驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。
【背景技术】
[0002]以往，存在如下的技术:在自动驾驶时，在驾驶者一定时间未进行用于使自动驾驶持续的规定操作的情况下，使自动驾驶停止。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特表2009-541888号公报
[0006]专利文献2:日本特开2002-367095号公报
[0007]专利文献3:日本特开2008-273521号公报
[0008]专利文献4:日本特开2008-285013号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]然而，在现有技术中，用于使自动驾驶持续的规定操作是驾驶操作以外的操作，因此对于集中驾驶的驾驶者来说，存在对于该规定操作感到厌烦的可能性。这样，在现有技术中，在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而集中于驾驶的点上，还有改善的余地。
[0011]本发明鉴于上述的情况而作出，目的在于提供一种在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而能够集中于驾驶的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备:可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶；车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及控制装置，在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。
[0014]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续。
[0015]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。
[0016]在上述驾驶辅助装置中，所述车辆操作装置包括方向盘，所述行驶控制装置包括操舵辅助装置和转向角可变控制装置，所述操舵辅助装置输出对所述驾驶者的所述方向盘的操舵进行辅助的操舵转矩，所述转向角可变控制装置使与所述方向盘的操舵角相对的车轮转向角可变，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制量的抑制中，以使所述操舵辅助装置的控制量的抑制程度比所述转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大的方式进行控制。
[0017]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述转向角可变控制装置包括使与所述操舵角相对的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置、及使与所述操舵角相对的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置，所述控制装置在维持所述后轮转向角可变控制装置对后轮转向角的控制量的状态下，抑制所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，降低所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量的抑制程度。
[0018]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述持续时间超过比所述第一规定时间大的第二规定时间的时点或者所述持续距离超过比所述第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使所述行驶控制装置的控制量成为O的方式抑制所述行驶控制装置的控制量。
[0019]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备执行对所述驾驶者的警告的警告装置，所述控制装置在所述持续时间成为所述第二规定时间以上或者所述持续距离成为所述第二规定距离以上的情况下，在执行了由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告之后，使所述行驶控制装置的控制量为O。
[0020]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶者的清醒度的清醒度检测装置，所述控制装置对应于由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度的下降而抑制所述行驶控制装置的控制量。
[0021]在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告直至由所述清醒度检测装置检测的所述清醒度表示清醒状态为止，在所述清醒度表示所述清醒状态之后经过一定时间后，使所述行驶控制装置的控制量为O。
[0022]另外，本发明的驾驶辅助方法在驾驶辅助装置执行，该驾驶辅助装置具备检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置、控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶的行驶控制装置、对车辆运行进行操作的车辆操作装置、及控制装置，所述驾驶辅助方法的特征在于，包括在所述控制装置执行的如下的控制步骤:在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。
[0023]在上述驾驶辅助方法中，优选的是，所述控制步骤包括:在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量的抑制步骤；及在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续的持续步骤。
[0024]在上述驾驶辅助方法中，优选的是，在所述抑制步骤中，在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。
[0025]发明效果
[0026]本发明的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法起到在自动驾驶时不会给驾驶者造成厌烦而能够集中于驾驶这样的效果。
【附图说明】
[0027]图1是适用了实施方式的驾驶辅助装置的车辆的概略构成图。
[0028]图2是表示转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的一例的图。
[0029]图3是表示操舵辅助装置的控制量的抑制程度的一例的图。
[0030]图4是表示基于驾驶者的操舵角的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。
[0031]图5是表示基于驾驶者的操舵转矩的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。
[0032]图6是表示使转向角可变控制装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0033]图7是表示使操舵辅助装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0034]图8是表示使转向角可变控制装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0035]图9是表示使操舵辅助装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0036]图10是表示维持转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0037]图11是表示维持操舵辅助装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0038]图12是表示以使转向角可变控制装置的控制量的变化量变得平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0039]图13是以使操舵辅助装置的控制量的变化量变得平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。
[0040]图14是说明使前方的控制停止时的驾驶者的追随操作的检测容易性的图。
[0041]图15是表示基于脑电波的摇晃程度的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。
[0042]图16是表示基于脸面的皮肤温度变化的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。
[0043]图17是表示实施方式的驾驶辅助装置的处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0044]以下，基于附图，详细说明本发明的实施方式。需要说明的是，没有通过该实施方式来限定本发明。而且，下述实施方式的构成要素包括本领域技术人员能够且容易置换的要素、或者实质上相同的要素。
[0045][实施方式]
[0046]参照图1?图16，说明本实施方式的驾驶辅助装置的结构。图1是适用了实施方式的驾驶辅助装置的车辆的概略构成图。
[0047]本实施方式的驾驶辅助装置I如图1所示搭载于四轮操舵的车辆2。需要说明的是，在此，车辆2向图1的箭头Y方向前进。车辆2前进的方向是从车辆2的驾驶者就座的驾驶席朝向方向盘的方向。左右的区别以车辆2的前进的方向(图1的箭头Y方向)为基准。即，“左”是朝向车辆2的前进的方向的左侧，“右”是朝向车辆2的前进的方向的右侧。而且，车辆2的前后以车辆2前进的方向为前，以车辆2后退的方向、即与车辆2前进的方向相反的方向为后。
[0048]车辆2具备左前轮(左前侧的车轮3)3FL、右前轮(右前侧的车轮3)3FR、左后轮(左后侧的车轮3)3RL、右后轮(右后侧的车轮3) 3RR作为车轮3。需要说明的是，在以下的说明中，在无需将左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR特别分开说明的情况下，有时简称为“车轮3”。而且，在以下的说明中，在无需将左前轮3FL、右前轮3FR特别分开说明的情况下，有时简称为“前轮3F”。同样，在以下的说明中，在无需将左后轮3RL、右后轮3RR特别分开说明的情况下，有时简称为“后轮3R”。
[0049]该驾驶辅助装置I是搭载有能够对车辆2的前轮3F及后轮3R进行操舵的作为促动器的操舵装置6等的装置。驾驶辅助装置I典型的是在具备由前轮操舵装置9及后轮操舵装置10等构成的4轮操舵(4 Wheel Steering)机构即操舵装置6的车辆2中，任意地控制相对于操舵的车身滑移角姿势的结构。
[0050]具体而言，如图1所示，驾驶辅助装置I具备驱动装置4、制动装置5、操舵装置6、作为控制装置的 ECU (Electronic Control Unit) 7。
[0051]驱动装置4在车辆2中，构成包括动力源4a、变矩器4b、变速器4c等的动力传动装置，并驱动作为驱动轮的车轮3旋转。动