电动助力转向系统的干扰补偿装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电动助力转向系统的干扰补偿装置，尤其设及一种通过抵消来自地面 的急剧路面反力而使对转向产生的影响最小化的电动助力转向系统的干扰补偿装置。
【背景技术】
[0002] 一般而言，电动助力转向（MOTOR DRIVEN POWER ST邸RING,简称MDPS)系统在车辆 低速行驶时W给予轻且舒适的转向操作感的方式控制电动机，在车辆高速行驶时W给予重 且稳定的转向操作感的方式控制电动机，在紧急情况时W能够进行迅速转向的方式控制电 动机，从而为驾驶者提供最佳的转向操作环境。
[0003] 运种电动助力转向系统的基本逻辑形成为如下结构：，生成辅助扭矩的主逻辑上 有助推逻辑，在接收到转向柱扭矩的输入并经过助推曲线后，经过稳定化滤波。转向柱扭矩 通过低频带宽滤波分成低频扭矩和高频扭矩，从而进行辅助。
[0004] 但是，现有的电动助力转向系统具有的问题是，仅能够单纯根据转向频率来改变 辅助，因此无法区分驾驶者所希望的区域和不希望的区域来控制辅助。
[0005] 本发明的【背景技术】在韩国公开专利公报第10-2013-0056062号（公开日：2013年 5月29日）上公开。
【发明内容】
[0006] (要解决的技术问题）
[0007] 本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种通过抵消来自地面的 急剧路面反力而使对转向产生的影响最小化的电动助力转向系统的干扰补偿装置。
[0008] 本发明的另一目的在于提供一种能够减少可能使驾驶者感到别扭的反冲，并防止 可能由反冲产生的不希望的转向的电动助力转向系统的干扰补偿装置。
[0009] 本发明的又一目的在于提供一种能够在不衰减根据路面需要向驾驶者反馈的扭 矩变化的情况下适当地传递，从而能够增大驾驶者路面反馈感的电动助力转向系统的干扰 补偿装置。
[0010] (解决技术问题的手段）
[0011] 根据本发明的一方面，提供一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其包括：转向 角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；转向柱扭矩判断部，其 判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩 的转向柱扭矩变化率；W及补偿扭矩运算部，其根据所述转向角速度判断部的判断结果、所 述转向柱扭矩判断部的判断结果及所述扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对 干扰的补偿扭矩。
[0012] 本发明的特征在于，所述电动助力转向系统的干扰补偿装置还包括最终辅助扭矩 输出部，该最终辅助扭矩输出部根据电动助力转向系统的辅助扭矩和所述补偿扭矩运算部 的所述补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出。
[0013] 本发明的特征在于，所述最终辅助扭矩输出部在所述电动助力转向系统的辅助扭 矩上叠加所述补偿扭矩，从而生成最终辅助扭矩。
[0014] 本发明的特征在于，所述电动助力转向系统利用车速、转向角及转向柱扭矩来生 成对应于驾驶者方向操作的辅助扭矩。
[0015] 本发明的特征在于，所述转向角速度判断部通过微分转向角来运算转向角速度 后，对所运算的转向角速度提取绝对值，并输出对应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。
[0016] 本发明的特征在于，所述转向柱扭矩判断部提取转向柱扭矩的绝对值，并输出对 应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。
[0017] 本发明的特征在于，所述扭矩变化率生成部通过微分转向柱扭矩来运算转向柱扭 矩变化率。
[0018] 本发明的特征在于，所述扭矩变化率生成部滤除所运算的所述转向柱扭矩变化率 的低频成分后，检测所述转向柱扭矩变化率的高频成分，从而输出高频成分的干扰补偿信 号。
[0019] 本发明的特征在于，所述补偿扭矩运算部将转向柱扭矩变化率除W转向角速度得 到的值乘W转向柱扭矩，从而运算所述补偿扭矩。
[0020] 本发明的特征在于，W由干扰产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩高于由 驾驶者方向操作产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩的方式进行运算。
[00川（发明效果）
[0022] 本发明通过抵消来自地面的急剧路面反力而能够使对转向产生的影响最小化。
[0023] 另外，本发明能够减少可能使驾驶者感到别扭的反冲，并防止可能由反冲产生的 不希望的转向。
[0024] 另外，本发明能够在不衰减根据路面需要向驾驶者反馈的扭矩变化的情况下适当 地传递，从而能够增大驾驶者路面反馈感。
【附图说明】
[00巧]图1为示出电动助力转向系统的干扰构造的图。
[0026] 图2为示出电动助力转向系统中扭矩传感器和转向角传感器的配置构造的图。
[0027] 图3为本发明一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置的框结构图。
[002引图4为比较本发明一实施例的进行反冲补偿前后的辅助指令的图。
[0029] 图5为示出根据本发明一实施例而适用于电动助力转向系统的进行反冲补偿前 后的辅助指令的图。
[0030] 附图标记说明
[00如 10:电动助力转向系统 20:转向角传感器
[0032] 30 :扭矩传感器 40 :转向角速度判断部
[003引 50 :转向柱扭矩判断部 60 :扭矩变化率生成部
[0034] 70 :补偿扭矩运算部 80 :最终辅助扭矩输出部
【具体实施方式】
[0035] W下，参照附图详细说明本发明一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置。 在此过程中，为了清楚、便于说明，有时会夸张地显示图中所示的线的厚度、构成要素的尺 寸等。另外，下述的术语等为考虑在本发明中的功能而定义的术语，其根据使用者、运用者 的意图或惯例可能有所不同。因此，应W本说明书整体内容为基础定义运样的术语等。
[0036] 图1为示出电动助力转向系统的干扰构造的图，图2为示出电动助力转向系统中 扭矩传感器和转向角传感器的配置构造的图，图3为本发明一实施例的电动助力转向系统 的干扰补偿装置的框结构图。
[0037] 参照图1，作为现有电动助力转向系统10的主要逻辑的助推逻辑和稳定化滤波执 行减少辅助扭矩、电动助力转向系统10的共振和电动助力转向系统10的内部噪声性振动 波的功能。
[003引在此，电动助力转向系统10设计成能够针对来自方向盘（Steerign wheel)方向 的输入进行从低频至高频的辅助，并区分方向操作和放手的区域，判断各自的性能。
[0039] 但是，对于来自地面的输入影响方向盘的部分，电动助力转向系统10的反应相对 不完善。运种干扰成分可分为对凸起或深陷的地形的冲击性强干扰和粗糖路面那样的周期 性弱干扰。
[0040] 可通过电动助力转向系统10的扭矩传感器30和转向角传感器20检测出驾驶者 输入及干扰，扭矩传感器30和转向角传感器20如图2所示那样配置于电动助力转向系统 10内。
[0041] 目P，如图1及图2所示，由粗糖路面或反冲引起的干扰经由小齿轮和万向接头传递 至转向柱，因此扭矩传感器30和转向角传感器20能够通过转向柱检测干扰。
[0042] 在此，本发明一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置利用转向角传感器20 和扭矩传感器30检测干扰，W此为基础生成针对干扰的补偿扭矩，并叠加到自现有的电动 助力转向系统10输出的辅助扭矩，从而输出最终辅助扭矩。
[0043] 参照图3,本发明一实施例的电动助力转向系统10的干扰补偿装置包括转向角传 感器20、扭矩传感器30、转向角速度判断部40、转向柱扭矩判断部50、扭矩变化率生成部 60、补偿扭矩运算部70及最终辅助扭矩输出部80。
[0044] 转向角传感器20探测由驾驶者方向操作及干扰引起的转向角。
[0045] 扭矩传感器30探测由驾驶者方向操作及干扰引起的转向柱扭矩。
[0046] 转向角速度判断部40 W通过转向角传感器20探测到的转向角为基础检测转向角 速度，并判断转向角速度是由来自地面的干扰产生的还是由驾驶者方向操作引起的。
[0047] 即，在输入通过转向角传感器20探测到的转向角时，转向角速度判断部40通过微 分该转向角来运算转向角速度，对所运算的转向角速度提取绝对值后，输出对应于所提取 的绝对值的干扰补偿信号。其中，干扰补偿信号是根据驾驶者方向操作或干扰所表示的转 向角速度，因此干扰补偿信号会在粗糖路面的情况下表示出相对小，在反冲情况下表示出 相对小，在驾驶者方向操作的情况下W多种大小表示。
[0048] 转向柱扭矩判断部50判断通过扭矩传感器30探测到的转向柱扭矩是由来自路面 的干扰产生的还是由驾驶者方向操作引起的。
[0049] 目P，转向柱扭矩判断部50提取通过扭矩传