利摘要】本发明涉及一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，其中该系统包括四轴飞行器，用以在电动车辆周围飞行，以实现对电动车辆的导航；机载控制系统，设置于所述的四轴飞行器上；车载控制系统，设置于电动车辆上；云计算服务器，用以根据车载控制系统发来的数据信息、机载控制系统发来的数据信息以及本地存储的地图信息生成导航控制策略，并将该导航控制策略发送至机载控制系统。采用该种结构的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，利用车联网技术，即车辆与飞行器、车辆与云计算服务器、车辆与手机端等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动车辆停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统，应用范围广泛。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/08
【公开号】CN105652882
【申请号】
【发明人】张陈斌, 肖欣, 曾庆文, 林利, 徐冲
【申请人】上海中科深江电动车辆有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月29日