间的导航路径。进入步骤S202。
[0051]进一步地，也可以不执行步骤S206?S207，在步骤S205中，当获取的距离大于等于调整后的偏航阈值时，直接执行本步骤。
[0052]S209、以惯性导航的方式继续对导航对象进行导航引导。
[0053]本发明实施例中，在执行步骤209同时也在执行步骤S202，以便及时对偏航阈值进行调整。
[0054]本步骤中，若非GPS位置到规划的导航路径的距离小于偏航阈值，说明导航对象目前行进路径即使与规划路径即使存在偏差，该偏差在可容忍范围内。
[0055]本步骤中，惯性导航为GPS导航系统所支持的，一种自主式导航方式，通常利用惯性元件(加速度计)来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对导航对象导航定位的目的。
[0056]S210、根据规划的导航路径和GPS位置对应的偏航阈值为导航对象进行导航引导服务。进入步骤S202。
[0057]本发明实施例中，在执行步骤210同时也在执行步骤S202，以便及时对偏航阈值进行调整。
[0058]图3a_图3c为在导航过程中，当接收不到GPS信号时，采用本发明实施例提供的导航方法，利用非GPS位置辅助进行导航时，GPS导航系统界面显示示意图，如图3a所示，位置标识301为导航对象在规划路径中的位置，位置标识302为获取的非GPS位置，此时，在规划路径中的位置与获取的非GPS位置之间的距离小于调整后的偏航阈值，可以以惯性导航的方式继续导航，如图3b所示，连续多次测得规划路径中的位置与获取的非GPS位置之间的距离不小于调整后的偏航阈值，并且次数不小于预设偏航次数，则触发偏航逻辑，较佳地，此时GPS导航系统可以播放将要重新规划路线的语音(例如:您已偏离路线，正在为您重新规划)，路线重新规划成功之后，继续当前导航，如图3c所示，位置标识301和位置标识302完全重合，表征此时规划路径中的位置和规划的获取的非GPS位置一致。
[0059]本发明实施例还提供了一种导航装置及设备，由于这些装置和设备所解决问题的原理与前述导航方法相似，因此该装置和设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
[0060]本发明实施例提供的一种导航装置，如图4a所示，包括:
[0061]第一路径规划模块401，用于规划从用户设定的起始位置到目的位置的导航路径；
[0062]位置获取模块402，用于获取导航对象位置；
[0063]定位类型判断模块403，用于判断所述位置获取模块402获取的导航对象位置是否为非GPS位置，如果所述导航对象位置是非GPS位置，则触发偏航阈值调整模块；
[0064]所述偏航阈值调整模块404，用于根据非GPS位置的定位精度，调整偏航阈值；
[0065]导航引导模块405，用于根据所述偏航阈值调整模块404调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为所述导航对象进行导航引导。
[0066]进一步地，如图4b所示，所述导航引导模块405，具体包括:距离判断单元4051和第二路径规划单元4052 ;
[0067]所述距离判断单元4051，用于获取所述非GPS位置到规划的导航路径的距离，判断所述距离是否大于等于调整后的偏航阈值；
[0068]所述第二路径规划单元4052，用于在距离大于等于调整后的偏航阈值时，规划从所述非GPS位置到目的地之间的导航路径。
[0069]进一步地，所述装置，还包括:偏航次数判断模块406 ;
[0070]所述偏航次数判断模块406，用于统计所述距离判断单元判断到的连续的非GPS位置到规划的导航路径的距离大于等于其对应的调整后的偏航阈值的次数，判断统计的次数是否大于等于预设偏航次数，如果大于等于，则触发所述第二路径规划单元4052。
[0071]进一步地，所述装置，还包括:惯性导航模块407，用于在距离判断单元4051判断得到所述距离小于所述调整后的偏航阈值时，以惯性导航的方式继续对所述导航对象进行导航引导。
[0072]上述各单元的功能可对应于图1至图2所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。
[0073]本发明实施例提供的导航方法及装置，规划从用户设定的起始位置到目的位置的导航路径；获取导航对象位置，判断导航对象位置是否为非GPS位置，如果导航对象位置是非GPS位置，则根据该非GPS位置的定位精度，调整偏航阈值；根据调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为导航对象进行导航引导。本发明实施例提供的技术方案，在无GPS信号的区域或者GPS信号较弱的区域，利用导航对象的非GPS位置为导航对象进行导航引导，但由于非GPS位置的定位精度小于GPS位置，如果不对偏航阈值进行调整，而是沿用GPS位置对应的偏航阈值，则会频繁出现重新规划路径的情况，因此当获取的导航对象位置的位置属性为非GPS位置时，本发明实施例提供的技术方案中需要根据该非GPS位置定位精度对偏航阈值进行调整，以避免因非GPS位置定位精度不高而频繁出现的重新规划路径的情况，从而实现在无GPS信号的区域或者GPS信号较弱的区域能够为导航对象提供正常的导航引导服务。
[0074]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0075]本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
[0076]本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
[0077]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0078]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种导航方法，其特征在于，包括: 规划从用户设定的起始位置到目的位置的导航路径； 获取导航对象位置，判断导航对象位置是否为非GPS位置，如果所述导航对象位置是非GPS位置，则根据该非GPS位置的定位精度，调整偏航阈值； 根据调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为所述导航对象进行导航引导。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为所述导航对象进行导航引导包括: 获取所述非GPS位置到规划的导航路径的距离，判断所述距离是否大于等于调整后的偏航阈值，如果大于等于，则规划从所述非GPS位置到目的地之间的导航路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在规划从所述非GPS位置到目的地之间的导航路径之前，所述方法包括: 统计连续的非GPS位置到规划的导航路径的距离大于等于其对应的调整后的偏航阈值的次数； 判断所述次数是否大于等于预设偏航次数，如果所述次数大于等于预设偏航次数，则执行所述规划从所述非GPS位置到目的地之间的导航路径的步骤。4.如权利要求2?3任一项所述的方法，其特征在于，还包括: 若所述距离小于所述调整后的偏航阈值，则以惯性导航的方式继续对所述导航对象进行导航引导。5.一种导航装置，其特征在于，包括: 第一路径规划模块，用于规划从用户设定的起始位置到目的位置的导航路径； 位置获取模块，用于获取导航对象位置； 定位类型判断模块，用于判断所述位置获取模块获取的导航对象位置是否为非GPS位置，如果所述导航对象位置是非GPS位置，则触发偏航阈值调整模块； 所述偏航阈值调整模块，用于根据非GPS位置的定位精度，调整偏航阈值； 导航引导模块，用于根据所述调整模块调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为所述导航对象进行导航引导。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述导航引导模块，具体包括:距离判断单元和第二路径规划单元； 所述距离判断单元，用于获取所述非GPS位置到规划的导航路径的距离，判断所述距离是否大于等于调整后的偏航阈值； 所述第二路径规划单元，用于在距离大于等于调整后的偏航阈值时，规划从所述非GPS位置到目的地之间的导航路径。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括:偏航次数判断模块； 所述偏航次数判断模块，用于统计所述距离判断单元判断到的连续的非GPS位置到规划的导航路径的距离大于等于其对应的调整后的偏航阈值的次数，判断统计的次数是否大于等于预设偏航次数，如果大于等于，则触发所述第二路径规划单元。8.如权利要求6?7任一项所述的装置，其特征在于，还包括: 惯性导航模块，用于在距离判断单元判断得到所述距离小于所述调整后的偏航阈值时，以惯性导航的方式继续对所述导航对象进行导航引导。
【专利摘要】本发明实施例提供了一种导航方法及装置，规划从用户设定的起始位置到目的位置的导航路径；获取导航对象位置，判断导航对象位置是否为非GPS位置，如果导航对象位置是非GPS位置，则根据该非GPS位置的定位精度，调整偏航阈值；根据调整后的偏航阈值及规划的导航路径，为导航对象进行导航引导。解决了现有技术中当导航对象接收不到GPS信号时，因为位置定位不准确而导致错误重新规划路径的问题。本发明涉及地理信息技术领域。
【IPC分类】G01C21/00, G01C21/26
【公开号】CN105651275
【申请号】
【发明人】宫冰川
【申请人】高德软件有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月21日