一种减震装置及使用该减震装置的载物小车的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及到一种减震装置及使用该减震装置的载物小车。
【背景技术】
[0002]载物小车在不断地追求灵活与高效，因此能够快速改变运动方向的车轮成了现在研究的重点和热点，如全向轮和麦克纳姆轮等得到了广泛的使用和研究。
[0003]虽然麦克纳姆轮在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用，但是，由于麦克纳姆轮周围分布多个小辊子的原因，使得使用麦克纳姆轮的载物小车在移动过程中平稳性较差，在碰到凹凸不平的路面时，甚至发生货物脱落或者翻车的风险。
[0004]同样的，载物小车在启动、停止、加速或减速时，由于惯性，载物小车会有倾斜，也容易导致货物脱落或者翻车的风险。
【发明内容】
[0005]本发明解决的问题是现有技术中载物小车平稳性较差，容易导致货物脱落或者翻车。
[0006]为解决上述问题，本发明提供一种减震装置，包括:
[0007]支撑装置；
[0008]车支撑架，车支撑架中部通过连接件与支撑装置可旋转连接;车支撑架两端通过斜置弹簧机构与支撑装置两端连接。
[0009]进一步，斜置弹簧机构包括:
[0010]斜置安装体，所述斜置安装体有第一斜面，所述第一斜面与水平面的夹角大于O度小于90度；
[0011]斜置弹簧，斜置弹簧一端与第一斜面相连，另一端与支撑装置相连，所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角大于O度小于90度。
[0012]进一步，所述支撑装置上侧两端设置有第二斜面，所述第二斜面与水平面的夹角大于O度小于90度。
[0013]进一步，所述第一斜面和第二斜面内设置有容置腔，所述斜置弹簧的两端分别置于所述容置腔内。
[0014]进一步，所述第一斜面和第二斜面平行，且与水平面的夹角为45度。
[0015]进一步，所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角为45度。
[0016]进一步，两斜置弹簧机构呈对称设置。
[0017]进一步，支撑装置包括:
[0018]车轮安装机构，所述车轮安装机构用于安装车轮。
[0019]进一步，车轮安装机构包括:
[0020]电机轴承固定方块、电机轴、轴承和轴承挡圈，所述车轮安装于电机轴上。
[0021]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:
[0022]本发明的减震装置设置有两斜置弹簧，若所述减震装置加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时，在惯性力的作用下，其中一个斜置弹簧释放压力而变长，另一个斜置弹簧受到压力而压缩，使安装有减震装置的载物小车的载物台一直保持在水平面内，起到缓冲的作用，提高安装有该减震装置的载物小车的平稳性。
[0023]本发明还提供一种载物小车，包括:
[0024]三个或者三个以上的上述减震装置；
[0025]车轮，所述车轮的数量与减震装置的数量相同，所述车轮安装于各车轮安装机构上；
[0026]载物台，所述减震装置安装于载物台下方。
[0027]进一步，还包括:
[0028]电池，所述电池驱动车轮转动。
[0029]进一步，所述车轮为麦克纳姆轮。
[0030]进一步，所述减震装置通过车支撑架安装于载物台下方。
[0031]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:
[0032]本发明的载物小车安装有减震装置，所述减震装置设置有两斜置弹簧，若所述载物小车加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时，在惯性力的作用下使其中一个斜置弹簧释放压力而变长，另一个斜置弹簧受到压力而压缩，使载物台一直保持在水平面内，起到缓冲的作用，提高载物小车的平稳性。
【附图说明】
[0033]图1是本发明第一实施例中减震装置在不受力状态下的示意图；
[0034]图2是本发明第一实施例中减震装置去除竖置弹簧的示意图；
[0035]图3是本发明第一实施例中减震装置的立体图；
[0036]图4是本发明第一实施例中减震装置在受向下的压力时的示意图；
[0037]图5是本发明第一实施例中减震装置在向右加速运动或者向右由静止转向运动时的不意图；
[0038]图6是本发明第一实施例中减震装置在向右减速运动或者向右由运动转向静止时的不意图；
[0039]图7是本发明第二实施例中减震装置安装有车轮的示意图；
[0040]图8是本发明第二实施例中减震装置安装有车轮的立体图；
[0041 ]图9是本发明第二实施例中载物小车的立体图。
【具体实施方式】
[0042]现有技术中载物小车平稳性较差，容易导致货物脱落或者翻车。
[0043]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
[0044]第一实施例
[0045]参考图1、图2和图3，本实施例提供一种减震装置包括支撑装置和车支撑架8。
[0046]车支撑架8中部通过连接件10与支撑装置可旋转连接;车支撑架8两端通过斜置弹簧机构9与支撑装置两端连接。
[0047]在本实施例中，连接件10通过旋转销11与支撑装置可旋转连接。车支撑架8受到不对称的力作用时，即所述的力不是垂直向下，或者所述力垂直向下，但该力不经过所述减震装置的重心，所述车支撑架8会绕旋转销11转动。
[0048I在本实施例中，所述斜置弹簧机构9包括斜置安装体91和斜置弹簧92。
[0049]所述斜置安装体91有第一斜面12，所述第一斜面12与水平面的夹角大于O度小于90度。且所述第一斜面12位于减震装置内侧，即第一斜面12与斜置安装体91下表面、斜置安装体91内侧竖直表面相交。
[0050]斜置弹簧92—端与第一斜面12相连，另一端与上底座2相连，所述斜置弹簧92轴线与水平面的夹角大于O度小于90度。
[0051]在本实施例中，所述上底座2的两端设置有第二斜面13，所述第二斜面13与水平面的夹角大于O度小于90度。第二斜面13与上底座2的上表面、上底座2的外侧竖直表面相交。所述斜置弹簧92与所述第二斜面13相连。
[0052]在本实施例中，所述第一斜面12和第二斜面13内设置有容置腔，所述斜置弹簧92的两端分别置于所述容置腔内。
[0053]所述连接件10限定了支撑装置与车支撑架8间的间距，可以保证车支撑架8绕旋转销11转动时，斜置弹簧92的两端不会从容置腔内脱出。
[0054]在本实施例中，所述第一斜面12和第二斜面13平行，且与水平面的夹角为45度。
[0055]在本实施例中，所述斜置弹簧92轴线与水平面的夹角为45度，即所述斜置弹簧92轴线与第一斜面12和第二斜面13都垂直。
[0056]在本实施例中，两斜置弹簧机构9呈对称设置。
[0057]斜置弹簧92轴线与第一斜面12和第二斜面13都垂直有利于斜置弹簧92在受力时自然变形，在外力撤销时自然回复原状，而不受其他因素影响，有利于起到缓冲的作用。
[0058]所述斜置弹簧92轴线与水平面的夹角为45度时能够使斜置弹簧92在水平方向上充分起到缓冲的作用;并在竖直方向上有力起到支撑作用，并起到部分缓冲作用。
[0059]在具体实施例中，所述支撑装置包括车轮安装机构6，所述车轮安装机构6用于安装车轮。
[0060]在本实施例中，所述车轮安装机构6包括电机轴承固定方块61、电机轴63、轴承62和轴承挡圈64。
[0061 ] 轴承挡圈64用来固定轴承62，电机轴63穿过轴承62用来安装车轮。
[0062]在本实施例中，所述支撑装置还包括下底座I，上底座2，两弹簧定位销3，两竖置弹簧4和两导向单元5。车轮安装机构6位于上底座2和下底座I之间，且与下底座I固定连接。
[0063]其中，所述上底座2与下底座I的长度方向相同。
[0064]两弹簧定位销3位于上底座2和下底座I之间，分别设置于下底座I和/或上底座2两端。
[0065]在本实施例中，参考图2，弹簧定位销3包括上定位销31和下定位销32，其中上定位销31与上底座2固定连接或者为一体结构；下定位销32与下底座I固定连接或者为一体结构，上定位销31与下定位销32在同一竖直直线上，且上定位销31与下定位销32之间存在间隙。
[0066]上定位销31与下定位销32在同一竖直直线上便于竖置弹簧4的安装，便于竖置弹簧4在受力情况下自然变形，并在力撤销时自然回复原来形状，而不受其他因素的影响。
[0067]在具体实施例中，上定位销31、下定位销32以及竖置弹簧4的轴线在一条直线上。
[0068]上定位销31与下定位销32之间的间隙使竖置弹簧4可以被压缩。
[0069]在本实施例中，所述间隙的间距大于或者等于20mm。
[0070]下底座I中部有一凹腔，车轮安装机构6底部固定安装于所述凹腔底部。
[0071]在具体实施例中，车轮安装机构6上表面至上底座2下表面的间距H为10-30mm。
[0072]在本实施例中，车轮安装机构6上表面至上底座2下表面的间距H为20mm。由于H小于或者等于上定位销31与下定位销32之间的间隙间距，所以当上底座2和下底座I压缩竖置弹簧4而使间距减小时，上底座2先碰到车轮安装机构6上表面，因此，竖置弹簧4的最大压缩间距为H。
[0073]在其他实施例中，也可以设置使H大于上定位销31与下定位销32之间的间隙间距，这时，竖置弹簧4的最大压缩间距为该间隙间距。
[0074]在其他实施例中，所述弹簧定位销3可以只设置在上底座2上，但其长度可以较长，以限定竖置弹簧4的变形方向，也就是使竖置弹簧4在受力时其两端位置不会偏离原位置太大，且竖置弹簧4变形后弹簧的轴线也不会变形太严重。
[0075]在其他实施例中，所述弹簧定位销3可以只设置在下底座I上，但其