如果满足下式，则采用静态路径优化方法，
如果满足下式，则采用局部动态路径优化方法，
采用局部动态路径规划的优化的方法如下： 步骤4Α根据任务的请求确定路径网络中的目标节点叫^，然后确定空闲的AGV编号 设为I，及当前的节点信息?继续执行步骤4Β，如果没有空闲的AGV，则缓存任务的请 求，并执行步骤4C ;如果没有任务请求转向步骤4C; 步骤4Β在整体路径节点中，确定每个接受任务的AGV的最短路径的节点的集合，以
表示迪杰斯特拉函数根据AGV当前所在节点，及目标节点在 整个路径网络节点猶确定最短路径的节点的顺序组合，用下式表示；
步骤4C多个AGV间冲突碰撞的判断，如果每个节点的空间资源满足步骤3中式
的约束条件，那么_卜:_^:保持不变，每个AGV保持当前运行状态，并 返回步骤4Α，如不满足步骤3中式
的约束条件，执行步骤4D ; 步骤4D可行域空间的求解，设
表示等待延时的AGV占用节点的 集合，当前时刻空间资源为0的节点集合设为
於_$，以|吟表示AGV到达节点露需要的时间： 步骤4D1求出节点轉的一级上位节点集合，如果满足只化〕=￡ %，则 Ι·::；Γ;?如果+:1，转向步骤4E，否则重新执行步骤4D1，如果
执行步骤4D2 ; 步骤4D2如果％内存在两个节点，且满足 ，或 者如果:?内只存在一个节点__|，那么节点)||^1处的46￥的延迟时间表示 为
然后，求出节点的级上位节点集合，其 中0级表示自身，设为|%丨，满足
如果满足
则
返回步骤4D1，否则执 行步骤4D3 ; 步骤4D3确定集合中任意节点处AGV的等待延时，属于集合||_:_任意的节点 在该节点等待延时的AGV的延时表示为
，如果节点)?只有一个上 位节点致，那么停留在该节点的AGV等待延时的时间：
如果节 点有两个上位节点轉且：，则停留在两个上位节点的AGV 的延时分别表示为下式，
步骤4D4如果存在节点自_:j，贝_定其等待时间，根据节点集合那么节点 个数不小于3,且以作为起始节点的可行路径组合共有_ 2个，从这些路径节点的组合 中，选取那些从起始节点开始，每条边的时间权重都是严格按照降序排列的路径组合，采用 组成路径的节点集合来表示，设为滋，去除β中所有的节点&以及所有重复的节点，剩下节 点集合设为iT，设集合密中节点的个数为灸，那么可计算节点1/<2)处的AGV的延时如下 式所示，
步骤4D5确定节点1??的1?级上位节点集合，设为1?，满足
集合中任意节点处AGV的等待延时按步骤4D3确定，然后如果
，执行步骤4E，否则返回步骤4D1 ; 步骤4E局部动态路径搜索与选择，以
；分别表示编号为的AGV等待延 时所在当前的节点与当前的节点所在节点路径集合Iff中的下方第个d:节点；
步骤4E1初始化参数表示AGV编号.=1., d = 1 ; 步骤4E2采用迪杰斯特拉方法，获取动态路径节点集合 如果 AGV选择原路径的运行时间及动态路径的运行时间满足
，则更新原有路径的节点集合：
，使得编号为I的AGV局部或者全部变换 运行路线，选择动态规划的路线运行，并执行步骤4E3 ;如果
那 么执行二:?|臺.玉，如果满足，则执行步骤4E3,否则继续执行步骤 4E2 ；
步骤4E3循环终止的判断，设等待延时的AGV的总数有如果满足条件
,那么停止循环，否则
，返回步骤4E2。
[0012] 进一步的，所述权重表示时间、距离或运行成本。
[0013] 进一步的，所述AGV路径的交叉点、工作站、工位、终点，分别对应有向图中的节 点，相邻两节点之间的线段称为边，在距离较大的边上插入数个离散化的点，以获得分辨率 更尚的有向图。
[0014] 本发明的有益效果在于：本发明的AGV调度管理的建模及其优化方法，由于采用 了动态路径规划的优化方法，AGV的运行路径会根据最小时间优化的目标，进行变换路径， 或者在原节点进行等待延时。而静态路径规划优化方法，根据最小时间优化的目标在原节 点进行等待延时。相比之下动态路径规划优化方法更灵活，整体运行所需时间更短，效率更 尚； 在动态优化过程中，基于第一步的最优路径节点组合，取每个AGV下一目标节点的后 面的节点，作为动态选择路径的目标节点，并将局部搜索的动态路径与原等待延时的路径 比较运行时间。该方法比全局搜索路径的方法，代码运行效率高，控制中心与AGV通信延时 更短，出现故障的概率更小。适用于多AGV系统调度管理与路径规划的优化。
【附图说明】
[0015] 图1为本发明AGV调度管理的建模及其优化方法的方法流程示意图； 图2为【具体实施方式】中离散化有向图路径网络建模的示意图； 图3为【具体实施方式】中仿真路径的示意图。
【具体实施方式】
[0016] 下面结合附图对本发明的【具体实施方式】进行说明： 如图1所示，AGV调度管理的建模及其优化方法，所述方法包括以下步骤： 步骤1 AGV运行路径网络建模 在自动化工厂中，AGV在路径网络中按照预定的路线运行（包括有轨、无轨）。本方案 首先考虑建立AGV运行环境的地图模型，多AGV的运行环境的布局采用离散化的有向图进 tx路径网络的建t吴，基本的有向图t吴型表不为：
，其中，
1表 示路径网络中所有节点的集合，其中
，表示路径中所有相邻节点组成 的带权重边的集合，其中边表示为两节点的有序元素对，每条边都有一个表示权重的函数 权重表示时间，除此之外还可以表示距离、运行成本等信息，路径的交叉点、工作 站、工位、终点等对应有向图中的节点，相邻两节点之间的线段称为弧或边。
[0017] 根据运行环境的实际情况，网络路径中不同边的长度可能差别比较大，我们规定 每个节点或者每条边最多只能有一个AGV占用。因此，为了提高路径空间的利用率，提高运 行效率，我们在距离较大的边上插入一些离散化的点，以得到更多的边和节点，我们称该方 法为离散化的有向图建模法，如图2所示。
[0018] 本方案适用的路径网络范围，包括单向通行、双向通行。双向双通道想当于两个单 行通道的并行组合，且用途广泛，本方案以此为典型路径进行分析。针对双向双通道的路 径，采用单向通行路径的方法。多AGV多任务调度管理系统通常需满足如下假设条件： (1) AGV装载货物的时间计入总的运行时间内，作为调度管理的参数之一； ⑵一台AGV只能响应一个任务请求，在某项任务未完成之前，不能继续分配任务； (3) 任何时刻，在路径网络中，一条边或者一个节点最多只有一个AGV占用； (4) 系统中AGV的数目应该少于路径中节点的数目，至少有一个节点未被占用，另外有 向图中边的长度应该大于AGV的长度与安全距离的和； (5) AGV在路径地图中的位置，以其参考点在路径地图中的位置和姿态表示，通常表示 为; 步骤2路径网络地图的存储 在路径网络地图建模完成后，采用一定的方法描述地图。由于本方案以双向行驶双通 道路径网络为模型进行分析，它由两个单向运行通道并行组合而成。AGV的运行是单向的， 因此节点的保存可以采用二叉树结构的数据存储方法。
[0019] 如图2所示，每个交叉的点，我们称为节点，箭头的方向表示从当前节点只经过一 条边即可到达的节点，可达节点的数目最少有一个，最多两个。根据离散化的有向图路径网 络建模法，以擔表示所有的节点集，以_表示所有的边的集合，由于整个路径应该是执行任 务路径和返回路径的封闭组合，那么整个有向图的数据存储可以表示为：
步骤3多AGV系统二值法建模 根据前面建立的网络路径模型及AGV的运行要求，采用二值法建立多AGV系统模型。所 谓的二值法就是用（〇，1)表示路径中节点或者边的空间资源的使用情况，在节点未被占用 的情况下，有一个可利用的空间资源，将其置1，否则置〇,任何的AGV在经过一定的运行时 间后，都可以到达任意的节点。那么可以建立从节点到空间资源的映射纪iV，（0,1)，以 表示第&时刻第I个节点的空间资源的数量，以縣襄表示整个网络路径中所有节点 在第_时刻的空间资源的状态及分布， 以AGV参考点的位置，表示整个AGV所在路径网络中的位置，在AGV调度管理系统中， 将AGV等实体进行抽象化，设|表示编号为|的AGV，设AGV的运行用Μ表示，随着AGV的 运行，到达不同的节点，那么路径网络中节点的二值状态将会发生变化，同时也表明空间资 源的重新分配。以、表示第f个单位时刻，系统中AGV在整个路径网络节点中的运动激 活状态，在允许占用某些节点的情况下，当某个节点被占用，则称AGV在该节点的运动被激 活，此时AGV在该节点的运动状态置为1，在其它未被占用的节点的运动状态置为0,它表示 h X 1:的列向量，描述AGV正运行在某条边上，但不能描述其运行在某个节点上，或者描述 AGV停留在某个节点上或者以某相邻的两个节点为顶点的边上，表达式定义如下： 碼二表不编号为的AGV停留在^节点上；
I表示编号为的AGV停留在由节点,?与％_组成的边的某 点上；
.表示编号为|的AGV运行在由节点_￡与％_组成的边上， 此时