和竖直安装在机身I中部的竖单元31b组成;所述的各横单元31 a顶部均固定在主板11中部的支板111上，所述横单元3 Ia伸出端朝向机身I外侧;所述的竖单元31b顶部固定在机身I的顶板12中部下端面，所述竖单元31b伸出端朝向机身I下方，且竖单元31b伸出端位于一对履带行走机构131之间，所述横单元31a用于刷洗锅具内部侧壁，所述竖单元31b用于刷洗锅具内部下端。
[0029]所述的各刷洗单元31均包括洗刷气缸311、电机架312、洗刷电机313、转动板314、主电动推杆315、侧电动推杆316和毛刷317 ；所述的电机架312与洗刷气缸311伸出端相固连，所述的洗刷电机313固定在电机架312上，所述的转动板314与洗刷电机313主轴相连接，所述的主电动推杆315—端与转动板314转动连接，主电动推杆315另一端与毛刷317球铰接，所述的侧电动推杆316—端与转动板314转动连接，侧电动推杆316另一端与主电动推杆315中部转动连接;工作时，洗刷电机311转动带动转动板314转动，进而带动转动板314上的主电动推杆315做旋转运动，主电动推杆315旋转而带动毛刷317对锅具进行刷洗处理，同时，各洗刷气缸311伸缩带动电机架312来回运动，进而带动毛刷317来回运动，用以调整毛届IJ317与锅具的相对位置，在主电动推杆315旋转的过程中，主电动推杆315与侧电动推杆316同步进行伸缩运动，进而调整合适的毛刷317的角度以对锅具进行刷洗。
[0030]如图1所示，本发明所述的一种用于厨具刷洗的机器人，超声波探头4固定在机身I的主板11前端。
[0031]如图1和图3所示，本发明所述的一种用于厨具刷洗的机器人，所述的水平传感器5安装在机身I的顶板12上端面。
[0032]所述的各电机均防水。
[0033]初始状态下，各支撑气缸21处于收缩状态，支撑圈22位于主板11下端l_2cm处(如图4)，从而此时支撑圈22不影响履带行走机构131的运动，同时，竖单元31b的洗刷气缸311、主电动推杆315与侧电动推杆316均收缩到最短，此时，竖单元31b位于履带行走机构131上部而不影响履带行走机构131的行走，之后，将要刷洗的锅具内填上水和洗洁液；
[0034]工作时，机身I通过履带行走机构131运动到锅具内，接着，支撑气缸21伸出，环形支撑圈22向下运动并接触锅具内壁，机身I在支撑圈22的作用下被顶起，并且，转动气缸132伸缩带动各履带行走机构131朝机身I中部转动，由于水平传感器5的作用，使得各支撑气缸21处于合适的伸缩状态，以使得机身I在锅具内处于水平状态；
[0035]接着，各刷洗单元31的洗刷电机313转动带动转动板314转动，进而带动转动板314上的主电动推杆315做旋转运动，主电动推杆315旋转而带动毛刷317对锅具进行刷洗处理，同时，各洗刷气缸311伸缩带动电机架312来回运动，进而带动毛刷317来回运动，用以调整毛刷317与锅具的相对位置，在主电动推杆315旋转的过程中，主电动推杆315与侧电动推杆316同步进行伸缩运动，进而调整合适的毛刷317的角度以对锅具进行刷洗;各刷洗单元31中的横单元31a用于刷洗锅具内部侧壁，竖单元31b用于刷洗锅具内部下端，进而锅具被洗届丨J干净;
[0036]洗刷干净后，支撑气缸21再收缩状态使得支撑圈22向上运动至主板下方l_2cm处，将履带行走机构131转动到与主板11呈垂直状态，接着竖单元31b的洗刷气缸311、主电动推杆315与侧电动推杆316均收缩到最短，再通过一对履带行走装置131运行出锅具。
[0037]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于:包括机身(I)、支撑装置(2)、刷洗装置(3)、超声波探头(4)和水平传感器(5)，所述的支撑装置(2)位于机身(I)四周，所述的超声波探头(4)安装在机身(I)的前端，所述的水平传感器(5)安装在机身(I)的上端;其中: 所述的机身(I)包括主板(11)、位于主板(11)正上方的顶板(12)和位于主板(11)下方的行走装置(13);所述的主板(11)中部设置有立方体支板(111)，所述的行走装置(13)包括一对履带行走机构(131)和转动气缸(132)，所述的一对履带行走机构(131)分别铰接在主板(11)下端面左右两侧，所述转动气缸(132) —端与各履带行走机构(131)相铰接，转动气缸(132)另一端与主板(11)下端面中部相铰接； 所述的支撑装置(2)包括四个支撑气缸(21)和环形支撑圈(22)，所述的各支撑气缸(21)竖直固定在机身(I)四周，且各支撑气缸(21)顶部与机身(I)顶板(12)相固连，各支撑气缸(21)贯穿主板(11)并与环形支撑圈(22)球铰接。2.根据权利要求1所述的一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于:所述的刷洗装置(3)由五个刷洗单元(31)组成，所述的五个刷洗单元(31)由水平安装在机身(I)前、后、左、右四个方向的横单元(31a)和竖直安装在机身(I)中部的竖单元(31b)组成;所述的各横单元(31a)顶部均固定在主板(11)中部的支板(111)上，所述横单元(31a)伸出端朝向机身(I)外侧;所述的竖单元(31b)顶部固定在机身(I)的顶板(12)中部下端面，所述竖单元(31b)伸出端朝向机身(I)下方，且竖单元(31b)伸出端位于一对履带行走机构(131)之间。3.根据权利要求2所述的一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于:所述的各刷洗单元(31)均包括洗刷气缸(311)、电机架(312)、洗刷电机(313)、转动板(314)、主电动推杆(315)、侧电动推杆(316)和毛刷(317);所述的电机架(312)与洗刷气缸(311)伸出端相固连，所述的洗刷电机(313)固定在电机架(312)上，所述的转动板(314)与洗刷电机(313)主轴相连接，所述的主电动推杆(315)—端与转动板(314)转动连接，主电动推杆(315)另一端与毛刷(317)球铰接，所述的侧电动推杆(316) —端与转动板(314)转动连接，侧电动推杆(316)另一端与主电动推杆(315)中部转动连接。4.根据权利要求1所述的一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于:超声波探头(4)固定在机身(I)的主板(11)前端。5.根据权利要求1所述的一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于:所述的水平传感器(5)安装在机身(I)的顶板(12)上端面。
【专利摘要】本发明涉及家用机器人领域，具体的说是一种用于厨具刷洗的机器人，特别是涉及锅具的刷洗。包括机身、支撑装置、刷洗装置、超声波探头和水平传感器，所述的支撑装置位于机身四周，所述的超声波探头安装在机身的前端，超声波探头用于识别障碍物，所述的水平传感器安装在机身的上端，水平传感器用于保证机身处于水平状态；所述的机身包括主板、顶板和行走装置；所述的支撑装置包括四个支撑气缸和环形支撑圈；所述的刷洗装置由五个刷洗单元组成。本发明无需人手操作，且设备体积较小，解放了人的双手，且设备智能化，运动灵活，提高了劳动效率，能够在多种复杂环境下对锅体进行刷洗。
【IPC分类】A47L15/42, A47L15/39
【公开号】CN105640465
【申请号】
【发明人】王林
【申请人】安徽理工大学
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月11日