速大小和转动方向，纵向丝杆支座19、纵向丝杆驱动系统21均与底板13固定连接；所述横向导轨11与纵向导轨20相互垂直布置。
[0012]所述十字轴支架2、十字轴3、横向连杆4、销轴5、左旋螺母横向连杆支座6、横向左右旋丝杆7、右旋螺母横向连杆支座8、横向丝杆支座9、横向丝杆驱动系统10、横向导轨11、横向滑块12组成了共用横向导轨11的两条两平移一转动运动支链，由于横向左右旋丝杆7正反转动时可推动左旋螺母横向连杆支座6、右旋螺母横向连杆支座8做反向同位移大小的往复直线移动，导致该两条两平移一转动运动支链的运动输出形式为垂向平移运动和绕万向节平行于横向导轨11轴线的转动；所述纵向连杆上支座14、纵向连杆15、纵向连杆下支座16、纵向滑块17、纵向丝杆18、纵向丝杆支座19、纵向导轨20、纵向丝杆驱动系统21组成了一条沿纵向、垂向平移，绕横向轴线转动的两平移一转动运动支链；上述运动支链与动平台1、底板13连接后，在支链运动相互约束作用下构成了一平移一转动两自由度并联机构，动平台I相对底板13可产生垂向平移和绕万向节平行于横向导轨11轴线的转动。
[0013]本发明的随动托料工作过程:首先设定折弯机上模、下模、加工板料厚度、随动托料系统等几何结构尺寸，系统以折弯机上模运动位移为动态输入参数，以板料折弯过程中最大扰度处折痕线为瞬时转动轴线，经系统数学模型计算得到横向丝杆驱动系统10、纵向丝杆驱动系统21的控制量，通过横向丝杆驱动系统10、纵向丝杆驱动系统21的联合控制作用，控制动平台1(即托料板)绕板料折弯过程中瞬时转动轴线转动，实现对板料折弯过程中非折弯部分的随动托料。
【主权项】
1.一种基于并联机构的大型数控板料折弯机随动托料系统，包括动平台(I)、十字轴支架(2)、十字轴(3)、横向连杆(4)、销轴(5)、左旋螺母横向连杆支座(6)、横向左右旋丝杆(7)、右旋螺母横向连杆支座(8)、横向丝杆支座(9)、横向丝杆驱动系统(10)、横向导轨(11)、横向滑块(12)、底板(13)、纵向连杆上支座(14)、纵向连杆(15)、纵向连杆下支座(16)、纵向滑块(17)、纵向丝杆(18)、纵向丝杆支座(19)、纵向导轨(20)、纵向丝杆驱动系统(21)，其特征在于:所述十字轴支架(2)与横向连杆(4)通过十字轴3构成万向节连接，万向节两转动轴线一条平行于横向导轨(11)、另一条垂直于横向导轨(11);所述横向连杆(4)与左旋螺母横向连杆支座(6)、右旋螺母横向连杆支座(8)通过销轴(5)构成转动副连接，转动轴线垂直于横向导轨(11);所述左旋螺母横向连杆支座(6)、右旋螺母横向连杆支座(8)中螺母与横向左右旋丝杆(7)对应旋向的螺杆旋合，且螺距均相等，构成螺旋副；所述左旋螺母横向连杆支座出)、右旋螺母横向连杆支座(8)均与横向滑块(12)固定连接，横向滑块(12)与横向导轨(11)构成移动副连接；所述纵向连杆上支座(14)、纵向连杆下支座(16)与纵向连杆(15)均通过销轴(5)构成转动副连接，转动轴线平行于横向导轨(11);纵向连杆下支座(16)与纵向滑块(17)固定连接，纵向滑块(17)与纵向导轨(20)构成移动副连接；所述纵向连杆下支座(16)带有螺母，其螺母与纵向丝杆(18)旋合，构成螺旋副；所述横向导轨(11)与纵向导轨(20)相互垂直布置。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的大型数控板料折弯机随动托料系统，其特征在于:所述十字轴支架(2)、十字轴(3)、横向连杆(4)、销轴(5)、左旋螺母横向连杆支座(6)、横向导轨(11)、横向滑块(12)组成一条两平移一转动运动支链，十字轴支架(2)、十字轴(3)、横向连杆(4)、销轴(5)、右旋螺母横向连杆支座(8)、横向导轨(11)、横向滑块(12)组成了另一条两平移一转动运动支链，两条两平移一转动运动支链共用横向导轨(11)导向、共用横向左右旋丝杆(7)驱动，横向左右旋丝杆(7)在横向丝杆驱动系统(10)控制下正反转动时，可推动左旋螺母横向连杆支座￠)、右旋螺母横向连杆支座(8)做反向同位移大小的往复直线移动，从而使得两条两平移一转动运动支链的运动输出形式为垂向平移运动和绕平行于横向导轨(11)轴线的转动，也即两条两平移一转动运动支链组合后形成一条一平移一转动运动支链。3.根据权利要求1、2所述的一种基于并联机构的大型数控板料折弯机随动托料系统，其特征在于:所述纵向连杆上支座(14)、纵向连杆(15)、纵向连杆下支座(16)、纵向滑块(17)、纵向导轨(20)构成了一条沿纵向、垂向平移，绕绕平行于横向导轨(11)轴线转动的两平移一转动运动支链。4.根据权利要求1、2、3所述的一种基于并联机构的大型数控板料折弯机随动托料系统，其特征在于:所述的一条一平移一转动运动支链、一条两平移一转动运动支链与动平台(I)、底板(13)连接后，构成了一平移一转动两自由度并联机构，动平台(I)相对底板(13)仅产生垂向平移和绕平行于横向导轨(11)轴线的转动。
【专利摘要】一种基于并联机构的大型数控板料折弯机随动托料系统，以一平移一转动并联机构为随动托料系统的机械结构，根据并联机构运动控制方法实现板料折弯加工过程中的随动托料。本发明结构简单、控制解耦、成本低、负载大、刚度大，可以实现按照板料折弯过程中瞬时转动轴线进行精确随动托料，对提高折弯机加工效率和制件的精度、质量，增强企业的竞争能力，赢得更多的市场份额具有十分重要的意义。
【IPC分类】B21D5/06, B21D43/00
【公开号】CN105170819
【申请号】
【发明人】陈修祥, 周维虎, 陈万荣, 孙华平, 董登峰, 劳达宝, 王成军
【申请人】扬中中科维康智能科技有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月28日