发明采用的辅轮越障装置设计，正面应对护栏立柱问题，借助辅轮、外仿形轮、复位弹簧等部件在越障过程中的一系列牵拉配合，实现了对护栏立柱的有效越障；(3)本发明采用的挂栏导向及承载行走装置设计，使整机在防脱轨性、行驶直线性、行驶稳定性、承载能力、运行速度等方面有了较大提升，适于作为一种通用型高速公路养护作业平台。
【附图说明】
[0013]图1是本发明实施例的整机与波形梁护栏配合轴侧图。
[0014]图2是图1所示实施例另一视角的整机与波形梁护栏配合轴测图。
[0015]图3是图1所示实施例的整机与波形梁护栏配合俯视图。
[0016]图4是图1所示实施例的辅轮越障装置侧仰视图。
[0017]图5是图1所示实施例的动力传动装置布置图。
[0018]图6是图5所示实施例的动力传动装置主要结构示意图。
[0019]图7是图1所示实施例的外仿形轮结构示意图。
[0020]其中:1、上挂架 2、下挂架 3、发电模块 4、控制器 5、驱动轮 6、带座轴承7、传动轴8、减速箱9、波形梁护栏10、护栏立柱11、减震器12、万向轮架13、万向轮14、辅轮15、外仿形轮16、T形架17、连接旋钮18、外挂架19、车体20、滑轨21、蓄电池22、带轮I 23、带轮II 24、皮带25、齿轮I 26、齿轮II 27、电动机
28、位调旋钮29、复位弹簧30、内仿形轮31、减震弹簧32、滑块33、越障心轴34、弹簧拉杆35、外仿形轮支架36、辅轮支架。
【具体实施方式】
[0021]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施例进一步阐述本发明。
[0022]参照图1~图3，以高速公路波形梁护栏为导轨且有越障能力的自走式作业平台包括挂栏导向装置、辅轮越障装置、承载行走装置、动力传动装置，其中挂栏导向装置包括减震器11、滑轨20、外挂架18、内仿形轮30，一对减震器11竖直安装于车体19靠近波形梁护栏9的一侧，每个减震器11内均设有减震弹簧31，每个减震器11上方的车体19上均竖直固定有一定长度的滑轨20，每个滑轨20的滑槽内均设有滑块32，减震弹簧31的上端与滑块32相固定，外挂架18布置于车体19靠近波形梁护栏9的一侧，外挂架18朝向车体19的一端与两个滑轨20内的滑块32相固定，当路面不平造成车体19起伏时，减震器11和滑轨20可以过滤掉因车体19颠簸造成的对外挂架18以及波形梁护栏9的冲击，在外挂架18朝向波形梁护栏9一端的下方沿护栏延伸方向安装有一对内仿形轮30，内仿形轮30的轮轴垂直于地面，其轮面与波形梁护栏9靠近高速路路面一侧的中央水平凹槽相抵触，为增大接触面积，内仿形轮30采用异形化设计，其轮体截面外轮廓曲线与波形梁护栏9靠近高速路路面一侧的中央水平凹槽截面曲线相匹配，为增大抓地力，内仿形轮30的轮面上包覆防滑胶皮。
[0023]参照图1、图3、图4和图7，辅轮越障装置包括T形架16、连接旋钮17、越障心轴33、外仿形轮支架35、外仿形轮15、辅轮支架36、位调旋钮28、弹簧拉杆34、复位弹簧29、辅轮14，T形架16处于波形梁护栏9的上方，T形架16上设有纵梁和横梁，纵梁与波形梁护栏9延伸方向相平行，纵梁借助两个连接旋钮17与外挂架18朝向波形梁护栏9一端的上方相固定，横梁与波形梁护栏9延伸方向相垂直，越障心轴33的轴向垂直于地面，其上端与横梁上远离波形梁护栏9的一端相固定，其下端与两个外仿形轮支架35相铰接，两个外仿形轮支架35关于越障心轴33对称布置，且其规格尺寸完全相同，每个外仿形轮支架35上远离越障心轴33的一端各安装有一个可绕其自身轮轴自由转动的外仿形轮15，每个外仿形轮15的规格尺寸完全相同，其轮轴均垂直于地面，外仿形轮15的轮面与波形梁护栏9非朝向路面一侧的中央水平凸面处于同一水平位置上，外仿形轮15采用内凹型轮面设计，其轴向轮面曲线与波形梁护栏9非朝向路面一侧中央水平凸面的截面曲线相匹配，两个关于越障心轴33对称布置的辅轮支架36放置于比外仿形轮支架35更加远离越障心轴33的位置处，每个辅轮支架36上靠近越障心轴33的一端分别借助一个位调旋钮28与外仿形轮支架35上靠近越障心轴33的一定位置处相铰接，位调旋钮28可以调节并固定辅轮支架36与外仿形轮支架35之间的夹角，从而使辅轮支架36与外仿形轮支架35保持相对固定，轴向垂直于地面的弹簧拉杆34放置于越障心轴33与波形梁护栏9之间，弹簧拉杆34的上端固定于T形架16的横梁上，其下端通过两个复位弹簧29与每个位调旋钮28相连接，复位弹簧29为拉簧，其作用是为外仿形轮15提供足够的抓地力以避免其在波形梁护栏9上滚动时产生打滑，非越障状态下两个外仿形轮15同时在波形梁护栏9非朝向路面一侧的中央水平凸面上滚动前行，每个辅轮支架36上远离越障心轴33的一端分别安装有一个直径小于外仿形轮15、可绕其自身轮轴自由转动的辅轮14，每个辅轮14的规格尺寸完全相同，其轮轴均垂直于地面，辅轮支架36的安装位置应保证每个辅轮14的轮面相比于外仿形轮15的轮面更加远离于越障心轴33，以确保车体19在前进或后退过程中始终由辅轮14最先触碰护栏立柱10，当其中一个辅轮14在前行过程中率先触碰到护栏立柱10时，辅轮14由于此前一直脱离波形梁护栏9处于悬空状态，加之自身轮径小，便顺势沿护栏立柱10外圆柱面向远离波形梁护栏9的水平位置处爬升，辅轮支架36与之保持随动，此时与辅轮支架36保持相对固定连接的外仿形轮支架35连同其上的外仿形轮15则随即被向逐渐远离波形梁护栏9的水平位置处牵拉，外仿形轮15触碰到护栏立柱10并脱离波形梁护栏9，进而在上述牵拉力作用下顺势轻松地沿护栏立柱10外圆柱面向远离波形梁护栏9的水平位置处爬升，随着车体19继续前行，外仿形轮15最终越过护栏立柱10重新落于波形梁护栏9上继续滚动前行，而处于其后方的外仿形轮15及辅轮14再次遇到该护栏立柱10时则直接被已具备足够动能的T形架16拖动着一跃而过，最终完成一次越障动作，整个越障过程中两个复位弹簧29—直提供足够的复位拉力给整个越障轮组，且为增大抓地力，辅轮14、外仿形轮15的轮面上包覆防滑胶皮。
[0024]参照图1、图2，承载行走装置包括车体19、上挂架1、下挂架2、驱动轮5、万向轮架12、万向轮13，车体19为长方体形刚性、框架式结构，设有若干安装工位的上挂架I固定于车体19上部，设有若干安装工位的下挂架2固定于车体19中部，上挂架I和下挂架2分别用于搭载各种高速公路作业机械及其配套设备，处于车体19行进方向上的一端安装有一对驱动轮5，处于车体19行进方向上的另一端安装有一对万向轮架12，每个万向轮架12上均安装有一个万向轮13。
[0025]参照图5、图6，动力传动装置包括发电模块3、蓄电池21、电动机27、控制器4、带轮I 22、皮带24、带轮II 23、减速箱8、齿轮I 25、齿轮II 26、传动轴7、带座轴承6，为整机运行及所搭载作业机具提供电力来源的发电模块3和蓄电池21固定于车体19下部，电动机27和控制其正转、反转以及转速的控制器4亦安装于车体19下部，发电模块3的输出端连接蓄电池21的输入端，蓄电池21的输出端连接电动机27及控制器4，电动机27的输出端与带轮I 22相连接，带轮I 22与带轮II 23通过皮带24实现带传动，带轮II 23与减速箱8的输入端相连接，减速箱8的输出端与齿轮I 25相连接，减速箱8固定于车体19下部，齿轮I 25与齿轮II 26相啮合，齿轮II 26固定于传动轴7上，传动轴7借助一对带座轴承6安装于车体19下部，传动轴7的两端与承载行走装置的驱动轮5相连接。
[0026]参照图1，非越障过程中，辅轮14处于自然悬空状态下的轴线位于护栏立柱10上与波形梁护栏9相平行的外圆柱切面上。
[0027]参照图1、图3、图4，T形架16、越障心轴33、弹簧拉杆34、外仿形轮支架35、辅轮支架36的安装位置确保辅轮越障装置在实施越障动作过程中只有辅轮14及外仿形轮15可以与护栏立柱10发生触碰。
[0028]以上所述，仅是本发明的较佳实例而已，并非是对本发明其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。
【主权项】
1.以高速公路波形梁护栏为导轨且有越障能力的自走式作业平台，包括挂栏导向装