移动台组件和定位的系统的利记博彩app

本公开涉及定位技术，尤其涉及一种移动台组件和定位的系统。

背景技术：

随着科技的飞速发展，移动终端给人们带来了各种各样的便利，例如采用移动终端进行定位，能够使终端用户准确获知位置信息，例如用户当前所在的位置。现有的定位技术一般采用GPS(Global Positioning System,全球卫星定位系统)技术，但是GPS技术并不适用于室内定位。

室内定位是指在室内环境下实现位置定位，其主要采用无线通讯技术，例如WiFi、蓝牙等。指纹信号定位包括两个步骤：训练与定位。训练阶段主要是创建定位数据库，即在室内的不同位置搜集相应的无线信号，并将位置与无线信号的信息一一映射构成定位数据库。在定位阶段，将用户接收到的无线信号的信息与数据库中的指纹信号进行比对，寻找相似的指纹信号，通过不同的算法计算得到用户在室内的位置。

这样，如何实现精确定位是亟需解决的问题。

技术实现要素：

本公开提供一种移动台组件和定位的系统，以解决精确定位的问题。

一个方面，本公开提供一种移动台组件，包括：

第一测量仪；

第二测量仪；

移动台，所述移动台包括第一和第二轮，所述第一测量仪用于测量所述第一轮的移动数据，所述第二测量仪用于测量所述第二轮的移动数据，以获取所述移动台在室内移动经过的位置的信息。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

第三轮，设置在所述移动台行进方向的一侧；

所述第一轮和所述第二轮均设置在所述移动台远离所述行进方向的一侧，所述第三轮、所述第一轮和所述第二轮呈等腰三角形分布。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

所述第四轮和所述第五轮，均设置在所述移动台行进方向的一侧；

所述第一轮和所述第二轮均设置在所述移动台远离所述行进方向的一侧，所述第一轮、所述第二轮、所述第四轮和所述第五轮之间呈矩形分布。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

承载部，用于承载移动终端，所述承载部位于所述第一轮的中心和所述第二轮的中心的第一连线的中点处，其中，所述移动终端用于获取无线信号的信息，以建立各所述无线信号的信息与各所述位置的信息之间的映射关系。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述移动台的重心位于所述中点处。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

指示灯，设置在所述中点处，所述指示灯用于对准所述移动台预设的起始点。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述承载部为盒状体。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述承载部包括黏贴部，所述黏贴部用于黏贴移动终端。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一轮和所述第二轮的周长相同或不同。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一轮和所述第二轮的结构相同或不同。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一轮和所述第二轮均为定向轮。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一测量仪与所述第一轮同轴旋转，所述第二测量仪与所述第二轮同轴旋转。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一轮的中心和所述第二轮的中心之间的第一连线与基准面平行，所述移动台在所述基准面上移动，所述基准面位于室内供用户移动的空间中。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一测量仪和所述第二测量仪均为增量型编码器。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

第一连接部件，所述第一连接部件连接在所述第一轮的中心点和所述第二轮的中心点之间。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

第二连接部件，所述第二连接部件连接在所述第一测量仪的中心点和所述第二测量仪的中心点之间。

根据如上所述的移动台组件，可选地，所述第一测量仪设置在所述第一轮的内侧，所述第二测量仪设置在所述第二轮的内侧。

根据如上所述的移动台组件，可选地，还包括：

第三测量仪，用于获取环境信息，以建立各无线信号的信息、各所述位置的信息与环境信息之间的映射关系。

另一个方面，本实用新型提供一种定位的系统，包括前述任一项所述的移动台组件以及移动终端，所述移动终端位于所述移动台组件上，所述移动终端用于获取无线信号的信息。

根据如上所述的系统，可选地，还包括定位的装置，所述定位的装置用于获取所述第一测量仪和第二测量仪测量得到的移动数据，并根据所述移动数据获取所述移动台移动经过的位置的信息。

在本公开中，第一测量仪能够获取第一轮的移动数据，第二测量仪能够获取第二轮的移动数据，进而能够根据所获取的移动数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开的一种定位的系统的结构示意图；

图2A为本公开一实施例提供的移动台组件的结构示意图；

图2B为本公开另一实施例提供的移动台组件的俯视图；

图2C为本公开再一实施例提供的移动台组件的俯视图。

图3为本公开一实施例提供的定位的方法的流程示意图；

图4为本公开另一实施例提供的定位的方法的流程示意图；

图5为本公开再一实施例提供的定位的方法的流程示意图；

图6为本公开一实施例提供的移动台组件的另一结构示意图；

图7为本公开一实施例提供的定位的装置的结构示意图；

图8为本公开另一实施例提供的定位的装置的结构示意图；

图9为本公开又一实施例提供的定位的装置的结构示意图；

图10为本公开另一实施例提供的定位的装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

为了清楚起见，首先说明本实用新型使用的特定词或短语的定义。

脉冲：电子技术中经常运用的一种象脉搏似的短暂起伏的电冲击(电压或电流)，主要特性有波形、幅度、宽度和重复频率。

增量型编码器：一种根据旋转运动产生信号的编码器，其刻度方式为每一个脉冲都进行增量计算。

脉冲当量：当编码器输出1个脉冲时，所产生的位移。对直线运动来说，是指移动的距离，对圆周运动来说，是指其转动的角度。脉冲当量又称作最小设定单位。

系统误差：又叫做规律误差，是在一定的测量条件下，对同一个被测尺寸进行多次重复测量时，误差值的大小和符号(正值或负值)保持不变，则该误差值称作系统误差。

分辨率：测量仪器旋转一周输出的脉冲数，单位为P/R(Plus/Round，脉冲/旋转)。

下面首先对本公开所采用的定位的系统做描述。

室内是人类活动密集的场所。举例来说，对于一个大型的博物馆，其具体设定了参观路线。用户需按照各参观线路进行参观。由于博物馆的面积非常大，用户很容易迷失方向，此时就需要进行室内定位，以获知用户的具体位置，用户具体可以采用移动终端(例如手机)来进行定位，并显示给用户，后续移动终端也可以根据该用户当前所在的具体位置以及用户想要去的目的地，给出提示路线，给用户带来极大的方便。

因此，为了实现用户在室内的定位，需要建立定位数据库，该定位数据库中可以包括无线信号的信息以及对应的位置，这样，定位的系统可以根据用户当前所持有的移动终端获取的无线信号的信息，来确定用户当前的位置。

如图1所示，本公开的定位的系统包括移动台组件101和移动终端102，还可以包括定位的装置103。移动台组件101与定位的装置103之间可以直接进行有线通信，也可以如图1所示，通过云端服务器150进行无线通信，具体可以根据实际需要进行设定，在此不再赘述。

其中，移动台组件101用于获取位置信息，即在移动台发生移动操作后，定位的装置103通过设置在移动台上的测量仪获取移动台的测量数据，进而根据该测量数据获取移动台移动所经过的位置的信息。

移动台组件101可以承载移动终端102进行移动，具体该移动台组件101可以按照博物馆中的参观路线110进行移动，这样移动终端102就可以获取相应的位置处的无线信号的信息，即指纹信号的信息，定位的装置103可以根据移动台组件101和移动终端102所获取的信息建立定位数据库。定位数据库建立成功后，当接收到目标终端发送的定位请求时，可以根据定位请求中的无线信号在数据库中匹配相近或相同的无线信号，进而实现定位。具体地，定位的装置103用于获取第一测量仪和第二测量仪测量得到的移动数据，并根据移动数据获取移动台移动经过的位置的信息。

该无线信号可以是WiFi信号，也可以蓝牙信号，也可以是GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)信号，具体可以根据实际需要设定。该无线信号的信息可以包括无线信号的强度，还可以包括表明是哪一种无线信号的标识。

如图2A所示，为本公开的移动台组件的具体举例说明。该移动台组件101包括移动台、第一测量仪203和第二测量仪204，其中移动台包括第一轮201和第二轮202。

其中，第一轮201和第二轮202的中心点的第一连线与基准面平行，且第一轮201和第二轮202的结构相同，第一测量仪203可以设置在第一轮201的内侧，第二测量仪204可以设置在第二轮202的内侧，且第一测量仪203与第一轮201同轴设置，进而第一测量仪203与第一轮202能够同轴旋转，第二测量仪204与第二轮202同轴设置，进而第二测量仪204与轮202同轴旋转，同轴旋转即表示测量仪与轮的角速度相同。第一测量仪203和第二测量仪204用于获取移动台组件101的移动数据，例如移动位置和旋转角度，再根据移动数据和预设的基准位置点获取移动台移动经过的位置的信息。

该处的基准面即室内中供用户通过的各种平台和地面。

这样，通过移动台的自动测量，能够精确获取室内位置的信息。

可选地，该第一测量仪203和第二测量仪204均为增量型编码器。

可选地，移动台组件101还包括承载部(图中未示出)，该承载部用于承载移动终端，使得移动终端102与移动台组件101尽量处于同一位置，进而移动终端102所采集的无线信号与移动台组件101所采集的位置信息的对应关系尽量准确。该承载部可以采用各种方式实现，例如为一盒状体，将移动终端102放置在其中，为了避免无线信号的遮挡，该承载部上可以设置黏贴部，这样将移动终端102黏贴在承载部上即可实现移动终端102的承载与固定。

实施例一

本实施例提供一种移动台组件，用于测量室内的位置信息。

如图2A所示，为根据本实施例的移动台组件的结构示意图。该移动台组件包括移动台、第一测量仪203和第二测量仪204，其中移动台包括第一轮201和第二轮202。

其中，第一测量仪203用于测量第一轮201的移动数据，第二测量仪204用于测量第二轮202的移动数据，以获取移动台210在室内移动经过的位置的信息。

本实施例的移动数据可以包括移动台的轮子在移动过程中的任何数据，例如移动速度、旋转角度、移动方向、移动距离等任何数据，该移动数据可以通过直接测量进行获取，也可以根据直接测量获取的数据通过计算得到，具体不作限定。

该第一轮201和第二轮202可以均为定向轮，这样第一轮201和第二轮202不会随着移动台210的移动随意转动，进而使得获取该第一轮201和第二轮202的移动数据相对来说较为简单。

可选地，该第一轮201与第二轮202的周长相同或不同。当第一轮201与第二轮202的周长相同时，说明该第一轮201与第二轮202的中心点之前的第一连线相对于移动台210所行驶的基准面来说是平行的，这样，移动台210的移动相对来说是非常平稳的，进而使得根据移动数据所获取的位置的信息也较为精确，且计算方式较为简单。若第一轮201与第二轮202的周长不相同，则后续可以具体确定第一轮201和第二轮202的几何关系，并根据相应的补偿来获取第一轮201和第二轮202两者各自的移动数据，具体可以根据现有技术中的算法来进行获取，在此不再赘述。

可选地，第一轮201和第二轮202的结构相同或不同。

可选地，第一测量仪203与第一轮201同轴旋转，第二测量仪204与第二轮202同轴旋转。这样，第一测量仪203的角速度与第一轮201的角速度相同，第二测量仪204与第二轮202的角速度相同，第一测量仪203所获取的第一轮201的旋转角度较为精确，同样地，第二测量仪204所获取的第二轮202的旋转角度较为精确。

可选地，第一轮201的中心和第二轮202的中心之间的第一连线与基准面平行，移动台210在基准面上移动，基准面位于室内供用户移动的空间中。该处的基准面即室内中供用户通过的各种平台和地面。

可选地，本实施例的第一测量仪203和第二测量仪204均为增量型编码器。该增量型编码器的分辨率要远大于机械测距码盘的分辨率，例如增量型编码器的分辨率一般在300(P/R)左右，而机械测距码盘的分辨率只有30(P/R)左右，增量型编码器的分辨率高于机械测距码盘的分辨率一个数量级，即在相等的距离下，增量型编码器的所能够定位的位置点的数量要远大于机械测距码盘所能够定位的位置点，这样，采用增量型编码器能够使得定位更加准确。此外，由于增量型编码器是高度集成的测距器件，基本不会发生丢步现象，而机械测距码盘则是分立器件，需要用户自行集成，其可靠性参差不齐，丢步现象时有发生，可靠性较低。因此，相比较来说，增量型编码器在测量移动距离时的精确度要远高于机械测距码盘测量移动距离时的精确度。

根据该移动台组件，第一测量仪能够获取第一轮的移动数据，第二测量仪能够获取第二轮的移动数据，进而能够根据所获取的移动数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。

实施例二

本实施例对实施例一的移动台组件做进一步补充说明。本实施例主要对移动台组件的结构做进一步举例说明。

第一种结构：如图2B所示，本实施例的移动台组件还包括第三轮221，该第三轮221设置在移动台210行进方向的一侧，第一轮201和第二轮202均设置在移动台210远离行进方向的一侧，第三轮221、第一轮201和第二轮202呈等腰三角形分布。

该图2B所示的第三轮221可以是万向轮或定向轮，万向轮就是所谓的活动脚轮，其结构允许水平360度旋转。可选地，第一轮201和第二轮202可以均为定向轮，定向轮是相对于万向轮而言的，其可以前进和后退,且支撑轮子的轴不能转向。

即，图2B所示的移动台组件101可以是三个轮子的移动台，第三轮为前轮，第一轮201和第二轮202为后轮，第三轮可以是万向轮，以便于转向。对于一个移动台来说，一般情况下，移动台的重心都会偏向后方，因此，当第一轮201和第二轮202为后轮时，其移动稳定性好，能够使测量更加准确。

第二种结构：如图2C所示，该移动台组件包括第四轮231和第五轮232。该第四轮231和第五轮232均设置在移动台210行进方向的一侧，第一轮201和第二轮202均设置在移动台210远离行进方向的一侧，第一轮201、第二轮202、第四轮231和第五轮232之间呈矩形分布。

该图2C所示的第四轮231和第五轮232可以是万向轮或定向轮，万向轮就是所谓的活动脚轮，其结构允许水平360度旋转。可选地，第一轮201和第二轮202可以均为定向轮，定向轮是相对于万向轮而言的，其可以前进和后退,且支撑轮子的轴不能转向。

该第四轮231和第五轮232是前轮，第一轮201和第二轮202是后轮，该第四轮231和第五轮232若是万向轮，以便于转向。对于一个移动台来说，一般情况下，移动台的重心都会偏向后方，因此，当第一轮201和第二轮202为后轮时，其移动稳定性好，能够使测量更加准确。

可选地，移动台组件101还包括承载部(图中未示出)，该承载部用于承载移动终端，使得移动终端102与移动台组件101尽量处于同一位置，进而是的移动终端102所采集的无线信号与移动台组件101所采集的位置信息的对应关系尽量准确。该承载部可以采用各种方式实现，例如为一盒体，将移动终端102其中，为了避免无线信号的遮挡，该承载部上可以设置黏贴部，这样将移动终端102黏贴在承载部上即可实现移动终端102的承载与固定。

为了使无线信号与位置的对应关系更加准确，该承载部可以位于第一轮的中心和第二轮的中心的第一连线的中点处。更为优选地，移动台的重心位于中点处。

可选地，该移动台组件101还包括第一连接部件，第一连接部件连接在第一轮201的中心点和第二轮202的中心点之间。该第一连接部件可以包括两个连接杆206。

可选地，该移动台组件101还包括第二连接部件(图中未示出)，第二连接部件连接在第一测量仪203的中心点和第二测量仪204的中心点之间。这样能够使得第一测量仪203和第二测量仪204更加牢固地固定在移动台组件101上。

可选地，如图2A所示，该移动台组件还包括指示灯205，该指示灯205设置在第一连线的中间点上，指示灯205用于对准预设的起始点。该预设的起始点即用户设定的期望移动台组件101开始移动的位置，例如预设的基准位置点。该指示灯205可以采用任何形式的发光装置，例如LED灯，该LED灯的耗电量较少，能够尽量避免更换电池所带来的不便。另外，通过该指示灯205的移动轨迹也能够观察到移动台组件101的移动轨迹，使得用户能够直接对该移动台组件101进行监测，例如监测该移动台组件101的移动轨迹是否与预设的移动轨迹相同，如果不同，可以及时停下移动台组件101进行调整。

可选地，该移动台组件还包括第一处理器(图中未示出)，该第一处理器用于获取第一测量仪和第二测量仪测量得到的移动数据，并根据移动数据获取移动台移动经过的位置的信息。该第一处理器可以以有线或无线的方式与第一测量仪和第二测量仪进行连接，具体可以根据实际需要设定，在此不再赘述。即，该移动台组件自身就可以完成获取移动台组件移动经过的位置的信息的操作，而无需定位的装置来完成。

可选地，该移动台组件包括第二处理器(图中未示出)，用于获取第一测量仪和第二测量仪的测量数据，并发送至定位的装置。即，移动台本身可以进行数据的计算进而建立定位数据库，也可以将测量数据发送至定位的装置，由定位的装置建立定位数据库，具体可以根据实际需要设定。

可选地，本实施例的移动台组件还包括第三测量仪(图中未设示出)，该第三测量仪用于获取环境信息，以建立各无线信号的信息、各位置的信息与环境信息之间的映射关系。该环境信息可以包括气压、温度、湿度等等。

根据该移动台组件，通过第一测量仪和第二测量仪分别获取作为后轮的第一轮和第二轮的移动数据，进而能够根据该移动数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。

实施例三

本实施例对前述实施例的移动台组件做进一步补充说明。

本实施例的移动台组件本身可以完成全部的定位功能，因此，本实施例的移动台组件所包括的第一处理器还用于：

根据移动轨迹和预设的基准位置点获取移动轨迹上的各个位置的信息，基准位置点为移动台的起始位置点。

可选地，第一处理器还用于：

获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息；

建立各无线信号的信息与各位置的信息之间的映射关系。

可选地，第一处理器还用于：

接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标终端获取的目标无线信号的信息；

根据目标无线信号的信息和映射关系，确定目标终端的当前位置信息；

向目标终端返回当前位置信息。

或者，可选地，第一处理器还用于：

获取设置在移动台上的第三测量仪的测量数据；

根据第三测量仪的测量数据获取环境信息。

可选地，第一处理器还用于：

获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息；

建立各无线信号的信息、各位置的信息与环境信息之间的映射关系。

可选地，第一处理器还用于：

接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标无线信号的信息和目标环境信息；

根据目标无线信号的信息、目标环境信息和映射关系确定目标终端的当前位置信息；

向目标终端返回当前位置信息。

当第一测量仪和第二测量仪均为增量型编码器时，第一处理器具体用于：

获取第一测量仪的第一脉冲数和第二测量仪的第二脉冲数；

根据第一脉冲数、第二脉冲数获取移动台的移动数据；

根据移动数据和预设的基准位置点获取移动轨迹上各个位置的信息。

可选地，第一处理器具体用于：

根据第一脉冲数和第二脉冲数获取移动台移动距离和旋转角度。

可选地，第一处理器具体用于：

获取第一脉冲数与第二脉冲数相加得到的和值；

根据和值的1/2与距离脉冲当量的乘积获取移动台的移动距离，距离脉冲当量为1个脉冲内第一轮行进的距离。

可选地，第一处理器具体用于：

若第一脉冲数和第二脉冲数相等，则移动台的旋转角度为0；

若第一脉冲数和第二脉冲数不相等，则根据第一脉冲数、第二脉冲数和距离脉冲当量，获取移动台的旋转角度。

本实施例的获取移动台移动经过的位置的信息的具体方式在后续实例中进行具体说明，本实施中不再赘述。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，对于移动台本身所产生的系统误差，可以消除。例如，虽然各轮的周长的误差以及轴距的误差理论上会引起旋转角度的测量误差，但是这些误差属于系统误差，可以消除。具体举例来说，若移动台旋转一周，旋转角度应该是360度，但是根据增量型编码器的轴距和脉冲数所获取的旋转角度并不是360度，此时可以通过调整增量型编码器的轴距或脉冲频率来消除系统误差，进而使得移动台旋转一周后，根据轴距和脉冲数所获取的旋转角度是360度。再者，增量型编码器每次工作时，都不会被前一次的误差所影响，例如在计算移动台的旋转角度时，增量型编码器测量旋转角度的误差不会积累，而陀螺仪测量旋转角度的误差是会不断积累的，即陀螺仪的工作时间越长，其测量旋转角度的误差就会越大，而增量型编码器并不存在这样的问题。因此，在测量移动台的旋转角度时，采用增量型编码器计算旋转角度的精确度要远高于采用陀螺仪的精确度。

实施例三

本实施例提供过一种定位的方法，该方法可以用于室内定位。该方法的执行主体为定位的装置。

如图3所示，为根据本实施例的定位的方法的流程示意图。该定位的方法包括：

步骤301，在移动台移动后，获取设置在移动台上的第一测量仪和第二测量仪的测量数据。

该移动台、第一测量仪和第二测量仪的结构和功能可以与前述实施例的一致。

步骤302，根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息。

该步骤具体可以包括：根据测量数据和预设的基准位置点获取移动台移动经过的位置的信息，基准位置点为移动台的起始位置点。

该预设的基准位置点为已知的位置点，例如室内场所的门口，由于门口的位置为室内与室外的交界处，此时GPS信号或北斗信号并未被完全遮蔽，因此可以预先通过GPS或北斗信号等方式获取室内场所的门口位置处的准确位置信息，接下来，再以该基准位置点为参照点，通过移动台本身的移动距离和旋转角度等信息获取移动台移动后的每个位置的精确信息。

当然，对于已经获知信息的室内的位置点，也能够作为基准位置点。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。

实施例四

本实施例对实施例三的定位的方法做进一步补充说明。

如图4所示，为根据本实施例的定位的方法的流程示意图。该方法包括：

步骤401，在移动台移动后，获取设置在移动台上的第一测量仪和第二测量仪的测量数据。

该移动台、第一测量仪和第二测量仪的结构和功能可以与前述实施例的一致。

步骤402，根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息。

该预设的基准位置点为已知的位置点，例如室内场所的门口，由于门口的位置为室内与室外的交界处，此时GPS信号或北斗信号并未被完全遮蔽，因此可以预先通过GPS或北斗信号等方式获取室内场所的门口位置处的准确的位置信息，接下来，再以该基准位置点为参照点，通过移动台本身的移动距离和旋转角度等信息获取移动台移动后的每个位置的精确信息。

当然，对于已经获知信息的室内的位置点，也能够作为基准位置点。

步骤403，获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息，并建立各无线信号的信息与各位置的信息之间的映射关系。

该移动终端可以承载在移动台上，这样，就能够使得移动台移动所经过的位置与所获取的无线信号一一对应，并建立该一一对应的映射关系，该映射关系可以存储在定位数据库中，以便需要时调用。具体地，移动终端可以将所采集到的无线信号的信息发送给定位的装置，例如按照每秒1次的频率进行发送，或者当第一测量仪和第二测量仪均为增量型编码器时，可以将移动终端采集无线信号的频率设置为与增量型编码器输出脉冲的频率相同，这样，将移动终端第一次采集无线信号的时间设置为与增量型编码器第一次输出脉冲的时间相同，后续根据移动终端第一次采集无线信号的时间以及采集频率、增量型编码器第一次输出脉冲的时间以及输出脉冲的频率，就能够建立移动台移动经过的某一位置与移动终端在该位置处采集的无线信号的映射关系，即能够确定移动终端在移动台移动经过的各位置处所获得的无线信号的信息。

此外，还可以在确定出移动台所经过的位置的信息之后，将移动终端停留在相应位置上以获取移动终端的无线信号。当然，还可以有其他很多方式来获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息，具体可以根据实际需要设定，在此不再赘述。

具体如何通过移动终端获取无线信号的信息属于现有技术，在此不再赘述，该无线信号的信息例如是无线信号的强度等信息。

步骤404，接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标终端获取的目标无线信号的信息。

该目标终端为需要获取当前位置的用户所持有的终端，该目标终端例如是手机、Ipad、掌上电脑等。该目标终端中可以预先装有相应的软件以获取目标环境信息，具体可以根据实际需要进行安装。

步骤405，根据目标无线信号的信息和映射关系，确定目标终端的当前位置信息。

定位的装置可以在定位数据库中查找与目标无线信号的信息相匹配的无线信号的信息，例如相近或相同的无线信号的信息，进而获取该目标无线信号的信息对应的当前位置信息。

步骤406，向目标终端返回当前位置信息。

这样，目标终端的用户就会获知自己当前所在的位置，实现定位。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，通过建立移动台移动经过的地点与无线信号的信息之间的关系，进而能够在目标终端发送定位请求时对目标终端进行精确定位，给目标终端的用户带来极大的方便。

实施例五

本实施例对实施例三的定位的方法做进一步补充说明。

如图5所示，为根据本实施例的定位的方法的流程示意图。该方法包括：

步骤501，在移动台移动后，获取设置在移动台上的第一测量仪和第二测量仪的测量数据。

该移动台、第一测量仪和第二测量仪的结构和功能可以与前述实施例的一致。

步骤502，根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息。

该步骤具体可以包括：根据测量数据和预设的基准位置点获取移动台移动经过的位置的信息，基准位置点为移动台的起始位置点。

该预设的基准位置点为已知的位置点，例如室内场所的门口，由于门口的位置为室内与室外的交界处，此时GPS信号或北斗信号并未被完全遮蔽，因此可以预先通过GPS或北斗信号等方式获取室内场所的门口位置处的准确位置信息，接下来，再以该基准位置点为参照点，通过移动台本身的移动距离和旋转角度等信息获取移动台移动后的每个位置的精确信息。

当然，对于已经获知信息的室内的位置点，也能够作为基准位置点。

步骤503，获取设置在移动台上的第三测量仪的测量数据，并根据第三测量仪的测量数据获取环境信息。

该第三测量仪可以包括以下传感器中的任意一种：温度传感器、湿度传感器、压力传感器，以便测量当前环境中的温度、湿度以及压力等信息。需指出的是，该步骤503与步骤501或步骤502之间没有先后顺序，即步骤503可以与步骤501或步骤502同时进行，也可以在步骤501之前执行，也可以在步骤501或步骤502之间执行，还可以在步骤502之后执行，具体可以根据实际需要设定。

步骤504，获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息，并建立各无线信号的信息、各位置的信息与环境信息之间的映射关系。

该映射关系可以存储在定位数据库中，以便需要时进行调用。具体地，移动终端可以将所采集的到无线信号的信息发送给定位的装置，例如按照每秒1次的频率进行发送，或者当第一测量仪和第二测量仪均为增量型编码器时，可以将移动终端输出无线信号的频率设置为与编码器输出脉冲的频率相同，这样，后续根据时间信息就能够确定移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息。

此外，还可以在确定出移动台所经过的位置的信息之后，将移动终端停留在相应位置上以获取移动终端的无线信号。当然，还可以有其他很多方式来获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息，具体可以根据实际需要设定，在此不再赘述。

步骤505，接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标无线信号的信息和目标环境信息。

该目标终端为需要获取当前位置的用户所持有的终端，该目标终端例如是手机、Ipad、掌上电脑等。该目标终端中可以预先装有相应的软件以获取目标环境信息，具体可以根据实际需要进行安装。

步骤506，根据目标无线信号的信息、目标环境信息和映射关系确定目标终端的当前位置信息。

定位的装置可以在数据库中首先查找目标环境信息，然后在目标环境信息中查找与目标无线信号的信息相匹配的无线信号的信息，例如相近或相同的无线信号的信息，进而获取该目标无线信号的信息对应的当前位置信息。

步骤507，向目标终端返回当前位置信息。

这样，目标终端的用户就会获知自己当前所在的位置，实现定位。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台的移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，由于环境的改变可能会影响无线信号的信息的改变，例如阴天无线信号弱，晴天无线信号强，因此，可以根据不同的环境信息，选择相应的位置无线信号、位置的信息之间的映射关系，进而能够在目标终端发送定位请求时对目标终端进行精确定位，给目标终端的用户带来极大的方便。

实施例六

本实施例主要对前述实施例如何根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息做具体说明。

本实施例以第一测量仪和第二测量仪均为增量型编码器为例进行举例说明。该增量型编码器的分辨率要远大于机械测距码盘的分辨率，例如增量型编码器的分辨率一般在300(P/R)左右，而机械测距码盘的分辨率只有30(P/R)左右，即在相等的距离下，增量型编码器的所能够定位的位置点的数量要远大于机械测距码盘所能够定位的位置点，这样，采用增量型编码器能够使得定位更加准确。此外，由于增量型编码器是高度集成的测距器件，基本不会发生丢步现象，而机械测距码盘则是分立器件，需要用户自行集成，其可靠性参差不齐，丢步现象时有发生，可靠性较低。因此，相比较来说，增量型编码器在测量移动距离时的精确度要远高于机械测距码盘测量移动距离时的精确度。

其中，根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息包括：

根据第一测量仪的第一脉冲数、第二测量仪的第二脉冲数获取移动台的移动数据；

根据移动数据和预设的基准位置点获取移动轨迹上各个位置的信息。

可选地，根据第一脉冲数、第二脉冲数获取移动台的移动数据包括：

根据第一脉冲数和第二脉冲数获取移动台的移动距离和旋转角度。

更为具体地，若第一脉冲数和第二脉冲数相等，则根据第一脉冲数获取移动台的移动距离，且移动台的旋转角度为0；

若第一脉冲数和第二脉冲数不相等，则根据第一脉冲数、第二脉冲数和距离脉冲当量，获取移动台的旋转角度。

假设第一测量仪的第一脉冲数为m，第二测量仪的第二脉冲数为n，第一轮和第二轮的周长均为C，增量型编码器的分辨率为σ，则增量型编码器输出1个脉冲内轮子行进的距离为Г＝C/σ，Г也称为距离脉冲当量。

如图6所示，假设第一轮601的m和第二轮602的n相等，则说明移动台没有发生旋转操作，即其是沿着直线移动的。根据第一脉冲数和距离脉冲当量的乘积就可以获取移动台的移动距离。移动台的起始移动方向，也可以预先获知。例如，可以在移动台上设置指南针，来确定移动台的起始移动方向，具体还可以根据其他方式来获取移动台的移动方向，在此不再赘述。此时，根据该移动距离和预设的基准位置点获取移动轨迹上各个位置的准确的位置信息。

假设m和n不相等，则可以将第一连线603的中心点的移动距离作为移动台的移动距离，这样，可以先获取第一脉冲数与第二脉冲数相加得到的和值，再根据和值的1/2与距离脉冲当量的乘积获取移动台的移动距离，即移动距离＝(m+n)Г/2。

而其旋转角度可以通过以下方式获取：

获取第一脉冲数与第二脉冲数的差值的绝对值，以及获取第一轮和第二轮之间的轴距；

获取距离脉冲当量与轴距的比值的反正弦函数值；

根据绝对值和反正弦函数值的乘积获取移动台的旋转角度。

假设第一轮601和第二轮602的中心点之间设置有第一连接部件603，该第一连接部件603如图6所示，可以为一连接杆，其长度为d，直线604平行于未移动前的第一连接部件603且经过第二轮602的中心点，移动后的第一连接部件为第一连接部件603’，移动后的第一轮为第一轮601’，移动后的第二轮为第二轮602’，从第一轮601’的中心点向直线604作垂线605，该垂线605的高度为h，L为A点至B点的弧长，其中，A点为直线604与弧线606的交点，弧线606是第一轮601移动后所形成的弧线，B点为第一轮601’所在的位置。根据图6，旋转角度θ＝arcsin(h/d)≈arcsin(L/d)，L越小，θ的近似误差就越小。根据上述分析，L＝︱m-n︱×Г＝︱m-n︱×C/σ。特别地，当︱m-n︱＝1时，θ≈arcsin(Г/d)，arcsin[Г/d]即为角度脉冲当量。当︱m-n︱≠1时，θ≈︱m-n︱arcsin(Г/d)。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，对于移动台本身所产生的系统误差，可以消除。例如，虽然各轮的周长的误差以及轴距的误差理论上会引起旋转角度的测量误差，但是这些误差属于系统误差，可以消除。具体举例来说，移动台旋转一周，旋转角度应该是360度，但是根据增量型编码器的轴距和脉冲数所获取的旋转角度并不是360度，此时可以通过调整增量型编码器的轴距或脉冲频率来消除系统误差，进而使得移动台旋转一周后，根据轴距和脉冲数所获取的旋转角度是360度。再者，增量型编码器每次工作时，都不会被前一次的误差所影响，例如在计算移动台的旋转角度时，增量型编码器测量旋转角度的误差不会积累，而陀螺仪测量旋转角度的误差是会不断积累的，即陀螺仪的工作时间越长，其测量旋转角度的误差就会越大，而增量型编码器并不存在这样的问题。因此，在测量移动台的旋转角度时，采用增量型编码器计算旋转角度的精确度要远高于采用陀螺仪的精确度。

实施例七

本实施例提供一种定位的装置，用于执行实施例三的定位的方法。

如图7所示，该定位的装置包括第一获取模块701和第二获取模块702。

其中，第一获取模块701用于在移动台移动后，获取设置在移动台上的第一测量仪和第二测量仪的测量数据；第二获取模块702用于根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息。

其中，移动台包括结构相同的第一轮和第二轮，第一轮的中心和第二轮的中心之间的第一连线与基准面平行，第一测量仪与第一轮同轴旋转，第二测量仪与第二轮同轴旋转。

可选地，第二获取模块702具体用于：

根据测量数据和预设的基准位置点获取移动台移动经过的位置的信息，基准位置点为移动台的起始位置点。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。

实施例八

本实施例对实施例七的定位的装置做进一步补充说明。

如图8所示，本实施例的定位的装置除了包括如图7所示的第一获取模块701和第二获取模块702，还可以包括第三获取模块801和第一建立模块802。

其中，第三获取模块801用于获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息；第一建立模块802用于建立各无线信号的信息与各位置的信息之间的映射关系。

可选地，该装置还包括第一接收模块803、第一确定模块804和第一发送模块805。其中，第一接收模块803用于接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标终端获取的目标无线信号的信息；第一确定模块804用于根据目标无线信号的信息和映射关系，确定目标终端的当前位置信息；第一发送模块805用于向目标终端返回当前位置信息。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，通过建立移动台移动经过的地点与无线信号的信息之间的关系，进而能够在目标终端发送定位请求时对目标终端进行精确定位，给目标终端的用户带来极大的方便。

实施例九

本实施例对实施例七的定位的装置做进一步补充说明。

如图9所示，本实施例的定位的装置除了包括如图7所示的第一获取模块701和第二获取模块702，还可以包括第四获取模块901。

其中，第四获取模块901用于获取设置在移动台上的第三测量仪的测量数据，并根据第三测量仪的测量数据获取环境信息。

可选地，本实施例的装置还包括：第五获取模块902和第二建立模块903。其中，第五获取模块902用于获取移动终端在各位置处所获得的无线信号的信息；第二建立模块903用于建立各无线信号的信息、各位置的信息与环境信息之间的映射关系。

可选地，本实施例的装置还包括：第二接收模块904、第二确定模块905和第二发送模块906。其中，第二接收模块904用于接收目标终端发送的定位请求，定位请求中包括目标无线信号的信息和目标环境信息；第二确定模块905用于根据目标无线信号的信息、目标环境信息和映射关系确定目标终端的当前位置信息；第二发送模块906用于向目标终端返回当前位置信息。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的地点的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，由于环境的改变可能会影响无线信号的信息的改变，例如阴天无线信号弱，晴天无线信号强，因此，可以根据不同的环境信息，选择相应的位置无线信号、位置的信息之间的映射关系，进而能够在目标终端发送定位请求时对目标终端进行精确定位，给目标终端的用户带来极大的方便。

实施例十

本实施例对前述实施例的定位的装置做进一步补充说明。本实施例的第一测量仪和第二测量仪均为增量型编码器。可选地，第一测量仪设置在第一轮的内侧，第二测量仪设置在第二轮的内侧。

如图10所示，本实施例的第二获取模块702包括第一获取子模块70211和第二获取子模块7022。

其中，第一获取子模块7021用于根据第一测量仪的第一脉冲数、第二测量仪的第二脉冲数获取移动台的移动数据；第二获取子模块7022用于根据移动数据和预设的基准位置点获取移动轨迹上各个位置的信息。

可选地，第二获取子模块7022具体用于：

根据第一脉冲数和第二脉冲数获取移动台移动距离和旋转角度。

可选地，第二获取子模块7022具体用于：

获取第一脉冲数与第二脉冲数相加得到的和值；

根据和值的1/2与距离脉冲当量的乘积获取移动台的移动距离，距离脉冲当量为1个脉冲内第一轮行进的距离。

可选地，第二获取子模块7022具体用于：

若第一脉冲数和第二脉冲数相等，则移动台的旋转角度为0；

若第一脉冲数和第二脉冲数不相等，则根据第一脉冲数、第二脉冲数和距离脉冲当量，获取移动台的旋转角度。

可选地，第二获取子模块7022具体用于：

获取第一脉冲数与第二脉冲数的差值的绝对值，以及获取第一轮和第二轮之间的轴距；

获取距离脉冲当量与轴距的比值的反正弦函数值；

根据绝对值和反正弦函数值的乘积获取移动台的旋转角度。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例，在移动台移动后，通过获取移动台上第一测量仪、第二测量仪的测量数据，并根据测量数据获取移动台移动经过的位置的信息，这样能够实现移动台移动经过的位置的精确定位，进而建立精确的定位数据库，最终实现定位的精确性，无需人工操作，节省人力。此外，对于移动台本身所产生的系统误差，可以消除。例如，虽然各轮的周长的误差以及轴距的误差理论上会引起旋转角度的测量误差，但是这些误差属于系统误差，可以消除。具体举例来说，若移动台旋转一周，旋转角度应该是360度，但是根据增量型编码器的轴距和脉冲数所获取的旋转角度并不是360度，此时可以通过调整增量型编码器的轴距或脉冲频率来消除系统误差，进而使得移动台旋转一周后，根据轴距和脉冲数所获取的旋转角度是360度。再者，增量型编码器每次工作时，都不会被前一次的误差所影响，例如在计算移动台的旋转角度时，增量型编码器测量旋转角度的误差不会积累，而陀螺仪测量旋转角度的误差是会不断积累的，即陀螺仪的工作时间越长，其测量旋转角度的误差就会越大，而增量型编码器并不存在这样的问题。因此，在测量移动台的旋转角度时，采用增量型编码器计算旋转角度的精确度要远高于采用陀螺仪的精确度。

本实用新型还提供一种定位的系统，该定位的系统包括前述任意实施例的移动台组件和移动终端，该移动终端位于移动台组件上，移动终端用于获取无线信号的信息。

上述可读存储存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。