一种自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车。

背景技术：

目前自动驾驶技术都是在车辆本身安装大量各种类型的传感器，通过各种类型的传感器侦测车辆周边情况，基于各传感器之间的互相补足来融合成周边环境状态，然后再通过复杂的逻辑算法规划形式路径，实现自动驾驶。

该方案中由于不同类型的传感器特性不同，对天气以及周边不同障碍物的感知能力差异较大，因此为得到周边环境状态需要大量传感器冗余设计，因此，车身传感器较多，这样，为实现自动驾驶，一台车就需要几十万甚至上百万的传感器成本，导致汽车制造成本高昂，无法普及。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车，以解决现有技术中实现自动驾驶的汽车的制造成本高昂，无法普及的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于汽车，所述方法包括：

接收交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，其中所述交通监测装置安装于行驶路径上的固定设备；

根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，上述自动驾驶方法中，所述路面环境信息包括：路面障碍物信息以及路面行车状态信息。

其中，上述自动驾驶方法中，根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶的步骤，包括：

根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息；

根据所述路径规划信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，上述自动驾驶方法中，所述根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息的步骤之后，所述方法还包括：

向所述交通监测装置发送所述路径规划信息。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶装置，应用于汽车，所述装置包括：

接收模块，用于接收交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，其中所述交通监测装置安装于行驶路径上的固定设备；

控制模块，用于根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，上述自动驾驶装置中，所述路面环境信息包括：路面障碍物以及路面行车状态信息。

其中，上述自动驾驶装置中，控制模块包括：

确定单元，用于根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息；

控制单元，用于根据所述路径规划信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，上述自动驾驶装置，还包括：

发送模块，用于向所述交通监测装置发送所述路径规划信息。

第三方方面，本发明实施例提供一种整车控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的自动驾驶方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种汽车，包括如上述的整车控制器。

本发明实施例提供的自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车，相较于现有技术，能够取消现有技术中汽车上安装的用于实现自动驾驶所需的部分或所有传感器，仅保留一些简单的传感器，实现对于自动驾驶汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，由于传感器识别融合难度较大，基于接收的交通监测装置处理得到的路面环境信息控制汽车进行自动驾驶，能够简化汽车自动驾驶感知技术，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例提供的自动驾驶方法的流程示意图；

图2表示本发明实施例提供的自动驾驶装置的结构示意图；

图3表示本发明具体示例中实现汽车自动驾驶的示例图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

请参见图1，其示出的是本发明实施例提供的自动驾驶方法的流程示意图。

本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于汽车，所述方法可以包括：

步骤101，接收交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，其中所述交通监测装置安装于行驶路径上的固定设备。

本步骤中，固定设备可以为路灯、交通提示牌、交通信号灯装置或桥梁等交通设施，交通监测装置安装于固定设备上，用于实时监测当前区域的路面环境，并基于监测到的路面环境处理得到路面环境信息。这里，交通监测装置可以通过v2i(基础设施互联系统，vehicletoinfrastructure)技术与汽车通信，将交通监测装置监测到的当前区域的路面环境信息发送给汽车；也可以通过无线传输设施将监测到的当前区域的路面环境信息发送给汽车。其中，为更好地达到降低成本的效果，交通监测装置将路面环境信息采用广播的方式发送给当前区域行驶的所有汽车。

步骤102，根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

本步骤中，在汽车接收到路面环境信息后，可以通过该路面环境信息进行路线规划，实现汽车的自动驾驶。这里，基于接收的交通监测装置识别处理后得到的路面环境信息控制汽车实现自动驾驶，减少了汽车对于路面环境的识别计算过程，能够简化汽车自动驾驶控制。

其中，本发明实施例中，该交通监测装置可以包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器设备。

本实施例中，通过接收安装于固定设备上的交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，然后根据该路面环境信息控制汽车进行自动驾驶。这样，能够取消现有技术中汽车上安装的用于实现自动驾驶所需的部分或所有传感器，仅保留一些简单的传感器，实现对于自动驾驶汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，由于传感器识别融合难度较大，基于接收的交通监测装置处理得到的路面环境信息控制汽车进行自动驾驶，能够简化汽车自动驾驶感知技术，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

其中，在一实施例，上述自动驾驶方法中，所述路面环境信息可以包括：路面障碍物信息以及路面行车状态信息。

这里，交通监测装置根据自身的位置信息，能够确定当前区域的路面障碍物(包括交通设施以及各种影响汽车正常行驶的物体)的位置坐标以及速度，得到路面障碍物信息；确定当前区域内的行驶车辆的位置坐标、速度以及运行轨迹等信息，得到路面行车状态信息。这样，在汽车接收到交通监测装置广播的路面障碍物信息以及路面行车状态信息后，即可以得到汽车周边的路面障碍物、行车坐标以及运动状态。

其中，在一实施例，上述自动驾驶方法中，步骤102，根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶的步骤，可以包括：

根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息；

根据所述路径规划信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

本实施例中，汽车获取自身的当前定位信息，然后根据接收得到的路面环境信息以及当前定位信息，计算规划路径，确定汽车自动驾驶的运行轨迹以及运行速度，确定自动驾驶的路径规划信息，然后根据确定的该路径规划信息即可控制汽车实现自动驾驶。

请参见图3，在一具体示例中，交通监测装置通过v2i技术与汽车无线通信连接，交通监测装置通过毫米波雷达、激光雷达以及摄像头等多个传感器设备监测当前区域的路面环境，然后整合处理监测到的路面环境，得到路面环境信息，并将该路面环境信息广播给汽车；汽车在接收到路面环境信息后进行路径计算规划，确定路径规划信息，然后根据路径规划信息，执行自动驾驶。

其中，在一实施例，上述自动驾驶方法中，所述根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息的步骤之后，所述方法还可以包括：

向所述交通监测装置发送所述路径规划信息。

本实施例中，汽车通过与交通监测装置的交互将汽车的路径规划信息发送给交通监测装置，能够通过交通监测装置将汽车的路径规划信息广播给当前区域内的其他汽车，以便于其他汽车能够提前预知汽车的运行轨迹，修正自身的路线规划，防止多车自动驾驶路线冲突，同时，也可以有效避免交通事故的发生。另外，进一步的，还可以向交通监测装置发送汽车的车牌号信息，以便于更好地达到效果，同时，这样还可以在发生交通事故时，更好地还原整个事故的经过、始末以及界定事故责任。

本发明实施例提供的自动驾驶方法，相较于现有技术，汽车上能够取消现有技术中用于实现自动驾驶所需的部分或所有传感器，仅保留一些简单的传感器，实现对于自动驾驶汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，由于传感器识别融合难度较大，基于接收的交通监测装置处理得到的路面环境信息控制汽车进行自动驾驶，能够简化汽车自动驾驶感知技术，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

基于上述自动驾驶方法，本发明实施例还提供一种用以实施该方法的装置。

请参见图2，其示出的是本发明实施例提供的自动驾驶装置的结构示意图。本发明实施例提供一种自动驾驶装置200，应用于汽车，所述装置200可以包括：接收模块210以及控制模块220。

接收模块210，用于接收交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，其中所述交通监测装置安装于行驶路径上的固定设备；

控制模块220，用于根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，在一实施例，上述自动驾驶装置200中，所述路面环境信息包括：路面障碍物以及路面行车状态信息。

其中，在一实施例，上述自动驾驶装置200中，所述控制模块220包括：确定单元以及控制单元。

确定单元，用于根据所述路面环境信息以及汽车的当前定位信息，确定自动驾驶的路径规划信息；

控制单元，用于根据所述路径规划信息，控制所述汽车进行自动驾驶。

其中，在一实施例，上述自动驾驶装置200，还可以包括：发送模块。

发送模块，用于向所述交通监测装置发送所述路径规划信息。

本发明实施例提供的自动驾驶装置，相较于现有技术，能够取消现有技术中汽车上安装的用于实现自动驾驶所需的部分或所有传感器，仅保留一些简单的传感器，实现对于自动驾驶汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，由于传感器识别融合难度较大，基于接收的交通监测装置处理得到的路面环境信息控制汽车进行自动驾驶，能够简化汽车自动驾驶感知技术，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

此外，本发明实施例提供一种整车控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的自动驾驶方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种汽车，包括如上述的整车控制器。

本发明实施例提供的整车控制器以及汽车，相较于现有技术，能够取消现有技术中汽车上安装的用于实现自动驾驶所需的部分或所有传感器，仅保留一些简单的传感器，实现对于汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，由于传感器识别融合难度较大，基于接收的交通监测装置处理得到的路面环境信息控制汽车进行自动驾驶，能够简化汽车自动驾驶控制，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必需的。

需要说明的是，在发明实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。