水下机器人作业机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种水下机器人作业机械手。
【背景技术】
[0002]在现今的生活上，科技日新月异的进展之下，机械手的出现可代替人们繁重的劳动以实现生产的机械化和自动化，能够模仿人手和臂的某些动作技能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械人手臂与人类手臂最大的区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性高和环境中完成作业的能力强使机械手是工业中的一个重要分支。
[0003]目前市面上的机械手都是由液压进行推动，但这些机械手缺少准确性和灵动性，在现实运行中主要存在以下问题:
液压控制时既有控制电路，又有控制油路，使得控制时缺少准确性。
[0004]由于液压设备结构复杂，控制时缺少灵动性，运动响应时间慢。
【发明内容】
[0005]在本发明的目的在于提供一种水下机器人作业机械手，有效的提高工业生产的作业效率，提尚作业的准确性和可操作性。以减省工人、提尚效率、降低成本、提尚广品品质、安全性好、提升工厂形象提供高智能的全面解决方案。本机械手采用电机及电动推杆进行控制所有运动，相比较液压系统，控制起来准确稳定，活动灵活，运动相应时间快。
[0006]本发明的目的是这样实现的:
一种水下机器人作业机械手，其组成包括:机械手本体，机械手爪，控制机械手、电器柜构成；所述的机械手本体由电动缸，旋转臂，伺服电机，电动推杆，大齿轮，小齿轮组成；所述的机械手爪部分由夹爪，连接角件，连杆，滑块，推杆构成；所述控制机械手由底座，安装座，转动关节，电位器，方向按键以及屏幕构成；所述的机械手本体通过机械连接机械手爪，机械手本体通过导线连接电器柜，所述的电器柜通过导线连接控制机械手。
[0007]所述的水下机械人作业机械手，所述的机械手本体由电动缸1，电动缸2，旋转臂1，旋转臂2，伺服电机1，伺服电机2，电动推杆，大齿轮，小齿轮构成；所述的电动缸I尾部连接底座，所述的旋转臂I尾部与头部中间安装有旋转轴，所述的电动缸I连接旋转臂I的旋转轴，所述的旋转臂I尾部通过转轴连接底座，所述的旋转臂2尾部与头部中间安装有旋转轴，所述的旋转臂I头部通过转轴连接旋转臂2的旋转轴，所述的旋转臂2尾部透过转轴连接电动缸2的推杆，所述的电动缸2的尾部通过转轴连接底座，所述的旋转臂2通过减速器连接旋转臂3的尾部，所述的减速器上安装伺服电机1，所述的旋转臂3头部通过转轴安装有机械手爪，所述的机械手爪与大齿轮连接，所述的大齿轮与小齿轮啮合，所述的小齿轮上安装有伺服电机2，所述的伺服电机2、小齿轮与旋转臂2固定连接。
[0008]所述的水下机器人作业机械手，所述的控制机械手，由转动关节1，转动关节2，转动关节3，电位器1，电位器2，电位器3，方向按键，底座，安装座组成，其中底座与安装座相固定，安装座与电位器I固定，电位器I伸出轴与转动关节I相连接，转动关节I旋转，带动电位器I转动，所述的电位器I通过导线连接到底座，电位器2与转动关节I相固定，转动关节2与电位器2伸出轴相连接，转动关节2旋转，带动电位器2转动，所述的电位器2通过导线连接到底座，电位器3与转动关节2相固定，转动关节3与电位器3伸出轴相连接，转动关节3旋转，带动电位器3转动，所述的电位器3通过导线连接到底座。
[0009]所述的水下机器人作业机械手，所述的控制机械手方向按键由上下左右四个按键构成，所述上下按键控制伺服电机2正转与反转，左键控制伺服电机2正转，右键控制伺服电机2反转；所述上下两个按键控制电动推杆的伸长与缩短，电动推杆与手爪上的推杆相连接，上键控制电动推杆伸长，下键控制电动推杆缩短。
[0010]所述的水下机器人作业机械手，所述的机械手爪，电动推杆与手爪的推杆相连接，电动推杆伸长时带动推杆与滑块向前运动，滑块推动连杆与连接角件使夹爪松开，推杆缩短使夹爪夹紧。
[0011]所述的水下机器人作业机械手，所述的电动缸I通过导线与电器柜连接，所述的电动缸2通过导线与电器柜连接，所述的电动缸3通过导线与电器柜连接。
[0012]有益效果:
1.本发明运动都由电机及电动推杆控制，相比$父液压系统，控制起来准确稳定，活动灵活，运动响应时间快。
[0013]2.本发明相比液压驱动方式的机械手最大工作范围大，最大运行速度为快，运行速度由电机驱动器进行控制，可实现对运动速度的控制。
[0014]3.本发明实现控制手与主手之间进行同步运动，提高了机械手的灵活性和可操作性。
[0015]4.本发明通过转轴式结构实现速度提升，运动模式简单，实现快速运动。
[0016]【附图说明】:
附图1图中，I为电动缸I，2为手爪，3为旋转臂3，4为旋转臂2，5为电动缸2，6为旋转臂1，7为底座。
[0017]附图2图中，8为伺服电机1，9为涡轮蜗杆减速器，10为伺服电机2，11为电动推杆，12为大齿轮，13为小齿轮。
[0018]附图3图中，14为机械手主体，15为电器柜柜，16为控制机械手。
[0019]附图4图中，17为底壳，18为安装座，19为转动关节1，20为电位器1，21为电位器2，22为方向按键，23为转动关节3，24为电位器3，25为转动关节2。
[0020]【具体实施方式】:
实施例1:
一种水下机器人作业机械手，其组成包括:机械手本体，机械手爪，控制机械手、电器柜构成；所述的机械手本体由电动缸，旋转臂，伺服电机，电动推杆，大齿轮，小齿轮组成；所述的机械手爪部分由夹爪，连接角件，连杆，滑块，推杆构成；所述控制机械手由底座，安装座，转动关节，电位器，方向按键以及屏幕构成；所述的机械手本体通过机械连接机械手爪，机械手本体通过导线连接电器柜，所述的电器柜通过导线连接控制机械手。
[0021]实施例2:
根据实施例1所述的水下机械人作业机械手，所述的机械手本体由电动缸1，电动缸2，旋转臂1，旋转臂2，伺服电机1，伺服电机2，电动推杆，大齿轮，小齿轮构成；所述的电动缸I尾部连接底座，所述的旋转