即初始检测)并行地执行物品跟踪部34以第二周期T2进行的拍摄和检测(即跟踪)(进行所谓的多任务处理)。此时，物品跟踪部34将物品检测部32所获取到的物品M的初始位置信息Dl中包含的位置及姿势(或仅位置)的值作为初始值，以第二周期T2反复地拍摄和检测该物品M，由此持续重复地获取该物品M的实时的位置及姿势(或仅位置)的值(即变化量)作为移动位置信息D2。此外，摄像部16的一台照相机16以适当顺序和适当定时来执行以第一周期Tl进行的拍摄和以第二周期T2进行的拍摄。
[0052]图像处理部18在由物品跟踪部34进行的物品跟踪处理中利用物品检测部32所获取到的各个物品M的初始位置信息D1，另一方面，将该初始位置信息Dl与使机器人14把持各个物品M所需的其它信息一起以汇总为包(以下称为包α)的形式发送到机器人控制部20。包α所包含的信息有表示该信息为包α的包ID、物品检测部32所获取到的初始位置信息D1、与初始位置信息Dl对应的物品拍摄时刻以及用序列号表示物品M的物品ID。对由输送机12向机器人14的作业区域22供给的全部物品M的各个物品M仅创建一次包α并将包α发送到机器人控制部20。
[0053]另外，图像处理部18在每次获取由物品跟踪部34反复地获取到的各个物品M的移动位置信息D2时，将该移动位置信息D2与使机器人14把持各个物品M所需的其它信息一起以汇总为包(以下称为包β)的形式发送到机器人控制部20。包β所包含的信息有表示该信息为包β的包ID、物品跟踪部34所获取到的移动位置信息D2、与移动位置信息D2对应的物品拍摄时刻以及用序列号表示物品M的物品ID。对由输送机12向机器人14的作业区域22供给的全部物品M的各个物品M重复地创建包β并将包β发送到机器人控制部20。
[0054]机器人控制部20基于从图像处理部18发送来的包α的信息，将用于使机器人14把持各个物品M的物品信息以汇总为包(以下称为包γ)的形式创建。包γ所包含的信息有包α的信息以及到此时间点为止从图像处理部18发送来的包β的信息中的、包含最新信息的任意次数的量的包β所包含的移动位置信息D2及物品拍摄时刻。并且，也能够使包γ包含基于任意次数的量的移动位置信息D2及物品拍摄时刻的间隔获得的物品M的移动速度(即输送机12的搬运速度)的信息。物品转运装置10的使用者能够任意地设定在包γ的创建中使用的包β的接收次数。机器人控制部20在机器人14将该物品M把持并从输送机12进行了转运时，删除该物品M的包γ的信息。
[0055]机器人控制部20通过将在此时间点保持的包γ的信息与从图像处理部18实时发送的包β的信息进行对照，来识别存在即将进入机器人14的作业区域22的物品M或当前正经过作业区域22的物品Μ。因此，机器人控制部20使用与识别出存在的物品M对应的包β所包含的该物品M的移动位置信息D2来控制机器人14。在该控制下，机器人14 一边追随输送机12的搬运动作一边将该物品M把持并拿起，进而将物品M从输送机12转运到预先决定的其它场所。
[0056]根据具有上述结构的物品转运装置10，在图像处理部18的物品检测部32获取到通过输送机12搬运的物品M的初始位置信息Dl之后，图像处理部18的物品跟踪部34获取该物品M的移动位置信息D2，机器人控制部20使用移动位置信息D2来控制机器人14，因此，不在输送机12处附设编码器等移动量传感器，机器人14就能够掌握通过输送机12搬运的物品M的当前位置来一边追随输送机12 —边把持物品Μ。因此，即使在难以将编码器等移动量传感器附设于输送机的状况下，也能够构建机器人一边追随输送机的搬运动作一边将各个物品把持并转运到其它场所的系统。而且，物品跟踪部34以第二周期Τ2反复地获取各个物品M的移动位置信息D2，因此，即使在物品检测部32获取到物品M的初始位置信息Dl之后该物品M在输送机12上发生了位置偏移的情况下，物品跟踪部34也能够跟踪该物品M并更新移动位置信息D2，机器人14能够通过更新后的移动位置信息D2掌握该物品M的位置偏移后的当前位置来把持该物品Μ。
[0057]能够将上述的物品转运装置10的结构描述为本发明的其它方式所涉及的物品转运方法。该物品转运方法是机器人14将通过输送机12搬运的多个物品M把持并转运的物品转运方法，具有以下步骤:以拍摄和检测通过输送机12的搬运动作而移动的多个物品M的全部的第一周期Tl来执行多个物品M的拍摄和检测，获取全部物品M各自的初始位置信息Dl ;以短于第一周期Tl的第二周期Τ2来执行通过输送机12的搬运动作而移动的多个物品M的拍摄和检测，以第二周期Τ2反复地获取多个物品M各自的以初始位置信息Dl为基准的移动位置信息D2 ;以及使用移动位置信息D2来控制机器人14，使得机器人14 一边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M的各个物品M把持并转运。
[0058]图2表示物品转运装置10的变形例。在该变形例中，摄像部16具备彼此独立地动作的第一照相机16Α和第二照相机16Β。第一照相机16Α具有前述的视场24的输送机搬运方向上游端的一部分24a作为其本身的视场。第二照相机16B具有视场24。物品检测部32使第一照相机16A拍摄视场24a内的物品M，并且基于第一照相机16A所拍摄到的图像的数据来检测物品M。物品跟踪部34使第二照相机16B拍摄视场24内的物品M，并且基于第二照相机16B所拍摄到的图像的数据来检测物品M0第一照相机16A和第二照相机16B均能够为数字照相机，例如能够任意地设定分辨率、拍摄范围。第一照相机16A和第二照相机16B分别经由照相机线缆26连接于图像处理部18。在该结构中，能够并行地实施第一照相机16A以第一周期Tl进行的拍摄和第二照相机16B以第二周期T2进行的拍摄。
[0059]图3表示物品转运装置10的其它变形例。在该变形例中，机器人14具备彼此独立地动作的第一机构部14A和第二机构部14B，机器人控制部20具备控制第一机构部14A的第一控制部20A和控制第二机构部14B的第二控制部20B。第一机构部14A和第二机构部14B均能够具有公知的各种机构部(即操纵器)的结构，还能够装备公知的各种手(未图示)。第一机构部14A配置于输送机12的侧方的规定位置处，以如下方式动作:在作业区域22A内一边追随通过输送机12搬运的物品M—边将物品M把持并拿起，进而转运到其它场所。第二机构部14B配置于第一机构部14A的输送机搬运方向下游侧且是输送机12的侧方的规定位置处，以如下方式动作:在作业区域22B内一边追随通过输送机12搬运的物品M—边将物品M把持并拿起，进而转运到其它场所。为了避免第一机构部14A和第二机构部14B彼此干扰，将作业区域22A和作业区域22B设定在互不重叠的位置处。另外，这些作业区域22A、22B均位于摄像部16的视场24的内部。
[0060]第一控制部20A使用移动位置信息D2来控制第一机构部14A，使得第一机构部14A 一边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M的各个物品M把持并转运。第二控制部20B使用移动位置信息D2来控制第二机构部14B，使得第二机构部14B —边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M(未被第一机构部14A拿起的物品M)的各个物品M把持并转运。第一控制部20A和第二控制部20B经由通信线缆28而彼此连接并且连接于图像处理部18。在该结构中，第一控制部20A和第二控制部20B能够执行使第一机构部14A和第二机构部14B分别把持与预先决定的作业比例(即作业的分担率)相应的个数的物品M的控制。与后述的其它实施方式相关联地进一步详细说明考虑作业比例进行的控制。
[0061]图4表示物品转运装置10的另一变形例。该变形例相当于将图2的变形例与图3的变形例相组合而成的变形例，具备作为摄像部16的第一照相机16A和第二照相机16B、作为机器人14的第一机构部14A和第二机构部14B以及作为机器人控制部20的第一控制部20A和第二控制部20B。
[0062]如上述的几个变形例那样，能够根据通过输送机12搬运的物品M的总数和搬运速度、机器人14将物品M转运到其它场所所需的时间、所要求的作业精度等各种因素来适当设定构成摄像部16的照相机的台数、构成机器人14的机构部的台数。例如，也能够具备三台以上的照相机、三台以上的机器人机构部、三台以上的机器人控制部。在将照相机、机器人机构部沿输送机搬运方向并排配置的情况下，下游侧的照相机、机器人机构部能够构成为执行上游侧的照相机、机器人机构部未执行的作业。
[0063]图5表示其它实施方式所涉及的物品转运装置40。物品转运装置40除了以下方面以外、在基本部分上具有与前述的物品转运装置10实质上相同的结构，上述方面包括:作为摄像部16而发挥功能的照相机的台数、作为机器人14而发挥功能的机构部的台数以及作为机器人控制部20而发挥功能的控制部的台数不同；以及具备第二输送机来作为机器人14对物品M的转运目的地。在以下的说明中，对于与物品转运装置10的结构对应的结构，有时通过标注共同的参照标记来省略其说明。另外，关于在物品转运装置10中省略了说明的细节的结构，下面也有时与物品转运装置40相关联地详细进行说明。
[0064]物品转运装置40具备:输送机12，其搬运物品M ;机器人14，其将物品M把持并转运；摄像部16，其拍摄物品M ;图像处理部18，其控制摄像部16，并且基于摄像部16所拍摄到的图像的数据来检测物品M ;以及机器人控制部20，其使用图像处理部18所检测出的物品M的信息来控制机器人14。物品转运装置40还具备将机器人14从输送机12拿起的物品M转运并载置的第二输送机42 (以下称为排出输送机42)。
[0065]机器人14具备彼此独立地动作的第一机构部14A、第二机构部14B以及第三机构部14C。第一机构部14A配置于输送机12的侧方的规定位置处，以如下方式动作:在作业区域22A内一边追随通过输送机12搬运的物品M —边将物品M把持并拿起，进而转运到排出输送机42。第二机构部14B配置于第一机构部14A的输送机搬运方向下游侧且是输送机12的侧方的规定位置处，以如下方式动作:在作业区域22B内一边追随通过输送机12搬运的物品M —边将物品M把持并拿起，进而转运到排出输送机42。第三机构部14C配置于第二机构部14B的输送机搬运方向下游侧且是输送机12的侧方的规定位置处，以如下方式动作:在作业区域22C内一边追随通过输送机12搬运的物品M —边将物品M把持并拿起，进而转运到排出输送机42。为了避免相邻的机构部14A、14B、14C彼此干扰，将作业区域22A、22B、22C设置在互不重叠的位置处。第一机构部?第三机构部14A、14B、14C能够具有实质相同的硬件结构。
[0066]摄像部16具备彼此独立地动作的第一照相机16A、第二照相机16B以及第三照相机16C。第一照相机16A具有涵盖输送机12的搬运方向上的一部分以及横切方向上的整体的预先决定的视场44 (以虚线表示)。视场44设定在使前述的视场24的输送机搬运方向上游端的一部分24a(图1)向输送机搬运方向上游侧移位适当的距离后的位置处。第二照相机16B具有前述的视场24。第一照相机16A的视场44与第二照相机16B的视场24部分地相互重叠。第三照相机16C具有涵盖输送机12的搬运方向上的一部分以及横切方向上的整体的预先决定的视场46 (以虚线表示)。视场46设定为从视场24的输送机搬运方向下游端进一步向下游侧延伸。第三照相机16C的视场46与第二照相机16B的视场24部分地相互重叠。第一机构部14A和第二机构部14B的作业区域22A、22B位于第二照相机16B的视场24的内部。第三机构部14C的作业区域22C位于第三照相机16C的视场46的内部。第一照相机?第三照相机16A、16B、16C经由照相机线缆26连接于图像处理部18。第一照相机?第三照相机16A、16B、16C能够具有实质相同的硬件结构。
[0067]机器人控制部20具备控制第一机构部14A的第一控制部20A、控制第二机构部14B的第二控制部20B以及控制第三机构部14C的第三控制部20C。第一控制部20A使用移动位置信息D2来控制第一机构部14A，使得第一机构部14A —边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M的各个物品M把持并转运。第二控制部20B使用移动位置信息D2来控制第二机构部14B，使得第二机构部14B —边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M(未被第一机构部14A拿起的物品M)的各个物品M把持并转运。第三控制部20C使用(后述的)追加移动位置信息D3来控制第三机构部14C，使得第三机构部14C 一边追随输送机12的搬运动作一边将多个物品M(未被第二机构部14B拿起的物品M)的各个物品M把持并转运。第一控制部?第三控制部20A、20B、20C经由通信线缆28和网络集线器48而彼此连接并且连接于图像处理部18。第一控制部?第三控制部20A、20B、20C能够具有实质相同的硬件结构。
[0068]图像处理部18具备:物品检测部32，其使第一照相机16A拍摄视场44内的物品M，并且基于第一照相机16A所拍摄到的图像的数据来对物品M进行检测(初始检测)；物品跟踪部34，其使第二照相机16B拍摄视场24内的物品M，并且基于第二照相机16B所拍摄到的图像的数据来检测(跟踪)物品M ;以及辅助跟踪部50，其使第三照相机16C拍摄视场46内的物品M，并且基于第三照相机16C所拍摄到的图像的数据来检测(跟踪)物品M。辅助跟踪部50以短于第一周期Tl的第三周期T3来执行通过输送机12的搬运动作而移动的多个物品M的拍摄和检测，以第三周期T3反复地获取多个物品M各自的以移动位置信息D2为基准的追加移动位置信息D3。
[0069]辅助跟踪部50具有以下功能:对于物品跟踪部34在第二照相机16B的视场24内跟踪过的多个物品M的各个物品M，在第三照相机16C的视场46内继续进行跟踪。第三照相机16C和辅助跟踪部50是为了使第三机构部14C在作业区域22C内把持物品跟踪部34在视场24内跟踪过的物品M中的、在作业区域22A、22B内未被第一机构部14A和第二机构部14B把持的物品M而设置的。关于第三周期T3，能够按照与第二周期T2相同的条件来设定，能够与第二周期T2相同。
[0070]图像处理部18将物品检测部32以第一周期Tl进行的拍摄和检测(即初始检测)、物品跟踪部34以第二周期T2进行的拍摄和检测(即跟踪)以及辅助跟踪部50以第三周期T3进行的拍摄和检测(即跟踪)彼此并行地执行。第一照相机?第三照相机16A、16B、16C能够将以第一周期?第三周期T1、T2、T3进行的拍摄彼此并